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公开(公告)号：CN114482000A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210310891.5
申请日：2022-03-28
Applicant: 海南浙江大学研究院
IPC: E02D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数据实时传输的海床式静力触探装备，涉及海底探测设备领域，包括框架，还包括：探杆，所述框架内部设置有油缸立柱，所述油缸立柱上设置有用于存放探杆的探杆库，所述探杆穿出框架的一端设置有探头，所述探头连接有数据传输缆，所述数据传输缆一端连接有排缆机构，能够在探头贯入的过程中将数据传输缆同步放出；旋转接杆机构，所述旋转接杆机构设置在油缸立柱顶部，能够对多个探杆进行对接；移杆机构，设置在油缸立柱上，能够将探杆从探杆库中取出；静力触探装备能够完成探杆的自动对接和贯入，探头贯入过程中采集到的数据信息能够实时回传至计算机，实现了数据的实时传输，极大的简化了海底探测的工作流程。
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公开(公告)号：CN114233176A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111571822.1
申请日：2021-12-21
Applicant: 海南浙江大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于深海海底钻机的回转钻进动力头，包括液压马达、主动轴、回转机构和卡紧机构，液压马连接主动轴，主动轴套设于回转机构内，回转机构的下方设置有卡紧机构，主动轴、回转机构和卡紧机构共轴线设置，主动轴用于与钻具或钻杆对接，卡紧机构用于卡紧钻具或钻杆。本发明基于深海海底钻机的回转钻进动力头，不但可以完成钻进工作，而且还能高效安全的完成钻杆的直接对接与拆卸，还可以将绳索取芯钻具精准的布放至钻杆内部，从而提高深海海底钻机的勘探取样效率，可推动深海地质资源及矿产资源的调查研究，不仅可以应用于深海海底钻机，还可以有效地推广到其他综合性深海装备，具有一定的普适性和推广前景。
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公开(公告)号：CN113062388A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110299196.9
申请日：2021-03-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及清淤设备领域，旨在提供一种无人驾驶的绞吸束射式水陆两栖行走清淤装备。该设备包括清淤机构、行进及辅助作业机构、动力传动机构、主框架和电控舱；其中，清淤机构包括绞吸头、泥浆泵和泥浆管；行进及辅助作业机构包括履带式行走机构、螺旋桨推进器、定位桩和浮筒；动力传动机构包括电池舱、电机、液压齿轮马达、液压油缸和齿轮传动部件。本发明能够用于港口码头等回淤区的狭长地带作业，具备水路两栖作业能力，具备更广泛的适应性；能够配合电控系统对清淤装置的位置姿态进行实时调整，可以实现对侧翻等危险状态的提前判断和系统姿态控制；履带行进方式和主框架外加浮筒可以实现水陆两栖作业；能确保人员安全、减少人力投入。
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公开(公告)号：CN119843988A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510054965.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 浙江大学 , 杭州宇控机电工程有限公司 , 东海实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于液压驱动的海底地层钻探监测机器人，包括依次连接的首部钻进体节、转向体节和尾部钻进体节；首部钻进体节包括首部螺旋钻头，首部螺旋钻头内固定有首部外筒体，首部外筒体内设有首部液压驱动装置，首部液压驱动装置通过首部传动模块与首部外筒体连接；尾部钻进体节包括尾部螺旋钻头，尾部螺旋钻头内固定有尾部外筒体，尾部外筒体内设有尾部液压驱动装置，尾部液压驱动装置通过尾部传动模块与尾部外筒体连接；转向体节包括转向体节外筒和转向机构，转向机构包括首部转向环、首部转向推缸、尾部转向环和尾部转向推缸；首部钻进体节内设有主控舱，转向体节内设有传感器。本发明能够实现井下大范围、低扰动、实时的原位环境监测。
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公开(公告)号：CN118463993A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410575257.3
申请日：2024-05-10
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种海底地层空间机器人组合定位方法、装置及系统，涉及海底机器人定位领域，方法包括获取磁信标数据和MEMS‑IMU数据；磁信标数据为以海底地层空间机器人实时所在的位置为目标位置，单个磁信标在目标位置产生的磁场信号对应的磁场强度数据，MEMS‑IMU数据为若干节点的加速度数据和角度数据；根据磁信标数据，确定目标位置相对于磁信标中心的姿态角；根据MEMS‑IMU数据，确定目标位置相对于磁信标中心的位置坐标；根据位置坐标和姿态角度，确定目标位置的三维坐标，作为海底地层空间机器人的定位坐标。本发明将磁信标定位技术和MEMS‑IMU定位技术结合，可以有效提升海底地层机器人的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116608920A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310652921.5
