公开(公告)号：WO2022268274A1

公开(公告)日：2022-12-29

申请号：PCT/DE2022/200136

申请日：2022-06-21

Applicant: CONTINENTAL AUTOMOTIVE TECHNOLOGIES GMBH

Inventor： STEIN, Nicolas ,  DEUSCH, Hendrik

IPC: B60W30/06 ,  B60W60/00 ,  B62D15/02 ,  G05D1/02 ,  G06N3/08 ,  B60W60/001 ,  B62D15/0285 ,  G05D1/0221 ,  G05D2201/0213 ,  G06N20/00

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Fahrtrajektorie für wiederkehrende Fahrsituationen, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: - Abfahren einer Fahrstrecke (FS) von einer Startposition (SP) zu einer Zielposition (ZP) durch einen menschlichen Fahrer mittels eines Fahrzeugs (F) (S10); - Erfassen von Umgebungsinformationen durch eine Sensorik des Fahrzeugs (F) während des Abfahrens der Fahrstrecke (FS) (S11); - Abspeichern von Informationen zu einer befahrbaren Fahrgasse basierend auf den Umgebungsinformationen (S12); - Ermitteln einer Fahrtrajektorie basierend auf Informationen zur befahrbaren Fahrgasse mittels einer Recheneinheit des Fahrzeugs (F), die eine Strategie des bestärkenden Lernens implementiert (S13); - Abspeichern der ermittelten Fahrtrajektorie (S14).

公开(公告)号：WO2022262890A1

公开(公告)日：2022-12-22

申请号：PCT/DE2022/100334

申请日：2022-05-03

Applicant: SCHAEFFLER TECHNOLOGIES AG & CO. KG

Inventor： HOLLER, Lukas ,  WOELLNER, Andreas ,  HARKORT, Christian ,  MOLLS, Tobias

IPC: B62D7/15 ,  B62D11/04 ,  B60K17/356 ,  B60K17/34 ,  B60K17/358 ,  B62D15/0285 ,  B62D7/1509 ,  B62D9/00

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere elektrisch betrieben, mit zwei Achsen, wobei auf jeder der Achsen zwei unter einer Spurweite beabstandete Antriebs- und Fahrwerksmodule angeordnet sind und jedes der Antriebs- und Fahrwerksmodule ausgehend von einer Geradeausstellung in Längsrichtung des Fahrzeugs einen ersten maximalen Einschlagwinkel zu einer ersten Fahrzeugseite und einen zweiten maximalen Einschlagwinkel zu einer zweiten Fahrzeugseite aufweist und einer Steuerungsvorrichtung, in der eine Mehrzahl an Lenkfunktionen zur Ansteuerung eines Einschlagwinkels der Antriebs- und Fahrwerksmodule konfiguriert und hinterlegt sind. Ferner wird ein Verfahren offenbart zur Durchführung eines Parkmanövers mit einem Fahrzeug (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem ein synchrones Stellen der Antriebs- und Fahrwerksmodule (161, 162, 181, 182) entsprechend einer der Lenkfunktionen auf einen momentanen Einschlagwinkel (α, β) zwischen dem ersten und dem zweiten maximalen Einschlagwinkel (αmax, βmax) oder auf einen der maximalen Einschlagwinkel (αmax, βmax) erfolgt. Es kann somit ein Fahrzeug mit mehreren gleichen Antriebs- und Fahrwerksmodulen bereitgestellt werden, da vorgesehen ist, dass alle Module zur gleichen Fahrzeugseite bis zu dem gleichen maximalen Einschlagwinkel gedreht werden können. Dies ergibt für jeden Radhauskasten, in dem das jeweilige Modul untergebracht ist, einen identischen Bauraumbedarf, der somit einmal optimiert und ausgelegt werden muss.

