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公开(公告)号：CN113110604B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110465806.8
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种基于人工势场的路径动态规划方法，包括以下步骤，采集无人机在运动环境中的环境信息，构建运动环境模型；基于环境模型，采集无人机单位时间内运动距离，判断无人机路径规划状态是否处于局部最优状态；控制无人机脱离局部最优状态达到目标位置；通过本发明公开的方法，基于目标位置对模拟退火法的邻域函数进行优化，不仅可以实现人工势场环境下的无人机路径规划任务，解决了无人机陷入局部最优状态后导致路径规划任务失败的问题，而且提高了路径规划的整体运行效率与成功率，使得改进后的算法更具有实用性与高效性。
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公开(公告)号：CN112037274B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010728016.X
申请日：2020-07-23
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于太阳光照条件的多旋翼无人机视点确定方法，包括以下步骤：考虑多旋翼无人机悬停拍摄时自身性能导致的悬停误差，结合悬停误差计算出待测元器件实际的拍摄尺寸；建立电力杆塔上待测元器件的属性信息与多旋翼无人机机载相机参数的函数关系；根据机载相机的不同类型建立待测元器件到多旋翼无人机的拍摄距离与拍摄焦距的函数关系；考虑太阳光照条件，优化视点位置的确定算法。本发明有效解决了多旋翼无人机巡检电力杆塔时，人工选择视点位置不准确、待测元器件成像不完整以及拍摄时没有考虑太阳光照的影响的问题。
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公开(公告)号：CN111814980B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010489288.9
申请日：2020-06-02
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G06N5/02 , G06F16/2455
摘要： 本发明公开了一种基于本体的输电线路杆塔知识库系统及其构建方法，包括：知识获取模块：获取归纳输电线路杆塔的各属性数据；知识构建模块：用于将上述各属性数据的知识进行整理提取，抽象搭建成输电线路杆塔本体模型的概念，确定概念之间的关系属性，通过关系属性将概念进行关联；通过实例的创建对输电线路杆塔本体模型进行相关属性的真实描述，形成一个完善的本体模型；知识应用模块：通过人机交互接口发送给用户。本发明对输电线路杆塔进行整合梳理，将输电线路杆塔进行抽象并统一建模，提高了输电线路杆塔知识在杆塔巡检领域的共享性与重用性。
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公开(公告)号：CN111831856B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010551909.1
申请日：2020-06-17
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 众芯汉创(北京)科技有限公司
IPC分类号： G06F16/81 , G06F16/84 , G06T7/00 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本发明提供了一种基于元数据的全息数字电网数据自动入库系统，该系统包括：用于获取待入库的输电、变电、配电各专业遥感数据，确定遥感数据对应的元数据以及元数据原始完整标记值的数据获取模块，用于判断遥感数据格式，并计算确定元数据的完整性的数据初检查模块，用于将满足要求的数据加密上传的数据上传模块，以及用于解析上传后遥感数据的元数据，并根据元数据信息将遥感数据和元数据自动入库的数据解析导入模块。采用上述系统能够实现输电、变电、配电各专业遥感数据及对应元数据的智能化自动入库，克服现有入库技术中费时费力、误差率高及保密性不佳的缺陷，同时大大提高了数据传输和入库结果的精确度，有利于数据库存储空间的合理利用。
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公开(公告)号：CN111301187B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201911232216.X
申请日：2019-12-05
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种无线充电耦合装置及无人机，所述耦合装置包括发射端和接收端，所述发射端包括至少两个电性串接的发射线圈，所述接收端包括至少两个电性串接的接收线圈，所述发射线圈和接收线圈均采用管式螺旋线圈，所述接收线圈与所述发射线圈一一对应耦合实现无线充电。所述无人机采用上述耦合装置，无人机启停架上连接有水平着陆管，所述接收线圈置于水平着陆管内。在确保无线充电效率的前提下，本发明能够明显减少线圈的空间占用，降低无线充电系统对无人机机架结构的影响。
