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公开(公告)号：CN116495145A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310693782.0
申请日：2023-06-13
申请人： 浙江大学海南研究院 , 大连海事大学深圳研究院
摘要： 本发明公开了一种多模态抗扰动水下监视机器人，包括机器人主体以及设置在机器人主体上的两个垂直推进器、两个水平推进器、两个仿生翼、一个控制舱和一个电子舱；机器人本体由底板、上盖板和侧板组成；两个仿生翼安装在机器人主体的左右侧板上，仿生翼上设有挂载推进器；控制舱设置在机器人主体的前端，电子舱设置在机器人主体的后端，控制舱和电子舱内设有多个环境感知传感器，电子舱和控制舱之间通过信号传输线实现传感器信息、控制信号及能源的互相传输；控制舱用于控制垂直推进器、水平推进器和挂载推进器，实现机器人在水下的潜浮、转向和水平运动。本发明具备主被动抗扰动能力，且在水下具备多种监视作业模态，以适应不同的作业环境。
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公开(公告)号：CN115610647A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211357104.9
申请日：2022-11-01
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种鱼雷型四旋翼飞行器，包括外壳，外壳为圆筒状，圆筒两端分别固定有电池舱和传感器放置舱；外壳与分别固定在两端的电池舱、传感器放置舱形成鱼雷形；外壳内部设有四个机翼以及用于驱动机翼展开的驱动装置，外壳侧面上与机翼适配的方位上设有避让孔；机翼包括机臂以及固定在机臂端部的螺旋桨，外壳内部的一端固定有固定板，固定板上均布四个固定槽，各固定槽与相邻的固定槽之间的夹角为90°，机臂未固定螺旋桨的一端与固定槽远离固定板中心的端部转动固定，驱动装置与机臂通过推杆活动连接，推杆一端活动固定在固定槽内且与驱动装置顶抵，另一端固定在机臂上，每一个固定槽上设有一个推杆。
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公开(公告)号：CN113984441B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110883748.0
申请日：2021-08-03
申请人： 浙江大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州)
IPC分类号： G01N1/10
摘要： 本发明公开一种多序列保压流通式深海底层水采样器，包括外部框架、间歇开闭动力装置、高保压蓄能装置和流通式采样机构；高保压蓄能装置包括一稳压流通腔，稳压流通腔的顶部为样品流通区，并设有连通所述样品流通区的样品入口管道和样品出口管道，样品入口管道安装有第一球阀，样品出口管道与流通式采样机构连接；稳压流通腔内设有根据水样压力对样品流通区进行压力补偿的活塞组件；流通式采样机构包括并排且串联连接的第一样舱和第二样舱，第二样舱与高保压蓄能装置的样品出口管道连通，第一样舱的出口依次连接有第二球阀和蠕动泵；间歇开闭动力装置驱动包括电机和电机驱动轴，电机驱动轴上安装有带动第一球阀和第二球阀间歇打开的驱动齿轮。
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公开(公告)号：CN114324810B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210049740.9
申请日：2022-01-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种新型水下机器人水质数据采集装置及其方法，属于机器人技术领域，包括外壳、推进器组、上舱、下舱、浮标舱、上舱盘、下舱盘、供电组件、电源调节模块、数据采集控制模块、水质传感器组件和无线物联网模块。本装置通过电源管理模块转换为其他各模块所需的供电电压。数据采集控制模块按照设定时序向水质传感器组件发出信号，实时读取和处理传感器反馈的水质数据，并将处理后的水质数据通过无线物联网模块上传至数据平台，实现显示与保存水质数据。通过无线物联网技术，该装置搭载于水下无人机，适用于多种类型水域浅表层(距离海平面20m以内)；通过无线通讯设备，实现更大面积内的实时和长期的水质数据观测需求。
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公开(公告)号：CN113465770B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110534140.7
申请日：2021-05-17
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01K11/22
