公开(公告)号：CN105377635B

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201380077639.3

申请日：2013-06-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 石岛宏亘 ,  山崎绘里子 ,  尾山启介 ,  里中久志 ,  三好英彦 ,  秦庆介

IPC: B60R21/00 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D15/0285

Abstract: 每当执行对本车相对于驻车空间的入库或出库进行支援的转向装置(2)的自动控制时，通过电子控制装置(9)执行如下的处理。作为本车相对于驻车空间的入库或出库的路径，为了使本车沿着该路径移动而进行了自动控制的情况下的转向装置(2)的预测温度(Tf)小于容许上限值(Tm)的路径存在时，电子控制装置(9)开始使本车沿着该路径移动的自动控制。另一方面，在上述预测温度(Tf)小于容许上限值(Tm)的路径不存在时，电子控制装置(9)禁止自动控制。

公开(公告)号：CN105377635A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201380077639.3

申请日：2013-06-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 石岛宏亘 ,  山崎绘里子 ,  尾山启介 ,  里中久志 ,  三好英彦 ,  秦庆介

IPC: B60R21/00 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D15/0285

Abstract: 每当执行对本车相对于驻车空间的入库或出库进行支援的转向装置(2)的自动控制时，通过电子控制装置(9)执行如下的处理。作为本车相对于驻车空间的入库或出库的路径，为了使本车沿着该路径移动而进行了自动控制的情况下的转向装置(2)的预测温度(Tf)小于容许上限值(Tm)的路径存在时，电子控制装置(9)开始使本车沿着该路径移动的自动控制。另一方面，在上述预测温度(Tf)小于容许上限值(Tm)的路径不存在时，电子控制装置(9)禁止自动控制。

公开(公告)号：CN103930334A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201280031405.0

申请日：2012-11-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山崎绘里子 ,  里中久志 ,  岛田道仁 ,  石岛宏亘 ,  三好英彦 ,  秦庆介

IPC: B62D6/00 ,  B60R21/00

CPC classification number: B62D15/0285 ,  B60W30/06 ,  B62D5/0481 ,  B62D5/0496

Abstract: 在通过转向装置（2）的自动控制而对本车相对于泊车空间的进入或退出进行辅助时，泊车空间的大小相对于本车的大小的富余量（富余长度）越大，算出由上述自动控制的执行产生的该装置（2）的电动机（2a）的温度上升量为越大的值。而且，通过将该温度上升量加到电动机（2a）的温度的当前值上，算出伴随于上述自动控制的执行而温度上升的电动机（2a）的预测温度。并且，在该预测温度为判定值以上这样高的值时，禁止上述自动控制的执行，另一方面，在该预测温度为小于判定值这样低的值时，允许上述自动控制的执行。

公开(公告)号：CN101044048B

公开(公告)日：2010-06-23

申请号：CN200680001037.X

申请日：2006-04-19

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 里中久志

IPC: B60W30/10 ,  B60R1/00 ,  B60W30/06 ,  B60R21/00 ,  B60W10/20 ,  B62D6/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  B60T2201/10 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W40/072 ,  B60W40/076 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/20 ,  B62D15/027 ,  B62D15/0285 ,  G01S13/867 ,  G01S13/931 ,  G01S15/025 ,  G01S2013/9314 ,  G01S2013/9342 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/935 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9364 ,  G01S2015/936 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00812 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30264

Abstract: 本发明公开了一种目标位置设定装置，包括测距器(12)，其测量到车辆周围的物体的距离；成像器(11)，其采集车辆周围的环境的图像；第一计算部分(51)，其根据测距器(12)的测量结果，计算车辆目标位置的第一候选；第二计算部分(51)，其根据成像器(11)的成像结果，计算车辆目标位置的第二候选；判定部分(51)，其判定目标位置的第一候选与目标位置的第二候选之间的关系是否满足指定条件；和设定部分(51)，当判定部分(51)判定目标位置的第一候选与目标位置的第二候选之间的关系满足指定条件时，设定部分(51)根据目标位置的第二候选设定目标位置。

公开(公告)号：CN100549888C

公开(公告)日：2009-10-14

申请号：CN200410059861.3

申请日：2004-06-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 岩崎克彦 ,  里中久志 ,  久保田有一 ,  远藤知彦 ,  松井章 ,  岩切英之 ,  杉山享 ,  河上清治 ,  片冈宽晓 ,  高桥新 ,  二宫芳树

IPC: G05D1/02 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D15/0285 ,  B60T2201/10

Abstract: 提供了用于车辆的驾驶辅助装置和方法，即使车辆的初始状态是被转向的状态，所述装置和方法也能精确地将车辆引导到一个目标区域。基于车辆的当前方向和在目标位置的车辆的方向，计算一个基本路径P0，该基本路径P0改变车辆方向以便与车辆在目标位置的目标方向一致。通过在一个预定条件下将直线路径加到基本路径，计算一个从当前位置到目标位置的路径P1。

