公开(公告)号：WO2013164101A1

公开(公告)日：2013-11-07

申请号：PCT/EP2013/001324

申请日：2013-05-03

Applicant: DÜRR SYSTEMS GMBH

Inventor： ULLMANN, Marc ,  RADEMACHER, Lothar ,  RIENER, Andreas ,  MEISSNER, Alexander

IPC: G05B19/42 ,  B25J9/16

CPC classification number: B29C66/95 ,  B05C5/0216 ,  B05C9/12 ,  B05C11/10 ,  B05C11/1021 ,  B05D5/10 ,  B25J9/026 ,  B25J9/1684 ,  B25J11/0075 ,  B29C65/483 ,  B29C65/485 ,  B29C65/524 ,  B29C65/7802 ,  B29C66/114 ,  B29C66/1142 ,  B29C66/116 ,  B29C66/118 ,  B29C66/532 ,  B29C66/54 ,  B29C66/61 ,  B29C66/72 ,  B29C66/836 ,  B29C66/863 ,  B29C66/961 ,  B29K2105/253 ,  B29L2031/085 ,  F03D1/0683 ,  F16B11/006 ,  G05B19/4207 ,  G05B2219/37116 ,  G05B2219/37125 ,  G05B2219/45065 ,  G05B2219/45147 ,  Y02P70/523

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, insbesondere zum Vermessen von Oberflächen von Fügestellen (FS) zumindest zweier zu verbindender Fügeteile (H1, H2, S1, S2) und vorzugsweise zum Verbinden derselben. Die Vorrichtung umfasst eine Applikationseinrichtung (30) zum Applizieren eines Applikationsmittels auf die Fügestellen (FS), zumindest eine Messeinrichtung (10) zum Vermessen der Oberflächen der Fügestellen (FS) und eine Bewegungseinrichtung (20, 25) zum Bewegen der Messeinrichtung (10) entlang der Fügestellen (FS). Zumindest ein Applikationsparameter wird in Abhängigkeit der vermessenen Oberflächen ermittelt, wodurch ein oberflächenabhängiger Applikationsvorgang realisierbar ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种设备，特别是用于测量关节（FS）的表面，以被连接到至少两个连接件（H1，H2，S1，S2），并且优选用于连接它们。 该装置沿着包括：应用装置（30），用于测量所述关节的表面（FS）和用于移动所述测量装置（10）的装置（20，25）施加一个递送装置的接合位置（FS），至少一个测量装置（10） 关节（FS）的。 至少一个应用参数在测量表面上，从而可以实现一个表面相关的应用程序的过程的依赖性决定的。

公开(公告)号：WO2011102142A1

公开(公告)日：2011-08-25

申请号：PCT/JP2011/000922

申请日：2011-02-18

Applicant: 株式会社 東芝 ,  青山 和夫 ,  大嶽 達哉 ,  佐藤 晋作 ,  岩川 光男

Inventor： 青山　和夫 ,  大嶽　達哉 ,  佐藤　晋作 ,  岩川　光男

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  B25J9/22 ,  G05B19/404

CPC classification number: G05B19/4086 ,  B23K9/235 ,  B23K37/00 ,  G05B2219/33259 ,  G05B2219/37116 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/50353

Abstract: 　実施形態の溶接装置は、溶接ロボットに取り付けられる溶接トーチおよび形状センサと、前記形状センサでの計測データから、溶接対象の輪郭を表す形状データを抽出する形状データ抽出部と、前記形状センサの位置および姿勢に基づいて、前記形状データを補正するための座標変換データを算出する変換データ算出部と、前記座標変換データに基づいて、前記形状データを補正する形状データ補正部と、前記補正された形状データに基づいて、前記溶接対象の開先の傾斜角度を算出する角度算出部と、前記開先の傾斜角度に基づいて、前記溶接トーチの位置と姿勢を決定する溶接位置・姿勢決定部と、を有する。

Abstract translation: 公开了一种焊接装置，包括：焊枪和形状传感器，其连接到焊接机器人; 形状数据提取单元，其通过形状传感器从测量数据中提取表示待焊接物体的轮廓的形状数据; 转换数据计算单元，其基于形状传感器的位置和姿势计算用于校正形状数据的坐标转换数据; 形状数据校正单元，其基于坐标变换数据来校正形状数据; 角度计算单元，其基于所述校正后的形状数据，计算被焊接物的槽的倾斜角度; 以及焊接位置/姿势确定单元，其基于所述凹槽的倾斜角确定所述焊炬的位置和姿势。