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公开(公告)号：CN104858876A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201410158746.5
申请日：2014-04-18
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1671 , G05B13/026 , G05B2219/40311
摘要： 一种机器人系统，包括机器人、传感器和控制器，所述传感器测量状态信息，所述状态信息包括在工作空间中物体和机器人的位置和取向。用于可视地调试机器人运行的控制器包括模拟器模块、动作计划模块、和图形用户界面(GUI)。模拟器模块接收状态信息，且响应于标记命令产生视觉标记，作为机器人和物体的图形显示。动作计划模块选择机器人的下一个动作。标记产生模块响应于选择的下一个动作产生和输出标记命令到模拟器模块。GUI接收和显示视觉标记、选择的未来动作和输入命令。经由动作计划模块，视觉标记的位置和/或取向实时地改变，以改变机器人的运行。
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公开(公告)号：CN108732997A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810331929.0
申请日：2018-04-13
申请人： 发那科株式会社
发明人： 延原敦史
IPC分类号： G05B19/4097
CPC分类号： G05B19/425 , B25J9/163 , B25J9/1664 , G05B19/409 , G05B2219/36484 , G05B2219/40311
摘要： 提供可修正机器人的动作轨迹中被指定的区间整体的程序的机器人的离线示教装置。离线示教装置(1)具备：存储部(2)，其存储程序(6)；显示控制部(3)，其使基于上述程序(6)所记述的示教点数据的4个以上的坐标点(P1～P6)、按照顺序连接了4个以上的坐标点(P1～P6)的1条线(LI)显示在监视器(7)中；及修正量生成部(4)，其在监视器(7)中从除去成为线(LI)的起点以及终点的坐标点(P1、P6)后剩余的坐标点(P2～P5)中选择2个坐标点(P2、P5)，并且从多个坐标系中选择1个上述坐标系后，选择出的2个坐标点(P2、P5)间的区间在选择出的上述坐标系被拖动的情况成为输入，根据该输入不变更示教点的数据而生成坐标点(P2～P5)的修正量。
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公开(公告)号：CN104858876B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410158746.5
申请日：2014-04-18
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1671 , G05B13/026 , G05B2219/40311
摘要： 一种机器人系统，包括机器人、传感器和控制器，所述传感器测量状态信息，所述状态信息包括在工作空间中物体和机器人的位置和取向。用于可视地调试机器人运行的控制器包括模拟器模块、动作计划模块、和图形用户界面(GUI)。模拟器模块接收状态信息，且响应于标记命令产生视觉标记，作为机器人和物体的图形显示。动作计划模块选择机器人的下一个动作。标记产生模块响应于选择的下一个动作产生和输出标记命令到模拟器模块。GUI接收和显示视觉标记、选择的未来动作和输入命令。经由动作计划模块，视觉标记的位置和/或取向实时地改变，以改变机器人的运行。
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公开(公告)号：CN107717211B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710684898.2
申请日：2017-08-11
申请人： 发那科株式会社
发明人： 青木俊道
CPC分类号： B23K26/0884 , B23K26/032 , B23K26/082 , B25J9/1671 , B25J9/1692 , G05B19/4083 , G05B2219/36416 , G05B2219/40311 , G05B2219/45104
摘要： 本发明涉及激光加工机器人系统和激光加工方法，使机器人的动作精度提高，从而能够进行高精度的激光加工。机器人系统构成为：执行使激光照射装置移动到规定的指令位置的第一机器人动作，测定第一机器人动作中的激光照射装置的实际的三维空间内的位置，在第一机器人动作中，求出激光照射装置的实测位置与指令位置之间的偏差，将该偏差保存为时间序列上的偏差数据，执行第二机器人动作，该第二机器人动作为，基于保存的偏差数据来进行校正以使激光照射位置成为所期望的位置并且进行与第一机器人动作相同的机器人动作。
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公开(公告)号：CN107717211A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710684898.2
申请日：2017-08-11
申请人： 发那科株式会社
发明人： 青木俊道
CPC分类号： B23K26/0884 , B23K26/032 , B23K26/082 , B25J9/1671 , B25J9/1692 , G05B19/4083 , G05B2219/36416 , G05B2219/40311 , G05B2219/45104 , B23K26/00 , B25J9/00
