一种软体机器人滑模控制方法
    13.
    发明公开

    公开(公告)号:CN114740724A

    公开(公告)日:2022-07-12

    申请号:CN202210406927.X

    申请日:2022-04-18

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明提供了一种软体机器人滑模控制方法,滑模控制方法包括以下步骤:设计滑模观测器,根据滑模观测器的结构得到估计误差动态方程,用滑块区域简化估计误差动态方程;建立软体机器人的动力学模型,定义期望轨迹和跟踪误差,将期望轨迹和跟踪误差代入软体机器人的动力学模型得到跟踪误差模型;设计控制器,设计补偿器,定义滑模面;证明系统的稳定性和系统一直驻留在滑块区域内。观测器解决了软体机器人因其柔性本体结构无法测量角速度信息造成追踪精度低的问题,用滑块区域简化滑模观测器的估计误差动态方程减少了参数便于工程实现,采用滑模算法解决了机器人存在系统不确定项的鲁棒控制问题,通过对比仿真和实验验证了所提方法的有效性。

    基于煤电灵活性调峰改造脱硝SCR入口烟温控制系统及方法

    公开(公告)号:CN117899630A

    公开(公告)日:2024-04-19

    申请号:CN202410184619.6

    申请日:2024-02-19

    IPC分类号: B01D53/34 B01D53/56 B01D53/86

    摘要: 本发明公开了一种基于煤电灵活性调峰改造脱硝SCR入口烟温控制系统及方法,包括抽气模块、加热模块和均分模块,抽气模块包括抽气管道、风机、电动门和第一温度测点,用于抽取烟道内高温烟气;加热模块与抽气模块连接,用于加热烟气温度;均分模块包括加热器出口烟气分配集箱、均布管道、扰流装置和第三温度测点,用于将高温烟气均匀送入至脱硝入口烟道进行混合。本发明增加风机,由省煤器出口引出烟气进行加热升温,不影响省煤器正常换热,不会对低负荷工况下给水温度造成影响;另外升温系统出口管道通过均布式方法将高温烟气与脱硝出口烟气均匀混合,保证整个烟道温度分布均匀,采用双级加热系统,可满足各种工况、环境下脱硝系统的正常运行。

    一种基于电网调峰中储式制粉系统风粉智能调整系统

    公开(公告)号:CN117287715A

    公开(公告)日:2023-12-26

    申请号:CN202311242754.3

    申请日:2023-09-25

    IPC分类号: F23K1/00

    摘要: 本发明涉及中储式制粉系统风粉智能调整系统技术领域,公开了一种基于电网调峰中储式制粉系统风粉智能调整系统,包括连接管,连接管的左右两侧均设置有风箱,风箱远离连接管的一侧均设置有热一次风来源管道,连接管的中段设置有调节阀,风箱的底端均设置有连接管道,连接管道的输出端均连接有下粉管,下粉管的上端均连接有煤粉仓,下粉管的底端均连接有输送部件,输送部件的底端均设置有一次风管,本发明风箱入口增加除灰装置,除去一次风中所携带的飞灰,避免在风箱内出现沉积降低风箱实用体积,从而对风箱内流场流速产生影响保证在两侧热一次风来源管道出口压力存在偏差时,通过调节阀进行调节,降低两侧风箱压力,保证两侧相等。