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公开(公告)号：CN110044319A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910360329.1
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统减振器变形的测量方法和测量装置，解决无法精确测量减振器受温变形的技术问题。包括：设定温度变化区间内离散温度节点；在所述离散温度节点测量惯性测量单元的安装误差角；比较所述离散温度节点间的所述安装误差角差异量化减振器变形。利用固有的安装误差角在温度变化上的差异反映客观姿态物理量的变化，从而实现对传递介质变形的有效测量。同时形成了利用惯性测量单元变化姿态在不同坐标系中转换形成的安装误差角的有效测量过程，实现了对传递介质变形的可靠量化。
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公开(公告)号：CN114780154B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210409796.0
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06F9/4401 , G06F9/30
Abstract: 本发明提供一种兼容不同生产厂家主控板硬件状态的方法。所述方法包括：定义一个表示主控板生产厂家的ID寄存器；在所述ID寄存器中写入表示主控板生产厂家的值，第i个生产厂家的值为xi，i＝1,2,…,n，n为生产厂家的数量，n≥2；通过读取所述ID寄存器的值并与xi进行匹配，识别主控板的生产厂家；需要对接口进行操作时，调用所述生产厂家提供的接口驱动函数。本发明有效解决了采用单个配置项软件兼容多个硬件状态主控板的难题，系统软件运行启动过程中可准确识别厂家ID，后续调用相应接口驱动程序也正确无误，程序运行稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN113156167B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110378609.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明提供了一种三轴加速度计的标定方法及装置。所述方法包括：建立三轴加速度计以比力为输入、以加速度为输出的三轴加速度计模型；求解用加速度、比力一次项、比力二次项表示的标定向量表达式；采用迭代法，根据所述模型和标定向量表达式更新比力一次项、比力二次项和标定向量，迭代结束后，完成三轴加速度计的标定。本发明不依赖于高精度三轴转台就可以实现三轴加速度计的标定；本发明由于不仅对比力一次项标定，还对比力二次项标定，可明显提高三轴加速度计的标定精度。
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公开(公告)号：CN114001754A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111275969.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请公开了一种航向调整方法，可以获取寻北仪的基准坐标系、旋变角度、和运动坐标系下的第一航向信息；根据所述旋变角度，确定所述基准坐标系和所述运动坐标系之间的方向余弦矩阵；根据所述方向余弦矩阵和所述运动坐标系下的第一航向信息，确定所述基准坐标系下的第二航向信息。在寻北仪转动后，可通过本申请方法获得精确的基于基准坐标系下的航向信息，以对寻北仪的航向进行调整，降低寻北仪转动造成的航向误差，提高寻北仪的航向精确度。
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公开(公告)号：CN114739424B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210407943.0
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种瞄准系统安装误差标定装置及方法。所述装置包括：经纬仪I，安装在经纬仪I上的倾斜直角棱镜，经纬仪II，给定北向基准的基准棱镜，由激光捷联惯组和倾斜自准直光管组成的瞄准系统；经纬仪II以俯仰角θY与倾斜直角棱镜装置准直，倾斜直角棱镜装置与倾斜自准直光管准直，倾斜自准直光管相对经纬仪I的俯仰角θGG与俯仰角θY近似相等。本发明的瞄准系统安装误差标定方法，能够使倾斜直角棱镜的棱线不水平度引入误差忽略不计，可将高精度的北向基准传递到倾斜自准直光管，不仅提高了安装误差标定的精度，同时降低了对操作人员的操作要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119149298A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411172424.6
申请日：2024-08-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种多核DSP主控系统的复位方法及装置。所述方法包括：为每个DSP核配置一个独立的由FPGA软件实现的看门狗；加电启动时，每个DSP核分别对各自的看门狗进行初始化配置；正常工作后，在主循环程序中分别进行定时喂狗操作；当某个DSP核程序运行异常或死机时，因无法进行喂狗操作而触发狗叫功能，通过对每个DSP核进行复位操作使多核DSP主控系统恢复正常。本发明能够有效解决多核DSP一旦出现某核程序运行异常或死机无法恢复正常的问题。通过设置多个独立功能的看门狗，能够使多核DSP整体复位，保证了各核同步启动加载、运行及核间数据共享。
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公开(公告)号：CN117091595A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311087447.2
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种双轴激光捷联惯组棱镜安装误差标定方法及装置。所述方法包括以下步骤：利用角度测量装置获取IMU棱镜的初始姿态角；利用角度测量装置获取IMU棱镜与IMU结构台体一起转动后IMU棱镜的姿态角；根据转动后IMU棱镜的姿态角与初始姿态角的差与IMU棱镜安装误差角的关系，求解IMU棱镜的安装误差角。本发明出提出的标定方法，能够在外场或缺少北向基准的情况下，借助双轴激光捷联惯组自身的转位机构和两个经纬仪，实现IMU棱镜安装误差的标定。
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公开(公告)号：CN119533459A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411507460.3
申请日：2024-10-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于道路场景的定位系统及方法。所述系统包括：安装在车辆上的计算单元、GNSS卫星定位单元、惯性测量单元、激光雷达和双目相机；计算单元用于建立道路场景地图，通过对惯性测量单元的实时输出数据进行一段时间的积分获得车辆的位置坐标，并基于通过积分获得的位置坐标与所述道路场景地图进行匹配计算车辆的实时位置坐标；所述传感器数据包括：GNSS卫星定位单元获得的车辆的位置坐标，惯性测量单元输出的车辆的姿态角，激光雷达进行扇形扫描时输出的前方道路的激光点云，双目相机输出的前方道路的深度点云和RGB图像。本发明通过利用道路场景地图实现实时定位，可以不依赖卫星及其它参照设备实现精确定位。
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公开(公告)号：CN114780154A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210409796.0
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06F9/4401 , G06F9/30
Abstract: 本发明提供一种兼容不同生产厂家主控板硬件状态的方法。所述方法包括：定义一个表示主控板生产厂家的ID寄存器；在所述ID寄存器中写入表示主控板生产厂家的值，第i个生产厂家的值为xi，i＝1,2,…,n，n为生产厂家的数量，n≥2；通过读取所述ID寄存器的值并与xi进行匹配，识别主控板的生产厂家；需要对接口进行操作时，调用所述生产厂家提供的接口驱动函数。本发明有效解决了采用单个配置项软件兼容多个硬件状态主控板的难题，系统软件运行启动过程中可准确识别厂家ID，后续调用相应接口驱动程序也正确无误，程序运行稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN114705221A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210338177.7
申请日：2022-04-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请提供了一种惯性测量单元的标定方法，该方法可以利用目标转台进行转位操作，通过数据对比，实现陀螺刻度系数和加表刻度系数的标定；通过目标转台实施转位激励，设置待估计状态变量和观测量，实现IMU误差参数和IMU零偏参数的标定。本申请可同时适用于自带双轴转位装置的捷联惯导和利用外部转台进行转位的纯捷联IMU，兼容了有无外臂杆两种情况，因此，标定流程不会对IMU标定精度造成影响，从而提升了标定结果的准确性。本申请还提供了一种惯性测量单元的标定装置、设备及计算机可读存储介质。
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