公开(公告)号：WO2021191099A1

公开(公告)日：2021-09-30

申请号：PCT/EP2021/057174

申请日：2021-03-22

Applicant: ZF CV SYSTEMS GLOBAL GMBH

Inventor： KLINGER, Tobias ,  SABELHAUS, Dennis ,  WULF, Oliver

IPC: G06T7/73 ,  B60D1/36 ,  B60D1/62 ,  B62D13/06 ,  B62D15/02 ,  B60D1/245 ,  B62D15/0285 ,  G06T2207/30204 ,  G06T2207/30252

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Pose (PO) eines Objektes (O) relativ zu einem Fahrzeug (1), wobei das Objekt (O) mindestens drei Marker (M1, M2, M3, M4) aufweist und von mindestens einer Kamera (4) an dem Fahrzeug (1) erfasst wird, mit den folgenden Schritten: - Erfassen der Marker (M1, M2, M3, M4) mit der Kamera (4) und Erzeugen eines Bildes (B), wobei den Markern (M1, M2, M3, M4) in dem Bild eine Marker-Abbildung zugeordnet ist; - Ermitteln von Marker-Positionen und/oder Marker-Vektoren der Marker (M1, M2, M3, M4) auf dem erfassten Objekt (O); - Ermitteln einer Transformationsmatrix (T) in Abhängigkeit der Marker-Positionen und/oder der Marker-Vektoren sowie in Abhängigkeit der Marker-Abbildungen, wobei die Transformationsmatrix (T) die Marker (M1, M2, M3,M4) auf dem Objekt (O) auf die Marker-Abbildung in dem Bild (B) abbildet; - Ermitteln einer durch die Marker (M1, M2, M3, M4) auf dem Objekt (O) ausgebildeten Objektebene (OE) in einem zweiten Koordinatensystem (K2) in Abhängigkeit der ermittelten Transformationsmatrix (T), wobei das zweite Koordinatensystem (K2) fahrzeugfest ist zum Ermitteln der Pose (PO) des Objektes (O) relativ zu dem Fahrzeug (1). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die mindestens drei Marker (M1, M2, M3, M4) an dem Objekt (O) räumlich ausgedehnt sind und in dem Bild (B) flächigen Marker-Abbildungen zugeordnet werden.

公开(公告)号：WO2021134101A1

公开(公告)日：2021-07-01

申请号：PCT/US2020/070934

申请日：2020-12-18

Applicant: CONTINENTAL AUTOMOTIVE SYSTEMS, INC.

Inventor： BURTCH, Joseph

IPC: B62D15/02 ,  B60W30/09 ,  G08G1/16 ,  B60R11/04 ,  B60R2300/105 ,  B60R2300/806 ,  B60R2300/8093 ,  B60W2420/403 ,  B60W30/06 ,  B60W30/0956 ,  B60W50/14 ,  B60W50/16 ,  B62D13/00 ,  B62D15/0285 ,  G08G1/168

Abstract: A system for assisting in the exit of a vehicle from a parking spot includes at least one camera on the vehicle for obtaining one or more images of an object near the parking spot. A sensor is configured to sense a path of the vehicle as the vehicle exits the parking spot. A controller is configured to determine whether a collision between the vehicle and the object is imminent based on the sensed path and the one or more images and initiating a vehicle response if the collision is imminent.

公开(公告)号：WO2021249714A1

公开(公告)日：2021-12-16

申请号：PCT/EP2021/062586

申请日：2021-05-12

Applicant: VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： SEELAND, Jana ,  CALLIES, Leonie ,  HESSEL, Toralf