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公开(公告)号：CN109484217B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811522735.5
申请日：2018-12-13
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： B60L53/122
摘要： 本发明公开了一种三合一电子公路无人驾驶导航系统及方法，其特征在于：在无人驾驶汽车上至少按照左右对称设置有第一检测线圈和第二检测线圈，在无人驾驶汽车专用行驶公路的中间设置有无线能量发射导轨，所述第一检测线圈和第二检测线圈将拾取的能量信号传输至控制器，控制器根据两个线圈能量信号变化情况确定无人驾驶汽车与无线能量发射导轨之间的偏移状态，并校正行驶方向，使其沿着所述无线能量发射导轨行驶。其显著效果是：既可利用无线充电导轨作为无人驾驶的导航引导装置，又可利用无线充电导轨向无人驾驶汽车进行动态充电，提升其续航能力，而且基于无线充电进行导航，能够确保无人驾驶汽车保持高效充电状态。
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公开(公告)号：CN113160191A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110465247.0
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于激光雷达的环境构图完整性判别方法和装置，包括：将激光雷达构建的全局栅格地图转为灰度图像；对灰度图像中的边缘进行检测；基于检测到的边缘，提取地图中的目标边界；根据目标边界和完整性评估模型，判断地图完整性。采用本发明的技术方案，构建地图时可以判断地图构建的完整性，降低地图构建不完整而探索提前终止的可能性。
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公开(公告)号：CN113110604A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110465806.8
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种基于人工势场的路径动态规划方法，包括以下步骤，采集无人机在运动环境中的环境信息，构建运动环境模型；基于环境模型，采集无人机单位时间内运动距离，判断无人机路径规划状态是否处于局部最优状态；控制无人机脱离局部最优状态达到目标位置；通过本发明公开的方法，基于目标位置对模拟退火法的邻域函数进行优化，不仅可以实现人工势场环境下的无人机路径规划任务，解决了无人机陷入局部最优状态后导致路径规划任务失败的问题，而且提高了路径规划的整体运行效率与成功率，使得改进后的算法更具有实用性与高效性。
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公开(公告)号：CN113012107A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110199986.X
申请日：2021-02-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种电网缺陷检测方法及系统，该方法包括：获取待检测的电网巡检图像对应的特征图，其中，所述特征图包括多个格点，每一个所述格点对应所述图像的一个区域；将所述特征图中的格点分为第一类和第二类，其中，所述第一类表示缺陷区域，所述第二类表示背景区域；将所述第一类的格点进行合并，获得连通域；并将所述连通域输入至预先训练好的目标检测网络中，获得所述网络输出的缺陷检测结果。本发明实施例对于电网巡检照片这种有复杂背景的数据，缺陷目标占整个图片的比例很低，通过由粗到精的快速电网缺陷检测方法，先提取目标，再将目标进行分类回归，可以明显提高模型的准确度。
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公开(公告)号：CN111864898A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010551739.7
申请日：2020-06-17
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 众芯汉创(北京)科技有限公司
IPC分类号： H02J13/00
摘要： 本发明提供了一种基于输电在线监测数据的三维信息系统及其控制方法，该系统包括：用于汇集与输电线路运行相关的监测数据、应用数据以及点云数据的监测数据融合模块、对点云数据进行自动处理的点云数据智能处理模块、用于构建及管理输变电线路及设备三维模型的三维模型管理模块，以及基于构建的输变电线路及设备三维模型对输电线路运行进行全状态参数的故障预警分析、监测数据分析和评估的线路运行管理模块。采用上述系统不仅能够统筹电网中多系统的有效数据，且能基于汇集的监测数据和点云数据形成及展示输电设备的三维模型，加以灵活更新和管理，并实现输电线路故障告警、监测数据挖掘分析等高级应用，提升电网输电在线监测技术水平。
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