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公开(公告)号：CN101085523B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200710105496.9
申请日：2007-06-01
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16 , B25J9/22 , G05B19/4069
CPC classification number: B25J9/1671 , G05B19/4069 , G05B2219/32351 , G05B2219/39031 , G05B2219/40003 , G05B2219/40121 , G05B2219/40122 , G05B2219/40127 , G05B2219/40131 , G05B2219/40314 , Y02P90/26 , Y02P90/265
Abstract: 本发明提供一种机器人模拟装置。可生成及执行机器人程序的机器人模拟装置(10)含有：虚拟空间生成机构(31)，其生成虚拟空间(60)；工件模型配置机构(32)，其在定义在虚拟空间内的工件容纳机构模型(24)内以适当姿势将一个以上的工件模型(40)自动配置在适当位置上；虚拟摄像机构(33)，其取得存在于从虚拟空间中所指定场所观看的视场范围内的工件模型的虚拟图像(52)；修正机构(34)，其基于所取得的虚拟图像修正机器人程序中的示教点；模拟机构(35)，其基于修正后的程序模拟机器人搬运工件的动作。由此，进行机器人和工件等的干涉的预测，同时，可准确求出所需时间。
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公开(公告)号：CN101105715A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710128154.9
申请日：2007-07-09
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B19/4069 , B25J9/1671 , G05B2219/32351 , G05B2219/39031 , G05B2219/40314 , Y02P90/26
Abstract: 模拟装置，在显示装置的画面上显示机器人系统的三维模型，进行具有机器人和摄像机和外围设备的机器人系统的模拟。模拟装置具有：在画面上显示三维虚拟空间的显示装置；根据由操作者指定的摄像范围、使用的摄像机的光学特征和要求的测量精度决定摄像机的设置位置的摄像机位置决定部；和根据在三维虚拟空间中的摄像机的位置及其光学特征信息生成通过摄像机要取得的虚拟图像的虚拟图像生成部；使之容易地进行摄像机的适当的位置的决定以及检测参数的调整。
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公开(公告)号：CN1923470A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610126458.7
申请日：2006-08-31
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , G05B19/4069
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1671
Abstract: 一种机器人监控系统，具有控制机器人的机器人控制装置；图像生成装置，其根据从机器人控制装置得到的机器人控制关联信息，将机器人及机器人作业环境的三维模型图像作为对应于机器人实际动作的动画生成。图像生成装置具有显示条件设定部，其对应于机器人的实际动作可变更地设定包含表示三维模型图像的动画的视线及绘图形式的至少一个的显示条件；动画生成部，其随着显示条件设定部设定的显示条件的、对应于机器人实际动作的变更，切换并生成动画。图像生成装置从机器人控制装置得到的机器人控制关联信息包含对机器人进行特定作业的指令的作业程序，在作业程序中描述关于显示条件变更的指令。机器人控制装置与图像生成装置通过通信网络互相连接。
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公开(公告)号：CN107081756B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710067001.1
申请日：2017-02-07
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明涉及一种进行机器人程序的示教的机器人编程装置。能够大幅削减加工场所的指定所需要的作业者的作业时间，且能够不依赖于作业者的熟练程度等而生成机器人能够按照适当顺序在各加工场所之间移动的动作程序。机器人编程装置具有：三维模型配置部，其在虚拟空间内配置机器人和工件的三维模型；形状特征提取部，其从工件的三维模型提取多个形状特征；第一以及第二基准位置设定部，其分别设定形状特征以及机器人的基准位置；移动顺序决定部，其根据形状特征以及机器人的基准位置来决定在多个形状特征间移动的顺序；以及动作程序生成部，其生成机器人的动作程序，使工具沿着形状特征移动，并且按照所决定的顺序在多个形状特征间移动。
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公开(公告)号：CN106808494B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611047827.3
申请日：2016-11-21
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/06 , B25J9/1674 , B25J13/06 , B25J13/085 , B25J13/088 , G05B2219/40213 , G05B2219/50198
