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公开(公告)号：CN105539441B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510686509.0
申请日：2015-10-21
Applicant: 株式会社斯巴鲁
CPC classification number: B60W50/0225 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/18163
Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶技术执行超车控制中，即使在获取行驶环境信息时发生异常且在执行车道变更的转向系统发生异常的情况下，也能够进行准确的故障安全控制而充分确保安全性。行驶控制部(10)检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆而执行利用自动驾驶控制超越该超车对象车辆的超车控制。在该超车控制时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的行驶环境信息、超车对象车辆的信息、行驶信息和超车控制的状况使必要的替代控制工作，变更超车控制。
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公开(公告)号：CN105584522B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201510731375.X
申请日：2015-11-02
Applicant: 株式会社斯巴鲁
CPC classification number: B60W10/20 , B60W10/04 , B60W10/184 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W50/10 , B60W2050/0297 , B60W2520/10 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2540/18 , B60W2550/141 , B60W2550/142 , B60W2550/143 , B60W2550/148 , B60W2550/30 , B60W2550/402 , B62D1/286 , B62D9/005 , B62D15/025
Abstract: 本发明提供一种即使自动驾驶中的转向系统发生故障时也能够确切地判断进行了驾驶员的转向介入的车辆的行驶控制装置。行驶控制部(10)在扭力杆(32a)的方向盘(34)侧检测的方向盘转角θH与作用于本车辆的横摆率γ之间的关系与在方向盘(34)处于无负荷状态的情况下明确地变化的方向盘转角θH和横摆率γ的基准特性DO预定地不同时，判定为存在驾驶员的转向介入。
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公开(公告)号：CN103847735B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201310613319.7
申请日：2013-11-27
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 松野浩二
CPC classification number: G05D1/0231 , G01S13/867 , G01S13/931 , G05D1/021 , G05D1/0238 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G08G1/167
Abstract: 本发明公开一种车辆的驾驶辅助控制装置。用于针对预计驾驶员没有辨识出的前方行驶车道执行报告给驾驶员、开启制动等措施，从而恰当地防止偏离车道以及与路侧障碍物碰撞等事故。控制单元（5）根据来自立体摄像单元（3）的白线信息以及来自毫米波雷达单元（4）的对象立体物的立体物信息而对基于白线信息的驾驶员视程进行估计，并根据白线信息与立体物信息中的至少一种信息而对行驶车道进行估计，从而估计出本车辆（1）的行驶轨迹，并根据估计出的行驶车道和行驶轨迹而对本车辆（1）从行驶车道偏离的偏离位置进行估计，且在偏离位置比视程更远时根据偏离行驶车道的可能性而执行报告给驾驶员以及附加自动制动中的至少一种。
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公开(公告)号：CN107792034B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710625249.5
申请日：2017-07-27
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 松野浩二
IPC: B60T8/1755 , B60T8/24 , B60T8/48
CPC classification number: B60T8/1755 , B60T8/171 , B60T8/175 , B60T8/26 , B60T8/48 , B60T2201/16 , B60T2220/04
Abstract: 本发明提供一种车辆的制动力控制装置，其转向起步时，即使在具有制动力保持功能的车辆中，也不会让驾驶员感到拖滞感和/或制动的异响，实现通过适当地施加横摆力矩来提高掉头性，并且通过有效地防止打滑来提高车辆稳定性。制动控制部(30)基于各输入信号检测车辆(1)的转向起步，在检测出车辆(1)的转向起步时，对由X型配管构成的制动系统的第一制动回路(20a)、第二制动回路(20b)中任一者进行控制而施加对转弯内侧前轮和转弯外侧后轮的制动力。
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公开(公告)号：CN103847667B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201310628655.9
申请日：2013-11-28
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 松野浩二
Abstract: 本发明公开一种车辆的驾驶辅助控制装置。该车辆的驾驶辅助控制装置对于预计为驾驶员没能辨识出的障碍物、迎面车等立体物，恰当地报告给驾驶员、并进行制动驱动之类的防碰撞控制。控制单元（5）根据来自立体摄像单元（3）的白线信息以及来自毫米波雷达单元（4）的对象立体物的立体物信息，基于白线信息估计驾驶员的视程，并判定对象立体物是否存在于驾驶员的视程之外，并判定对象立体物与本车辆（1）之间的碰撞可能性，从而在对象立体物存在于驾驶员的视程之外时，根据与本车辆（1）碰撞的可能性而在报告给驾驶员以及附加自动制动的方式中至少执行一种。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105216795B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510363115.1
