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公开(公告)号：CN117705108B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311695983.0
申请日：2023-12-12
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC: G01C21/18 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于最大相关熵的定位滤波方法、系统及滤波器，该方法包括：获取载体的当前状态参数，得到动力学模型的IMU状态方程和基于卡尔曼滤波的UWB观测方程；基于所述IMU状态方程和所述UWB观测方程建立IMU‑UWB混合定位模型；基于最大相关熵准则求解所述IMU‑UWB混合定位模型，得到固定点的解析表达式，输出定位结果。本发明不仅可以较好地削弱UWB观测异常影响，避免因观测异常造成的矩阵数值不稳定问题，具备较好鲁棒性；而且在定位精度和定位稳健性上均表现出最优性能。
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公开(公告)号：CN116883627B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310732848.2
申请日：2023-06-19
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本申请公开了一种无人机视频增强现实处理方法及系统，该方法包括：制定无人机视频数据采集方案，获取无人机视频影像；提取所述无人机视频影像的关键帧，对其进行特征提取与特征匹配，通过增量式运动结构重建方法恢复无人机视频影像的关键帧的相对位置姿态，对所述无人机视频影像进行关键帧定向；获取无人机视频关键帧的深度图，将不同关键帧的深度图转换为三维点云并进行融合，得到优化后的无人机视频关键帧的深度图；将增强现实对象按照关键帧影像的相机参数进行渲染，并与渲染的无人机视频关键帧的深度图进行像素融合，得到无人机增强现实成果。本发明解决了无人机视频的地理定向问题，使得无人机视频具有可测量性。
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公开(公告)号：CN116859986B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310682338.9
申请日：2023-06-08
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本申请公开了一种基于既有铁路带状测区的雷达航线规划方法，该方法包括：获取既有铁路设计资料，根据设计的既有铁路带状测区的区域范围的线路参数生成铁路中心线；根据激光点云数据密度需求，设置无人机的飞行参数；根据铁路中心线设置无人机的飞行路径；构建既有线路防护范围约束模型与地形与地物威胁约束模型，通过既有线路防护范围约束模型以及地形与地物威胁约束模型对所述飞行路径进行安全性检查。本发明通过既有线路防护范围约束模型以及地形与地物威胁约束模型对所述飞行路径进行安全性检查，量化地评估了无人机航线的安全风险，能够确保航飞工作的安全执行。
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公开(公告)号：CN117008171A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310960018.5
申请日：2023-08-01
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明属于卫星定位领域，公开了一种北斗星地增强定位系统及方法。该方法包括：所述定位模块向所述数据处理模块发送定位改正请求信息；所述基准站网采集北斗卫星观测数据并发送到所述数据处理模块，所述北斗卫星观测数据包括星基北斗数据和地基北斗数据；所述数据处理模块接收所述定位改正请求信息和所述北斗卫星观测数据，并根据所述定位改正请求信息和所述北斗卫星观测数据生成定位改正信息发送至所述定位模块；所述定位模块根据所述定位改正信息计算得到所述定位模块的位置坐标信息。通过上述方式，将北斗地基增强系统与星基增强系统相结合，组成新的北斗星地增强系统，保证复杂山区全线铁路工程中的用户位置的连续实时的精确定位。
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公开(公告)号：CN116859410A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310679762.8
申请日：2023-06-08
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提高既有铁路线无人机激光雷达测量精度的方法，包括：沿着既有铁路线的延伸方向在其轨道两侧交替布设标靶控制点装置，并获取实测坐标；利用无人机执行预设航线规划获取有关既有铁路线的原始数据；对原始数据进行包括航迹和点云解算的预处理，以获取第一激光点云；提取第一激光点云中每个标靶控制点的点云坐标和时刻，并将点云坐标与对应的实测坐标求差，获得对应时刻的坐标误差；基于所有标靶控制点的坐标误差及时刻，建立自适应点云误差时变模型并通过该模型对第一激光点云进行修正，以提高既有铁路线无人机激光雷达测量的精度。本发明通过自适应点云误差时变模型的修正，提高了既有铁路线无人机激光雷达测量的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116379906A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310191660.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司 , 中国铁建股份有限公司