申请日：2023-06-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种码头桩基淤泥高度与水位监测系统，涉及淤泥与水位监测技术领域，该系统包括：数据采集与控制单元和监控中心，数据采集与控制单元包括界面检测模块、姿态校正模块和通讯模块；界面检测模块包括探杆、热源和热电偶，探杆插入水中设置在码头桩基的一侧，热源为圆柱状并设置在探杆内部，热源的轴线与探杆的轴线平行，多个热电偶间隔设置在探杆内部，且每个热电偶与热源的距离相等；姿态校正模块用于检测探杆的姿态信息；通讯模块用于将各热电偶检测的温度和探杆的姿态信息发送到监控中心，监控中心用于根据各热电偶检测的温度和探杆的姿态信息计算出码头桩基的淤泥高度或者水位。本发明实现了对码头桩基淤泥与水位高度的实时监测。
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公开(公告)号：CN114180010B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202111286281.8
申请日：2021-11-02
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及机器人技术，旨在提供一种海底地层空间布缆机器人。该机器人主体结构包括：一个伸缩电推杆体节，由两个防尘套筒相对嵌装，空腔内设有驱动电机和伸缩电推杆；四个结构相同的前进支撑单臂体节；每个单臂体节两端对称地由内向外依次布置转板支撑件、减速器、电机和连接法兰，外部设有转板结构；四个单臂体节分为两组，每组以相邻端活动串接，并以各自外端与伸缩电推杆体节的连接器实现活动连接；两组串接单臂体节以伸缩电推杆体节为轴对称布置，使机器人主体结构整体呈菱形。本发明通过单臂体节的组合作用，提出蠕动式机器人运动方式；可完成与实现前进与转弯的任务。支撑单臂体节的旋转切换运动能提高前进运动的效率，减低前进阻力。
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公开(公告)号：CN114964896A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210370821.9
申请日：2022-04-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及深海取样技术，旨在提供一种基于图像识别技术的深海沉积物取样系统和方法。该系统包括主控单元、图像采集及识别单元、图像存储单元、照明及摄像单元、传感器单元、驱动单元、执行机构和电源单元；主控单元分别与图像采集及识别单元、照明及摄像单元、传感器单元和驱动单元电连接，图像采集及识别单元分别与照明及摄像单元、图像存储单元电连接，驱动单元与执行机构相连，电源单元为各单元模块供电。本发明采用机器视觉进行取样器的控制，可以精确的进行取样操作；能够实现对沉积物样品的获取和原位压力的保持，并实现样品到保压转移装置推送的接口设计，实现温度、压力等传感器数据长序列的采集存储，集成沉积物获取后的主动保温功能。
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公开(公告)号：CN114715363A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210349815.5
申请日：2022-04-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种海底地层空间钻进机器人导航方法、系统、电子设备及存储介质，涉及钻进机器人导航领域。该方法包括：获取海底地层空间钻进机器人运动时传感器阵列采集的数据信息以及作业任务；对数据信息进行降噪处理；根据降噪后的数据信息计算机器人各体节的姿态；根据机器人头部体节的姿态计算机器人在海底地层空间中的位置；根据机器人作业任务构建障碍物栅格地图；根据障碍物栅格地图，基于蚁群优化算法规划最优避障运动路径；根据机器人各体节的姿态、在海底地层空间中的位置以及最优避障运动路径对机器人进行导航。采用本发明方法能够实现对机器人的精准、快速导航，使机器人钻进到海底地层空间的特定位置以执行勘探或者开发作业任务。
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公开(公告)号：CN114252049A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111278546.X
申请日：2021-10-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明涉及水下地形测量技术，旨在提供一种基于ROV的海底浅层地形形变监测装置。该装置包括：以阵列式布置的多个传感器单元，各传感器单元通过连接杆以柔性连接方式依次串接；电子舱，内设电池和控制采集电路板，分别通过线缆与各传感器单元相连；锥形钻头，与串接的传感器单元相连且位于最前端；套管，前端为开口状，内腔用于安放所述传感器单元和电子舱，尾端设有把手；锥形钻头的底面与套管前端开口相接，并能由束缚结构实现锥形钻头在套管前端的固定与解锁。本发明基于套管的保护，能将原本柔性的监测装置完全深入至指定位置的海底浅地层。在以ROV回收套管后，以阵列式布置的传感器单元能够对海底浅层地形进行原位姿态位移变形监测。
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