申请日：2015-06-26
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B60W30/14 , B60W10/20 , B60W10/06 , B60W40/00 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/107
CPC classification number: B60W30/18163 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W30/12 , B60W30/162 , B60W50/0097 , B60W2550/00 , B60W2550/20 , B60W2550/30 , B60W2550/306 , B60W2550/402 , B60W2600/00 , B60W2720/106 , B60W2720/24 , B60W2750/306 , B62D15/0255 , G06K9/00798 , G06K9/00825
Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆为了超越前行车辆(B1)而从行驶车道(P1)移动到超车道(P2)，在超车道(P2)上出现了对向车辆(C1)时，即使对向车辆减速，在该减速变化量小于阈值的情况下，也判断为不能够安全地超越前行车辆而中止超车。另一方面，在对向车辆的减速变化量为阈值以上而能够确认与周围车辆的安全，判断为能够安全地返回到前行车辆的前方的情况下，执行对前行车辆的超车。由此，根据开始超越前行车辆后的状况变化来适当地判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安。
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公开(公告)号：CN107010066A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201611093780.4
申请日：2016-12-01
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B60W30/165 , B60W10/06 , B60W10/10 , B60W10/188 , B60W10/20
CPC classification number: B62D15/026 , B60W30/10 , G05D1/0246 , G05D2201/0213 , B60W30/165 , B60W10/06 , B60W10/10 , B60W10/188 , B60W10/20
Abstract: 本发明提供在跟随前行车辆行驶时，抑制由前行车辆的行为引起的本车辆的不必要的行为的车辆的行驶控制装置。在前行车辆是比本车辆小型的车辆时，利用死区设定部(103)设定转向控制的死区，并利用转向控制量校正部(104)设定基于目标转向角与实际转向角的偏差来校正针对目标转向角的转向控制量的校正系数。并且，在本车辆的中心点与控制目标点的偏差在死区内的情况下，不修正本车辆的转向量而进行保持，在偏离死区进行偏向行驶的情况下，用校正系数校正针对目标转向角的转向控制量而抑制由前行车辆的行为引起的本车辆的不必要的行为。
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公开(公告)号：CN118372787A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202311751483.4
申请日：2023-12-19
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 松野浩二
IPC: B60T8/172
Abstract: 本发明提供即使在具有差动限制机构的情况下也能够有效地获得由内轮制动带来的横摆力矩增加效果的车辆控制装置。将设置于车辆的车辆控制装置构成为，具备：目标横摆力矩设定部(120)，其设定车辆的目标横摆力矩；目标制动力设定部(120)，其根据目标横摆力矩设定对转弯内轮施加的目标制动力；以及制动装置(60)，其基于目标制动力对所述转弯内轮施加制动力，制动力设定部根据差动限制部中的从转弯内轮侧向转弯外轮侧的传递扭矩，对目标制动力进行增加校正，该车辆具有转弯内轮FWR、转弯外轮FWL以及在转弯内轮与转弯外轮之间传递驱动力并且限制转弯内轮与转弯外轮之间的旋转差的差动限制部(41)。
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公开(公告)号：CN118144787A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311437974.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助装置，其向驾驶员提示防止在转弯时超过轮胎力极限的驾驶操作。驾驶辅助装置具备：转弯内前轮轮胎力富余度计算部(151)，其在车辆转弯时分别推定转弯内前轮的轮胎力极限和轮胎力当前值，并且根据轮胎力极限和轮胎力当前值计算出轮胎力富余度；驾驶操作指示输出部(152)，其与转弯内前轮的轮胎力富余度的降低对应地，输出使轮胎力富余度恢复的驾驶操作指示；以及信息提示部(160)，其向驾驶员提示驾驶操作指示输出部输出的与驾驶操作指示相关的信息。
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公开(公告)号：CN117124868A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310423685.X
申请日：2023-04-19
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明提供能够进行反映了轮胎的状态的适当的制动驱动力控制的制动驱动力控制装置。该装置构成为具备：前轮前后力产生部(10)；后轮前后力产生部(20)；轮胎滑移角输出部，其输出前后轮的轮胎滑移角；轮胎横向力输出部，其输出前后轮的轮胎横向力；滑移率输出部，其基于轮胎滑移角和轮胎横向力而输出前后轮的滑移率；轮胎横向力变化率输出部，其输出轮胎横向力针对滑移率的变化率；目标横摆力矩设定部，其设定附加横摆力矩的目标值；制动驱动力分配控制部(130)，其基于附加横摆力矩的目标值和前后轮的轮胎横向力针对滑移率的变化率来控制前轮前后力产生部和后轮前后力产生部的输出分担比。
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