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公开(公告)号：CN119387657A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411521821.X
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种航天器复杂精密金属零件柔性、自动铣削加工系统，由数控加工中心、上下料子系统、换功能模块、缓存子系统、总控子系统和管控子系统组成。管控子系统接收生产计划后进行智能化排产，管控子系统向数控加工中心发送数控加工程序并启动加工，数控加工中心向总控子系统呼叫放料，总控子系统驱动上下料子系统将绑定待加工零件的换功能模块自动传送至数控加工中心，加工完成后数控加工中心向总控子系统呼叫取料，总控子系统驱动上下料子系统将换功能模块运送至缓存子系统，并将完成状态反馈至管控子系统。该系统具有智能排产功能，极大提高了设备的利用率；同时具备多种不同零件同时混线加工能力，极大满足航天器多品种、小批量的柔性化生产。
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公开(公告)号：CN118034359A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311744430.X
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明一种多轴协同控制的多位姿调节系统，所述多轴协同控制的多位姿调节系统包括转运分系统、调姿分系统、俯仰分系统，三个系统均有独立的电控系统和对应的测量传感器组成，三个系统均可独立工作也具有联动功能，可实现产品在厂房内任意位置各种姿态的自动化调整和自动测量。该系统的研制，可实现产品多种姿态调整的自动化和精确化，能够实现大型重载航天器和武器装备姿态的自动化调整，提高调整和转运效率，有利于加快研制进程，该系统已在多个大型航天器和武器装备研制过程中得到应用，有利保障了相应航天器和武器装备的研制工作。
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公开(公告)号：CN114039672A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111400584.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及三维定位光电接收系统技术领域的一种面向大型装备制造的空间三维定位光电接收系统，包括：光电接收器(1)和嵌入式信号处理器(2)，所述光电接收器(1)用于接收光信号，将所述光信号转换并输出脉冲电平信号；所述嵌入式信号处理器(2)用于采集所述脉冲电平信号并进行处理。本发明可以解决面向大型装配现场的装备位姿测量难题、针对全向激光扫描的信号高精度和高稳定性测量难题，以及激光扫描站约束条件下的测量难题，降低激光扫描站的交汇约束。
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公开(公告)号：CN111897253B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010621551.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于5G技术的远程可监控多轴协同智能控制器，利用5G传输技术，实现在远程终端对厂房AGV的运动路径及运动参数进行修改，并能监测到AGV的实时运动数据。控制器接口丰富，利用脉冲/方向方式或CAN总线通讯方式控制多种电机协同运动，使AGV精确运动。此外根据AGV起始点与终点信息，采用“最小面积”方式规划AGV路径，使AGV从起始点向终点的行驶路径与起始点与终点连线所围成的面积最小，最大化缩小了AGV的行驶空间，大幅度减小了由于AGV行驶而对厂房产生的影响范围，避免了多台AGV同时执行不同任务时有可能造成的路径干涉问题，该控制器的控制精度极高，AGV运动定位精度达到±0.5mm。
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公开(公告)号：CN107932513A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711278275.1
申请日：2017-12-06
Applicant: 北京卫星制造厂
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/161
Abstract: 本发明公开了一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法，包括：对接收到的控制指令进行解析，得到第一子控制指令和第二子控制指令；第一子控制指令用于控制全向智能移动平台，第二子控制指令用于控制机械臂；判断全向智能移动平台和机械臂的工作状态；若确定全向智能移动平台和机械臂均处于待机状态、且位于工位处，则控制机械臂执行所述第二子控制指令所指示的动作；在机械臂执行完成所述第二子控制指令所指示的动作后，判断是否进行允许进行位置更新；若确定允许进行位置更新，则控制全向智能移动平台执行所述第一子控制指令所指示的动作。本发明解决了工业机器人工作空间以及工作自由度受限的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117798906A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311752416.4
申请日：2023-12-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉和机械臂联动的大范围高精度姿态测量对准方法，应用于的测量对准系统包括可移动式升降车、机械臂，机械臂设置在可移动式升降车上，且承载双目测试相机和机械臂末端产品；对准方法包括：利用双目相机对目标产品进行拍照；根据目标产品的深度信息，确定目标产品在左相机坐标系下的位姿；将目标产品在左相机坐标系下的位姿转换为目标产品相对机械臂末端的位姿；根据目标产品相对机械臂末端的位姿和机械臂末端产品相对机械臂末端的位姿，控制机械臂进行平移和旋转操作，实现两产品对准。本申请解决远距离高精度空间姿态测量，一个解决小范围空间姿态灵活变换，确保产品远距离对准过程中快速、精准、高效对齐。
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公开(公告)号：CN110837257B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201911135865.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于iGPS与视觉的AGV复合定位导航系统，属于导航定位技术领域，包括iGPS空间定位子系统、AGV视觉识别子系统、AGV信息感知处理器、AGV运动控制子系统；所述iGPS空间定位子系统，用于获取加工工位处的空间坐标；所述AGV视觉识别子系统，用于获取加工工位以外的AGV路径导引和AGV姿态；所述AGV信息感知处理器，根据所述加工工位处的空间坐标，和，厂房内外的AGV路径导引和AGV姿态，向所述AGV运动控制系统输出控制指令；所述AGV运动控制系统，根据所述AGV信息感知处理器输出的控制指令，控制AGV运动。本发明保证了AGV在大空间范围内连续转运能力，也保证了AGV的高精度装配能力。
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公开(公告)号：CN111123985B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010037687.1
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于激光扫描的多车自动调姿跟随系统，包括n辆全向移动平台车，n辆全向移动平台车按照设定的队形构成全向移动的组合体，各全向移动平台车按一定运行速度同步行进。n辆全向移动平台车中以其中一辆为主车、其余车辆为从车，主车后端面中轴线处搭载激光扫描雷达，从车前端面安装三个反射板，当激光扫描雷达发现从车相对主车运行出现位置和角度偏差时，控制系统对从车的各个轮组的修正运行转速进行调节，实现从车运动轨迹的调整。本发明对相对距离和角度主动补偿的同步运动控制，解决超大、超重载荷的精密对接，以及狭窄通道了灵活高效转运难题。
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公开(公告)号：CN115900538A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211026096.X
申请日：2022-08-25
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本申请涉及坐标测量领域，具体公开了一种三坐标测量装置、三坐标测量系统、三坐标测量方法、三坐标测量装置的标定装置和标定方法。三坐标测量装置应用于具有信号发射器的三坐标测量系统，包括：主体部、测头、N个传感器，测头、N个传感器均设置于主体部；测头用于与待测位置对接；传感器用于检测来自信号发射器的信号，以输出传感器在三坐标测量系统中的坐标，N个传感器包括不共线设置的三个传感器，N个传感器分别到测头的距离，以及N个传感器在三坐标测量系统中的坐标，用于测量待测位置的坐标，N≥3。本申请的方案有利于高效率、柔性化地在三坐标测量系统中对特定点位进行自动检测。
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公开(公告)号：CN111775147B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010525491.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种可移动机器人智能控制系统，实现了机器人的全向移动控制，使机器人能够自动运行到指定的待装配位置并自动完成装配任务；同时，稳定支撑功能可以在地面不平整的情况下自动调节机器人的水平位置，保持机器人的水平度，并可以通过上位机屏幕实时监测机器人的运动状态及其执行末端的装配情况，极大地节省了人力成本，使工作效率显著提高，并且提高定位精度至±0.2mm，保证了装配过程中的装配精度。
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