Inventor： 马俊 , 郑洪 , 彭利辉 , 曹成度 , 周吕 , 姚洪锡 , 钟晶 , 储诚诚 , 高华 , 胡晓斌 , 费亮 , 胡玉雷 , 郑跃 , 袁辉 , 柏华军 , 夏旺 , 蒋道君
Abstract: 本发明属于桥梁监测技术领域，公开了一种基于时间的桥梁变形监测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待监测桥梁的监测时间信息；根据所述监测时间信息确定北斗监测时间和干涉雷达监测时间；根据所述北斗监测时间通过北斗卫星进行监测，以确定北斗监测变形信息；根据所述干涉雷达监测时间通过地基合成孔径干涉雷达进行监测，以确定干涉雷达监测变形信息；根据所述北斗监测变形信息和所述干涉雷达监测变形信息确定所述待监测桥梁的变形监测信息。通过上述方式，基于不同的北斗监测时间和干涉雷达监测时间确定不同的组合监控方式，从而通过北斗和合成孔径干涉雷达技术进行基于时间的桥梁变形监测，提高了桥梁的变形和沉降监测的时间分辨率。
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公开(公告)号：CN116106950A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211599241.3
申请日：2022-12-12
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于BDS‑3PPP‑B2b信号的无人区快速精密定位方法及系统，该方法包括：提取地面基站上空的电离层延迟和对流层延迟；利用球谐函数对提取的电离层延迟和对流层延迟进行拟合建模，提取大气改正信息；将大气改正信息进行编码，并通过上行链路站搭载BDS‑3PPP‑B2b信号上传至BDS‑3GEO卫星，BDS‑3GEO卫星将大气改正信息通过BDS‑3PPP‑B2b信号下传给用户端；用户端在接收到大气改正信息后，进行快速模糊度固定以获取高精度位置信息。本发明节约了基站布设的成本，还大幅提升了无人区域内GNSS位置服务的定位精度，缩短了收敛时间，有助于推进国家无人区铁路建设，保障该区域内施工人员人身安全。
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公开(公告)号：CN115937681A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211588558.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种遥感影像样本数据清洗方法，属于遥感和计算机视觉领域；现有技术中，数据清洗非常耗费人力成本和时间成本，本发明提供的方法包括以下步骤：(1)基于数字线划图(DLG)的地物对象抽取，(2)标注影像生成，(3)标注影像切割与样本生成，(4)构建数据清洗神经网络模型，(5)模型训练与权重迭代，(6)确定数据清洗阈值；该方法避免了大量人工标注的过程，减少了人力、物力。
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公开(公告)号：CN114219958A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111371577.X
申请日：2021-11-18
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种多视角遥感影像的分类方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获得多视角遥感影像；基于多视角遥感影像构建地表的数字表面模型；确定数字表面模型的像素在多视角遥感影像上的投影像素；根据投影像素建立所述数字表面模型与多视角遥感影像的投影关系；提取所述多视角遥感影像中每个视角遥感影像的分类特征；基于投影关系和分类特征对多视角遥感影像的特征进行融合，获得多视角遥感影像的融合特征图；获得人工标注数字表面模型，基于人工标注数字表面模型确定标注影像；基于融合特征图和标注影像确定多视角遥感影像的分类模型；根据分类模型对多视角遥感影像中的地物进行分类。
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公开(公告)号：CN118334388B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410465830.5
申请日：2024-04-18
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司 , 中国国家铁路集团有限公司
IPC: G06V10/75 , G06V20/17 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种无人机影像与点云匹配方法及装置，属于计算机影像处理技术领域，所述方法包括：获取待匹配影像数据，将待匹配影像数据输入至基于Transformer架构多阶段深度学习的特征提取网络中，得到从影像中提取到的特征点和特征描述；进而对待匹配影像数据的特征点和特征描述进行特征匹配获得匹配点对；从而基于预设影像区域网平差模型，对所述匹配点对进行基于点云特征约束的影像区域网绝对定向，实现无人机影像与点云匹配。本发明通过将三维点云转换为二维的深度图，将两类数据转换到同一维度下，通过关键点检测模块和特征描述模块联合优化网络，可以精确高效地获取二者的同名特征映射关系，实现两类数据的精确配准。
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