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公开(公告)号：CN119820568A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510090308.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种船舶舱室焊接机械臂避障运动路径规划方法，包括设定两棵随机树的起点和目标点；双向生长生成随机树；生成采样点xrand并进行目标偏置；寻找最近节点xnear；计算每个最近节点xnear所受引力与斥力的合力Ft；从最近节点xnear向该方向以固定步长s进行扩展，生成新节点xnew；碰撞检测；重复迭代生成初步路径。通过在双向RRT*算法中加入目标偏置策略和改进人工势场来规划焊接机械的末端运动轨迹，该算法在路径规划过程中结合了吸引力与排斥力，能够有效绕开障碍物，使搜索过程更加集中于目标区域，增强路径的连通性和规划质量，解决RRT*算法采样不均匀，冗余点过多、迭代次数过多、路径过长的问题，提高算法搜索效率，使焊接机械臂避障运动更高效安全。
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公开(公告)号：CN119218383A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411499996.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明提供了一种船舶分段对接位姿矫正装置及方法，包括工作台、船体总段和船体分段，所述工作台和船体总段以及船体分段均通过可移动式安装在工作台侧面的稳定装置可拆卸式连接；还包括可移动的安装在工作台上侧面的移动测量总成。方法根据高度测量装置具体结构以及测量总成数量分为不同工况，以适应不同的工作需求。有益效果：本发明通过设置工作台、滑动安装在工作台上侧的移动测量总成以及稳定装置，在预先调整好船体总段或分段的高度前提下，通过稳定装置，实现对船体宽度方向上的位姿定位，再通过测量船体总段高度位姿状态，进行微调，实现对船体总段和船体分段的精确对接。
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公开(公告)号：CN115048956B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210605365.1
申请日：2022-05-31
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/20 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G06N3/006 , G06N7/01 , G06N7/08
Abstract: 本发明公开了一种多层网络的复杂机电装备故障诊断方法，包括：利用故障树分析法对复杂机电装备故障进行分析，构建故障知识库，建立复杂机电装备故障树；将复杂机电装备故障树转化为贝叶斯网络，建立贝叶斯网络故障诊断模型，实现复杂机电装备故障部件的定位；采集旋转机械部分各部件典型故障状态下的振动加速度信号；并提取出能够反映复杂机电装备状态的故障特征量，构建故障数据样本，并划分为训练集和测试集；建立基于ELM的复杂机电装备故障诊断模型；采用IPFA算法优化基于ELM的复杂机电装备故障诊断模型，得到基于IPFA‑ELM的复杂机电装备故障诊断模型；对模型进行测试，实现复杂机电装备部件故障类型的诊断，输出诊断结果。
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公开(公告)号：CN118062209A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410283550.2
申请日：2024-03-13
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B63H1/28
Abstract: 本发明公开一种具有快速调节功能的船舶螺旋桨节能毂帽鳍，包括毂帽本体、传动装置、鳍片、密封盖、驱动装置和控制器，毂帽本体通过密封盖与传动装置连接，驱动装置和控制器分别与传动装置连接，毂帽本体内部设置有鳍片传动总成、毂帽本体转动组件和毂帽本体轴向移动组件，鳍片传动总成、毂帽本体转动组件和毂帽本体轴向移动组件分别与传动装置连接，鳍片传动总成与鳍片连接。根据不同的工况通过驱动传动装置以分别带动鳍片传动总成、毂帽本体转动组件和毂帽本体轴向移动组件，以此分别快速调节螺距角、相位角和轴向距离的大小，提高节能效果以及船舶燃油效率，并且只需协调各气动推杆的伸缩量，即可保证参数调节时的协调性和一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117733865A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311870139.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节模组控制系统的优化方法，包括机器人关节模组的响应性能试验，以代表负载质量m、关节模组的输出速度v、比例系数P、积分系数I、微分系数D为试验变量计性能试验，获取关节模组响应性能数据集；机器人关节模组的响应性能预测，搭建预测模型，通过响应性能数据集对预测模型进行训练；进行关节模组响应性能优化，训练完成的预测模型中获得优化后的控制参数。有益效果：本发明实现了对机器人关节模组响应性能的预测，解决了传统方法在机器人关节模组最优控制参数优化中的效率低的问题。同时得到不同响应性能需求下的最优控制参数，有效提升了机器人关节模组控制参数的优化效率和精度，为性能优化提供了有效的理论基础。
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公开(公告)号：CN114017486B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111413660.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节多传动比的传动装置，包括芯轴、波发生器和内齿圈，所述的内齿圈与芯轴之间啮合传动有行星齿轮，所述的波发生器安装在芯轴上，波发生器外侧套有柔轮，所述的柔轮外侧啮合有第一齿轮和第二齿轮，其中，第二齿轮的端面安装有端盖和波发生器法兰，第一齿轮的端面与内齿圈连接，所述内齿圈的另一端安装有行星法兰，所述的行星法兰与波发生器连接。本发明采用多级传动的结构形式，基于行星齿轮传动和谐波齿轮传动的传动原理，通过不同的输入和输出端的组合，实现了同一结构下的八种不同传动比，满足机器人关节不同传动比的需求，同时也为传动领域提供了一种多传动比的解决方案，有效的提升了机器人关节传动装置的应用范围。
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公开(公告)号：CN116140887A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310327121.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构。属于机械夹持技术领域，包括夹持装置、焊枪、机械臂、旋转装置、格子板及移动装置等设备；所述机器人本体由机械臂和焊枪组成，是完成焊接工作的主体，所述夹紧装置由四条夹臂以及驱动机构组成，所述旋转装置与四条夹臂连接，其结构包括旋转平台、驱动装置，本发明中，机器人运动过程中，通过两对夹臂的相互配合实现横向移动。本发明适用于船舶复杂舱室，尤其是带有格子结构的格子间舱室的焊接工作，提高爬壁焊接机器人对环境的适应性和功能性。
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公开(公告)号：CN113343383A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110608083.2
申请日：2021-06-01
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/17 , F16H49/00 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节谐波减速器动态传动误差预测方法，包括以下步骤：(1)建立减速器动态传动误差数值计算模型；(2)计算谐波减速器的原始动态传动误差；(3)试验得到谐波减速器磨损界面的磨损速率；(4)建立谐波减速器动态传动误差预测模型。本发明通过建立谐波减速器动态传动误差数值计算模型，计算谐波减速器的原始动态传动误差，并在柔轮内圈‑柔性轴承外圈摩擦磨损试验的基础上，对摩擦磨损速率进行量化，并将摩擦磨损速率引入动态传动误差数值计算模型中，进而在不拆解谐波减速器的条件下，预测任意时间后的动态传动误差，为谐波减速器误差预测和误差补偿提供理论基础，并为谐波减速器的传动精度设计与分析提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN113221289A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110608699.X
申请日：2021-06-01
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于区间模型的谐波减速器动态传动误差近似方法，包括以下步骤：建立谐波减速器的静态传动误差计算方程；建立谐波减速器动态传动误差模型；建立包含动力学参数区间模型的动态传动误差不确定模型；动态传动误差不确定模型的数值求解；建立动态传动误差近似模型。本发明将静态传动误差模型引入谐波减速器动力学模型，建立动态传动误差模型，解决了传统动态传动误差经验模型和实验模型忽略静态传动误差的弊端，进一步采用区间模型对谐波减速器的动力学参数进行数学描述，并基于Chebyshev多项式建立了动态传动误差近似模型，解决了在不同工况下，当动力学参数不确定时，谐波减速器动态传动误差的求解问题，有效提升了求解效率与精度。
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