摘要： 本发明公开了一种小尺度垂直剖面二维温度场观测方法，包括：将获得的原始数据进行互相关以获取声线传播时间；高精度声线模拟，获得声线模式、参考传播时间及时间窗信息；多径分辨与提取，设置时间窗提取与声线模拟对应的声线信息，计算不同路径的到达峰传播时间和声线长度；传播时间预处理；以尽可能每个网格包含不同的声线为原则，基于声线分布进行网格划分；计算每个网格内的声线长度和传播时间，构建系数矩阵，构建垂直剖面二维温度场，获得每个网格内的反演误差；设定阈值，若反演误差超过设定值，返回步骤1进行迭代计算，直至反演误差满足要求；最后进行可视化处理。利用本发明，可以提高小尺度水域水文信息测量的精度和密度。
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公开(公告)号：CN112330904A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011050591.5
申请日：2020-09-29
申请人： 浙江大学 , 浙江优威科技有限公司
IPC分类号： G08B13/12 , G08B13/16 , G08B13/196
摘要： 本发明涉及一种全立体智能安防监控系统，属于海洋安全防护技术领域。包括：目标探测单元、监控指挥单元和警戒拦截单元，所述目标探测单元与所述监控指挥单元之间设有作为中继的岸基站；还包括：多源信息融合处理与通信模块，用于实现所述目标探测单元、监控指挥单元及警戒拦截单元之间的数据传输与通信；多探测信息融合安防态势分析模块，采用Mamdani神经元网络结构建立安防系统模糊神经网络模型，用于对安防区域进行安防态势自主判断。通过水面/水下电缆提供通讯与供电，监控指挥网络采用开放式柔性化设计构架，实现水面水下兼容化、网络化的协同工作；目标探测单元各设备可根据实际需要，由监控指挥中心统一调配，与AIS系统信息融合，实时联动操作。
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公开(公告)号：CN110405725A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910745612.6
申请日：2019-08-13
申请人： 舟山市质量技术监督检测研究院 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于立式金属罐容量检定的爬壁机器人，属于大型金属容器容积计量技术领域，包括机器人本体，机器人本体包括底盘和外壳，底盘的两侧设有驱动车轮，机器人本体上设有：吸附单元，包括用于吸附金属罐壁的若干磁体，磁体通过连接器连接成网状并活动在底盘的底部；测量单元，包括设置在底盘并露出于外壳顶部的折叠标尺；除锈单元，包括设置在机器人本体前端的除锈铲斗以及驱动除锈铲斗抬起和放下的驱动器；和控制单元，包括微控制器、姿态检测器、障碍检测器、用于检测磁体吸附力的吸力检测器、用于测量外壳顶部到金属罐壁之间距离的距离传感器以及通讯装置。可以避免在金属罐表面留下压痕，避免机器人受到金属罐壁面锈迹影响的问题。
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公开(公告)号：CN105804928B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610310518.4
申请日：2016-05-11
申请人： 浙江大学
CPC分类号： Y02E10/226 , Y02E10/38
摘要： 本发明公开了一种混合型波浪能发电装置，该装置由能吸收浮子多个自由度运动能量的波浪能转换装置及布置于波浪能转换装置内部的液压式能量输出系统组成，属于波浪能发电装置。波浪能转换装置将波浪的能量俘获并转化为机械的往复运动，液压式能量输出系统将俘获的脉动能量进行削峰填谷、稳定输出给发电机。本发明具有能量俘获宽度比高、海况适应性强的特点，同时能够俘获浮子多个自由度的动能，是一种混合型波浪能转换装置。
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公开(公告)号：CN107505597A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710657605.1
申请日：2017-08-03
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度信息的超短基线定位系统及方法，该系统包括超短基线平面阵、水下应答器、捷联惯导系统和多普勒计程仪；超短基线平面阵为五元十字阵，安装在母船船底或者水面浮标底部，由四个接收水听器和一个发射换能器组成；水下应答器安装在水下移动目标载体上；超短基线平面阵和水下应答器均集成有压力传感器。系统利用深度差信息代替传统的斜距信息求解水下应答器的空间位置，并结合复杂宽带编码的多普勒补偿与快速相关技术、基于多源信息融合的动态快速定位技术等，使得超短基线定位系统在工作过程中无需时间同步，无需询问，大大简化了水下移动目标的定位过程，满足定位系统低功耗、小型化、更新速率快的要求。
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