Abstract: 本发明提供一种记录机器人紧急停止的发生状况的机器人控制装置，能够减轻紧急停止对机器人造成的影响。该机器人控制装置具有：用于检测驱动机器人的各个关节轴的电动机的负载的负载检测部；用于检测机器人的各个关节轴的轴速的速度检测部；在机器人进行了紧急停止时确定该紧急停止的发生原因的停止原因确定部；以及将紧急停止的发生原因与电动机的负载或轴速关联起来进行记录的记录部。该机器人控制装置还可具有显示部，该显示部显示用于表示机器人的紧急停止的发生状况的信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107984475A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711012668.8
申请日：2017-10-26
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/1671 , B25J9/0093 , B25J9/1605 , B25J9/1664 , B25J9/1697 , G05B2219/40014 , G06F17/5009
Abstract: 本发明涉及模拟机器人动作的模拟装置以及模拟方法。模拟装置模拟在通过沿着圆弧状的轨道输送工件的输送装置输送工件时，跟踪该工件的机器人的动作。模拟装置具备：机器人模型配置部，其在虚拟空间中配置机器人模型；输送装置模型配置部，其在虚拟空间中配置可沿着圆弧状的虚拟轨道输送工件模型的输送装置模型；工件模型配置部，其在虚拟空间中在输送装置模型上配置工件模型；检测装置模型配置部，其在虚拟空间中配置可检测工件模型的检测装置模型；动作范围设定部，其在虚拟空间中设定机器人模型的跟踪动作范围；模拟执行部，其执行模拟。
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公开(公告)号：CN105589407B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510745167.5
申请日：2015-11-05
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/43011 , G05B2219/43129 , Y10S901/02
Abstract: 本发明的程序修正装置具备：执行部，其根据动作程序执行机器人的动作模拟；计算部，其根据动作模拟的结果，计算工具前端点的移动速度的时间变化；评价部，其在计算部计算出的时间变化的移动速度的最小值为预先确定的下限值以下的情况下，对计算部计算出的时间变化模式进行评价；选择部，其根据时间变化模式的评价结果，从预先确定的多个修正方式中选择使移动速度的最小值增加的动作程序的修正方式；修正部，其依照选择部选择出的修正方式修正动作程序。
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公开(公告)号：CN107081756A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710067001.1
申请日：2017-02-07
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B19/42 , B25J9/1664 , G05B2219/36404 , Y02P90/265 , B25J9/1658 , B25J9/0081
Abstract: 本发明涉及一种进行机器人程序的示教的机器人编程装置。能够大幅削减加工场所的指定所需要的作业者的作业时间，且能够不依赖于作业者的熟练程度等而生成机器人能够按照适当顺序在各加工场所之间移动的动作程序。机器人编程装置具有：三维模型配置部，其在虚拟空间内配置机器人和工件的三维模型；形状特征提取部，其从工件的三维模型提取多个形状特征；第一以及第二基准位置设定部，其分别设定形状特征以及机器人的基准位置；移动顺序决定部，其根据形状特征以及机器人的基准位置来决定在多个形状特征间移动的顺序；以及动作程序生成部，其生成机器人的动作程序，使工具沿着形状特征移动，并且按照所决定的顺序在多个形状特征间移动。
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公开(公告)号：CN106181964A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510441689.6
申请日：2015-07-24
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1633 , G05B2219/40053 , G05B2219/40454 , G05B2219/40517 , Y10S901/03 , Y10S901/28
Abstract: 本发明涉及一种机器人程序生成装置，具备：容许值设定部，其对机器人的驱动轴设定冲击跃度的容许值；轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算驱动轴的位置和冲击跃度；冲击跃度判定部，其判定所计算的冲击跃度是否是超过了容许值的过量冲击跃度；轴信息确定部，其确定产生了过量冲击跃度的驱动轴和驱动轴的位置；机器人程序调整部，其通过变更产生了过量冲击跃度的驱动轴的位置附近的示教点而调整机器人程序，使得所确定的驱动轴的冲击跃度在容许值以下。
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公开(公告)号：CN104802173B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510030467.5
申请日：2015-01-21
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/39031 , Y02P90/265 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种数据生成装置和检测模拟系统，其不进行使机器人和视觉传感器关联起来的校准，就能够使用视觉传感器进行离线模拟。数据生成装置具备：配置部，其将机器人、视觉传感器、以及对象物的三维模型配置在假想空间内；机器人配置位置指定部，其根据在假想空间内规定的基准坐标系，指定假想空间内的机器人的配置位置；视觉传感器配置位置指定部，其根据基准坐标系，指定假想空间内的视觉传感器的配置位置；配置位置存储部，其存储机器人和视觉传感器的配置位置；位置关系计算部，其计算机器人坐标系和传感器坐标系之间的位置关系；位置关系存储部，其将上述位置关系存储为视觉传感器的检测处理所使用的数据。
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