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公开(公告)号：CN113127229A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110358343.5
申请日：2021-04-01
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种基于通信中间件的地面无人平台控制系统架构，属于地面无人平台自主控制领域。该系统架构由若干实现特定业务的高内聚性功能模块组成，每个功能模块看作控制系统中的一个节点；功能模块又由若干子模块组成，各功能模块之间通过通信中间件进行信息交互，信息以消息的形式进行传递，控制系统全局性信息利用配置文件进行管理；在控制系统运行时，启动各功能模块，各功能模块以特定的数据为输入，经过业务处理后，输出特定的数据，通过各模块之间的协作运行，实现地面无人平台控制系统的业务流程和功能。本发明能够敏捷应对市场对地面无人平台产品功能与性能的多变需求，提高控制系统的可重用性，降低产品开发成本，缩短产品推向市场的时间。
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公开(公告)号：CN111866070A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010512756.X
申请日：2020-06-08
申请人： 中国北方车辆研究所
发明人： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 康晓 , 吴越 , 程文 , 于华超 , 卢彩霞 , 刘雪妍 , 梁震烁 , 刘忠泽 , 海丹 , 靳保 , 靳路 , 安旭阳 , 李兆东 , 李靖宇
摘要： 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的互操作方法，首先建立有线/无线网络，用于地面无人平台之间的通信；然后，构建包含地面无人平台标识信息、动态发现机制、信息传输机制的互操作中间件；在每个地面无人平台构建最小信息交互单元，并在最小信息交互单元中部署互操作中间件，利用互操作中间件实现跨异构性的地面无人平台之间的互操作交互。本发明可以实现跨异构性的地面无人平台的互操作交互。
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公开(公告)号：CN110879596A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911231924.1
申请日：2019-12-05
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种低成本自动割草机自主作业系统及其自主作业方法，该系统包括决策系统、路径规划系统、感知系统、定位导航系统、紧急制动系统和底层控制系统，路径规划系统包括全局路径规划系统与局部路径规划系统。该方法包括：输入作业区域，自动割草机进入自主行进模式，到达指定作业起点，自动割草机进入自主作业模式，完成全局路径规划，局部路径规划系统实时进行局部路径规划，完成作业，进入自主行进模式，自动割草机返回车库。本发明不需要对作业场地做任何改造，通过多种传感器感知场景中的行人、车辆等随机障碍物，自动规避障碍物，保障作业安全性，利用结合车辆模型约束的路径规划算法，实现作业区域的有效遍历，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN110399898A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910520340.X
申请日：2019-06-17
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种无人车辆多传感器信息融合体系架构，该体系架构包括车载传感器、驾驶员意图理解模块、基础软件模块、信息融合软件模块和环境模型显示器；驾驶员意图理解模块根据驾驶员的需求决策所需的车载传感器信息和信息融合软件模块中的算法子模块；基础软件模块用于采集传感器的信息，实现坐标系转化和时间同步；信息融合软件模块包括车道线检测算法子模块、交叉路口识别算法子模块、红绿灯识别算法子模块、车辆检测算法子模块和行人检测算法子模块；环境模型显示器用于将信息融合软件模块中的算法子模块的处理结果进行显示。本发明能够合理调用系统的传感器资源，降低系统的计算量。
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公开(公告)号：CN108132661A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710118313.0
申请日：2017-03-01
申请人： 中国北方车辆研究所
CPC分类号： G05B23/0213 , G05D1/0011 , G05D1/021 , G05D1/0293
摘要： 本发明提供了一种地面无人平台车载系统的状态监控方法及车载系统，该方法包括车载系统启动时进行自检：若车载系统监控模块发生异常，则车载系统监测模块接收关闭指令，关闭车载系统；否则，车载系统监控模块检查车载系统，且车载系统监控模块向异常模块发送“挂起”命令，挂起异常模块中的进程，同时车载系统启动运行；运行中的所述车载系统收到触发指令后，车载系统监控模块检查所述车载系统，若监测发现车载系统异常，则进行停车规划或关闭车载系统。本发明提供的技术方案能及时发现系统异常状态，并对异常位置及时定位，提高了无人平台的系统可靠性和调试效率。
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公开(公告)号：CN111815115B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202010512091.2
申请日：2020-06-08
申请人： 中国北方车辆研究所
发明人： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 于华超 , 程文 , 刘雪妍 , 卢彩霞 , 刘忠泽 , 梁震烁 , 康晓 , 吴越 , 海丹 , 靳路 , 靳保 , 李兆东 , 安旭阳 , 李靖宇
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06F21/44 , H04L43/10 , H04L43/0811 , G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。
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公开(公告)号：CN109520505B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201811466483.9
申请日：2018-12-03
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种自主导航拓扑地图生成方法，属于地面无人平台自主导航技术领域。该方法首先进行轨迹点采集形成包含经纬度信息的轨迹点序列文件；然后选取应用场地的参考位置，作为界面显示、加载背景地图的依据；其次导入轨迹点，通过坐标变换显示在界面中；再选择拓扑地图生成模式并利用路点操作制作拓扑地图；最后按路点标注顺序生成拓扑地图并保存。本发明能够针对实时采集的定位信息，快速设计自主导航拓扑地图；同时方便修改和优化路线，有助于实现如机场调度、园区巡逻等特定场景下的自主导航实际应用。
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公开(公告)号：CN111815115A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010512091.2
申请日：2020-06-08
申请人： 中国北方车辆研究所
发明人： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 于华超 , 程文 , 刘雪妍 , 卢彩霞 , 刘忠泽 , 梁震烁 , 康晓 , 吴越 , 海丹 , 靳路 , 靳保 , 李兆东 , 安旭阳 , 李靖宇
摘要： 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。
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公开(公告)号：CN110525434A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910730626.0
申请日：2019-08-08
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶操控系统的驾驶员意图理解模块，该模块包括信号采集模块、自动驾驶功能矩阵、多传感器状态机和自动驾驶算法矩阵；信号采集模块采集驾驶员的意图并将其传输给多传感器状态机；自动驾驶功能矩阵规定车辆具有的各种自动驾驶或辅助驾驶功能并以矩阵表示，自动驾驶功能矩阵为多传感器状态机提供信息输入；多传感器状态机根据信号采集模块传输的信息、自动驾驶功能和算法矩阵进行状态机的设计，完成多传感器信息的综合调配与管理以及自动驾驶算法的选择；自动驾驶算法矩阵规定车辆具有的各种自动驾驶或辅助驾驶算法并以矩阵进行表示，为多传感器状态机提供信息输入。本发明能显著降低操控系统的数据运算量，提升处理效率。
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公开(公告)号：CN108153297A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201710118310.7
申请日：2017-03-01
申请人： 中国北方车辆研究所
CPC分类号： G05D1/0011 , G05B23/02 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G05D1/0293
摘要： 本发明提供了一种地面无人平台车载系统的运动控制方法及车载系统，该方法包括读取并分析接收到的运动控制指令，根据驾驶操控设置的紧急避险功能要求和紧急避险标志判断运动方式；所述系统中的所述车载运动控制决策模块连接并读取车载系统监控模块、车载系统参数配置管理模块、车载定位定向模块、车载编队机动规划模块和车载规划跟踪模块发出的命令。本发明提供的高效管理无人平台的多种控制模式，提高了模式切换的灵活性，可同时监控多种控制模式下的异常情况，保证了系统的可靠性运行。
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