公开(公告)号：CN1826259A

公开(公告)日：2006-08-30

申请号：CN200480020937.X

申请日：2004-07-15

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  爱信精机株式会社

Inventor： 远藤知彦 ,  里中久志 ,  久保田有一 ,  松井章 ,  岩切英之 ,  杉山亨 ,  河上清治 ,  岩崎克彦 ,  片冈宽晓 ,  田中优

IPC: B62D15/02 ,  G08G1/16

CPC classification number: B62D15/0285 ,  B60T2201/10 ,  G08G1/161

Abstract: 一种导向装置，其通过在至少基于转向角度值估计所述车辆位置时控制转向角，以引导车辆到目标位置，其特征在于，在估计所述车辆位置时，将关于所述车辆的移动距离的改变dp的减缓操作应用于基于所述转向角度值估计的转向曲率g(Str(p))，以补偿由于轮胎变形导致的延迟，从而获得延迟补偿的转向曲率y(p)。

公开(公告)号：CN103477240B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201280018702.1

申请日：2012-04-13

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  学校法人名城大学

Inventor： 船山龙士 ,  佐藤润 ,  里中久志 ,  山田启一 ,  坂野秀树 ,  山本修身 ,  旭健作 ,  小川明

IPC: G01S3/808

CPC classification number: G01S3/808 ,  G01S3/8083 ,  G01S11/14

Abstract: 一种接近车辆检测系统，其根据由安装在主车辆上的多个声音收集器收集到的声音检测接近车辆，所述接近车辆检测系统判定由多个声音收集器检测到的声源的横向运动方向是否为接近主车辆的方向（S11），判定使用多个声音收集器检测到的声源的竖向位置是否与主车辆的竖向位置处于同一平面中（SI3），并且在判定声源的横向运动方向是接近主车辆的方向并且声源的竖向位置与主车辆的竖向位置处于同一平面中时，将所述声源检测为接近车辆。

公开(公告)号：CN101218516A

公开(公告)日：2008-07-09

申请号：CN200680025248.7

申请日：2006-08-29

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 早坂祥一 ,  奥田真佐人 ,  里中久志

IPC: G01S15/93

Abstract: 利用检测距离dn的改变量对声纳(50)的移动量In的比率大体上等于垂直于目标表面的方向的正切的事实，一种构成目标检测设备(10)的反射点估计部分(41)首先通过使用下面的等式计算每个估计反射点Pn的旋转校正角φn：旋转校正角φn＝atan{(dn+1－dn)/In}，其中，n为自然数。接着，反射点估计部分(41)通过基于计算结果旋转每个估计反射点Pn，来获得校正后的估计反射点Pn’。

公开(公告)号：CN1591256A

公开(公告)日：2005-03-09

申请号：CN200410064478.7

申请日：2004-08-27

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  爱信精机株式会社

Inventor： 田中优 ,  岩田良文 ,  里中久志 ,  远藤知彦 ,  久保田有一 ,  松井章 ,  岩切英之 ,  杉山亨 ,  河上清治 ,  岩崎克彦 ,  片冈宽晓

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/36

CPC classification number: B62D15/0285 ,  B60T2201/10

Abstract: 一种车辆后移辅助装置，包括：图像捕获装置，用于捕获车辆后方的外部区域的图像；停车模式判断装置，用于判断车辆倒车所用的停车模式为平行停车还是后退停车；以及目标停车位置输入装置，用于基于该停车模式判断装置所确定的停车模式，设定停放车辆的目标停车位置，其特征在于，该车辆后移辅助装置还包括显示装置，用于显示该图像捕获装置所捕获的图像，并且将该目标停车位置输入装置所设定的目标停车位置，叠加地显示于所捕获的图像上，以引导车辆到达该目标停车位置。

公开(公告)号：CN105163986A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201280077369.1

申请日：2012-12-13

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 里中久志 ,  石嶋宏亘 ,  山崎绘里子 ,  秦庆介 ,  三好英彦

IPC: B60R21/00

CPC classification number: B60W30/06 ,  B60W50/14 ,  B60W2550/10 ,  B62D15/0285 ,  G06K9/00812

Abstract: 本发明涉及停车辅助装置。停车辅助装置具备：障碍物检测部，其对车辆的周边的障碍物进行检测；停车地点检测部，其基于障碍物的检测结果来检测能够停放车辆的停车目标地点；以及停车辅助控制部，其基于障碍物的检测结果以及停车目标地点的检测结果，并按照引导路径将车辆从停车开始地点向停车目标地点引导，在从车辆到达停车开始地点开始至档位被变更为止的期间检测出车辆的行驶的情况下，停车辅助控制部不执行车辆的引导。