IPC: B62D15/02 ,  B62D15/028 ,  B62D15/0285

Abstract: Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Einparkassistenz für ein Kraftfahrzeug Gemäß einem Verfahren zur Einparkassistenz für ein Kraftfahrzeug (1) bei einem manuell gelenkten Einparkmanöver werden mittels eines Umfeldsensorsystems (3) des Kraftfahrzeugs (1) Sensordaten erzeugt, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) repräsentieren, wenigstens eine Referenztrajektorie (7) wird mittels einer Recheneinheit (4) abhängig von den Sensordaten bestimmt und ein Istwert eines veränderlichen Parameters zu einem Zeitpunkt während des Einparkmanövers wird mittels eines Sensorsystems (5) des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt. Mittels der Recheneinheit (4) wird abhängig von der wenigstens einen Referenztrajektorie (7) und dem Istwert wenigstens eine prädizierte Abweichung des Parameters von einem Sollwert bestimmt und abhängig von der wenigstens einen prädizierten Abweichung wird automatisch ein haptisches Signal als Lenkempfehlung für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) erzeugt.

公开(公告)号：WO2021219172A1

公开(公告)日：2021-11-04

申请号：PCT/DE2021/200049

申请日：2021-04-19

Applicant: CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH

Inventor： SCHÖNICHEN, Jonas

IPC: B62D15/02 ,  B60N2/00 ,  B62D15/0285

Abstract: Parkassistenzsystem für ein Ego-Fahrzeug (1), umfassend eine Steuereinrichtung (2) zur Steuerung eines Einparkvorganges, bei dem das Ego-Fahrzeug (1) auf eine Zielposition innerhalb eines Parkplatzes (10) geführt wird, die Steuereinrichtung (2) den Parkplatz (10) anhand einer Umgebungserfassung bestimmen kann, wobei die Steuereinrichtung (2) dazu hergerichtet ist, mehrere Parkpositionen (POS1, POS2, POS3) innerhalb des Parkplatzes (10) zu bestimmen, wobei für jede Parkposition (POS1, POS2, POS3) eine Trajektorie (TR1, TR2, TR3) zum Erreichen der Parkposition (POS1, POS2, POS3) bestimmt wird, anhand der Parkposition (POS1, POS2, POS3) und/oder der dazugehörigen Trajektorie (TR1, TR2, TR3) ein Qualitätswert bestimmt wird, und eine der Parkpositionen (POS1, POS2, POS3) als Zielposition ausgewählt wird, indem die Auswahl der Zielposition anhand des Qualitätswertes erfolgt.

公开(公告)号：WO2021142483A1

公开(公告)日：2021-07-15

申请号：PCT/US2021/070004

申请日：2021-01-06

Applicant: CONTINENTAL AUTOMOTIVE SYSTEMS, INC.

Inventor： BURTCH, Joseph ,  AHAMED, Nizar ,  CRITCHLEY, James, Hockridge

IPC: B62D15/02 ,  G06K9/00 ,  G08G1/14 ,  B62D15/0285 ,  G06K9/00812 ,  G08G1/168

Abstract: A method of parking a vehicle includes creating a map of a parking environment utilizing data from at least one sensor coupled to a vehicle. The method further includes storing the map in a data storage device. The method also includes receiving a first learn signal indicating that the vehicle is located in a first parking position. The method further includes determining a first set of spatial data indicative of the location of the vehicle relative to the map in response to receiving the first learn signal. The method also includes storing the first set of spatial data in the data storage device.

公开(公告)号：WO2022028772A1

公开(公告)日：2022-02-10

申请号：PCT/EP2021/067163

申请日：2021-06-23

Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG

Inventor： VOGT, Dominik ,  DASCH, Ingo

IPC: B62D7/15 ,  B62D6/00 ,  B62D15/0285 ,  B62D6/002 ,  B62D7/148 ,  B62D7/159

Abstract: Verfahren zum Betreiben einer steer-by-wire-Lenkung eines Kraftfahrzeugs, wobei zumindest eine Lenkfunktion eine oder mehrere Lenkwinkeländerungen als Solllenkwinkel an zumindest einer Fahrzeugsachse anfordert, wobei eine Arbitrierungseinheit (AE) die Lenkwinkeländerungen als Solllenkwinkel (SLw_i) gewichtet und unter Berücksichtigung zumindest eines Solllenkwinkels (SLw_i) ein Gesamtsolllenkwinkel (G_SLw) bestimmt wird. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass kontinuierlich vor einer Ein- stellung des Gesamtsolllenkwinkels (G_SLw) durch einen Aktuator der steer-by- wire-Lenkung eine Überprüfung durchgeführt wird, ob folgende Bedingung erfüllt ist, dass der Gradient des Gesamtsolllenkwinkels (G_SLw) kleiner oder gleich dem Gradienten des zumindest einen Solllenkwinkels (SLw_i) ist.