摘要： 本发明涉及激光加工机器人系统和激光加工方法，使机器人的动作精度提高，从而能够进行高精度的激光加工。机器人系统构成为：执行使激光照射装置移动到规定的指令位置的第一机器人动作，测定第一机器人动作中的激光照射装置的实际的三维空间内的位置，在第一机器人动作中，求出激光照射装置的实测位置与指令位置之间的偏差，将该偏差保存为时间序列上的偏差数据，执行第二机器人动作，该第二机器人动作为，基于保存的偏差数据来进行校正以使激光照射位置成为所期望的位置并且进行与第一机器人动作相同的机器人动作。
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公开(公告)号：CN104002296B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410053868.8
申请日：2014-02-17
申请人： 株式会社安川电机
发明人： 桑原康一
CPC分类号： G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/40091 , G05B2219/40311 , G05B2219/40324
摘要： 本发明提供一种与操作者的熟练度无关，使操作者能凭直觉容易地进行操作的机器人模拟器、机器人示教装置和机器人示教方法。机器人模拟器具有生成部、显示部、显示控制部及模拟指示部。生成部生成虚拟图像，其中包含：对具有至少一个轴的实际的机器人进行图像化的虚拟机器人、和能对以所述虚拟机器人的规定的控制点为原点的三维坐标轴进行操作的操作柄。显示控制部使由所述生成部生成的所述虚拟图像显示在所述显示部上。模拟指示部在接到操作者对所述操作柄进行的操作时，取得基于该操作的所述控制点的位移量和所述三维坐标轴的旋转量中的至少一方，使所述生成部根据取得的位移量和/或旋转量而再生成改变了所述机器人的姿态的所述虚拟图像。
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公开(公告)号：CN107206591A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201580075538.1
申请日：2015-12-03
申请人： 布勒特耶自动控制设备有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1671 , B25J9/1676 , B25J9/1694 , G05B2219/35308 , G05B2219/40311
摘要： 本发明涉及一种用于机械手（1a,b）、最好是NC控制的机械手（1a,b）在加工环境（3a,b）中的运动模拟的方法，其中所述机械手（1a,b）在工作运行中被监控装置（10）运动，并且其中所述加工环境（3a,b）至少部分地映射在环境模型中，并且本方法包括通过监控装置由机械手（1a,b）从初始位置（11a,b）开始的理论运动且以机械手（1a,b）的动态模型为基础计算计划轨迹（12a,b），以计划轨迹（12a,b）、动态模型和环境模型为基础执行动态碰撞检验，和以动态碰撞检验为基础产生预测结果。本方法的特征在于，所述初始位置（11a,b）对应于实际的机械手状态。本发明还涉及一种相应的具有程序编码的计算机程序以及一种相应的用于机械手（1a,b）的运动模拟的系统。
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公开(公告)号：CN104470687A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201280074818.7
申请日：2012-07-20
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1671 , G05B2219/40311 , G06N99/005 , Y10S901/05
摘要： 本实施方式的一方式涉及的机器人模拟器(10)具备显示部(12)、图像生成部(111a)、显示控制部(111b)和模拟指示部(111e)。显示部(12)用于显示图像。图像生成部(111a)生成包含能对以机器人(30)的规定的控制点为原点的三维坐标轴进行操作的操作柄的机器人(30)的虚拟图像。显示控制部(111b)使上述虚拟图像向上述显示部(12)显示。模拟指示部(111e)在接收到操作者对上述操作柄的操作的情况下，获取基于所述操作的上述控制点的位移量和上述三维坐标轴的旋转量，并使上述图像生成部(111a)中再生成基于获取到的位移量以及旋转量而改变了上述机器人(30)的姿态的上述虚拟图像。
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公开(公告)号：CN104002296A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410053868.8
申请日：2014-02-17
申请人： 株式会社安川电机
发明人： 桑原康一
CPC分类号： G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/40091 , G05B2219/40311 , G05B2219/40324
摘要： 本发明提供一种与操作者的熟练度无关，使操作者能凭直觉容易地进行操作的机器人模拟器、机器人示教装置和机器人示教方法。机器人模拟器具有生成部、显示部、显示控制部及模拟指示部。生成部生成虚拟图像，其中包含：对具有至少一个轴的实际的机器人进行图像化的虚拟机器人、和能对以所述虚拟机器人的规定的控制点为原点的三维坐标轴进行操作的操作柄。显示控制部使由所述生成部生成的所述虚拟图像显示在所述显示部上。模拟指示部在接到操作者对所述操作柄进行的操作时，取得基于该操作的所述控制点的位移量和所述三维坐标轴的旋转量中的至少一方，使所述生成部根据取得的位移量和/或旋转量而再生成改变了所述机器人的姿态的所述虚拟图像。
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