公开(公告)号：WO2022002554A1

公开(公告)日：2022-01-06

申请号：PCT/EP2021/065565

申请日：2021-06-10

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： HOEFLING, Marc Oliver ,  GIRRBACH, Nils

IPC: B62D15/02 ,  G06K9/00 ,  B62D15/0285 ,  G06V20/586

Abstract: Es wird Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Durchführung von sich wiederholenden Fahrmanövern bereitgestellt, wobei in einem Lernmodus ausgehend von einer Startposition (50) eine Trajektorie (52) zu einer Zielposition (22) erfasst wird, indem ein Fahrzeug (1) durch den Fahrer geführt wird und das Fahrzeug (1) dabei entlang der Trajektorie (52) von der Startposition (50) zur Zielposition (22) fährt, wobei über Umfeldsensoren Hindernisse (40) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) erfasst werden und in eine lokale Umfeldkarte eingetragen werden, und wobei in einem Anwendungsmodus eine aktuelle lokale Fahrzeugposition (56) unter Verwendung der Umfeldsensoren und der lokalen Umfeldkarte ermittelt wird, und das Fahrzeug (1) automatisch oder semiautomatisch von der aktuellen lokalen Fahrzeugposition (56) zur Zielposition (22) geführt wird. Ferner ist vorgesehen, dass nach Abschluss der Erfassung der Trajektorie (52) unter Verwendung eines globalen Positionsbestimmungssystems ein Blockade-Geofence (32) bestimmt wird, wobei die Startposition (50) und zumindest ein Teil der Trajektorie (52) innerhalb des Blockade-Geofence (32) liegt, und dass vor einer Aktivierung des Lernmodus die aktuelle globale Fahrzeugposition unter Verwendung des globalen Positionsbestimmungssystems bestimmt wird und eine Aktivierung des Lernmodus nur dann gestattet wird, wenn die aktuelle globale Fahrzeugposition in weniger als einer vorgegebenen maximalen Anzahl von Blockade-Geofences (32) befindet. Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Computerprogramm, welche zur Durchführung des Verfahrens eingerichtet sind.

公开(公告)号：WO2021141833A1

公开(公告)日：2021-07-15

申请号：PCT/US2020/070928

申请日：2020-12-18

Applicant: CONTINENTAL AUTOMOTIVE SYSTEMS, INC.

Inventor： IP, Julien ,  RAMIREZ LLANOS, Eduardo Jose ,  YU, Xin

IPC: B62D15/02 ,  G01C21/32 ,  G08G5/04 ,  B62D15/0285 ,  G01C21/3852 ,  G06K9/0063 ,  G08G1/096827 ,  G08G1/0969

Abstract: A method of generating a map (300) of an area surrounding a vehicle (202) includes sending, by data processing hardware (242) of a vehicle (202), a request for an aerial image associated with the vehicle (202); and receiving the aerial image. The method includes identifying a representation of one or more available parking spaces in the aerial image, and generating a map (300) based upon the aerial image and the identified available parking space representations. The map (300), including the identified available parking space representations, is displayed on a user interface in communication with the vehicle's data processing hardware (242). The method includes receiving a selection of one of the identified available parking space representations, determining a drivable path (306) from the vehicle (202) to a parking space corresponding to the selected parking space representation, and displaying a representation of the drivable path (306) with the map (300).