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公开(公告)号：CN114415661A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111533035.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及基于压缩三维空间点云的平面激光SLAM与导航方法包括：建立坐标系并获取三维点云数据，将三维点云数据压缩至二维平面，得到平面点云数据；基于平面点云数据，进行平面激光SLAM建图及定位、路径规划与导航控制。通过三维激光雷达采集作业环境的点云信息，结合移动机器人的三维几何尺寸约束，将三维激光点云压缩至二维平面，得到包含三维空间信息的平面点云，以平面点云作为平面激光SLAM算法的原始点云数据，实现果园等户外场景的平面SLAM建图，使用该地图规划的全局路径为安全可行的路径，使用该平面点云作为导航控制算法的原始点云数据，实现移动机器人在地图中的实时定位以及在路径跟踪过程中的实时障碍探测与避障。
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公开(公告)号：CN111466190A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010258839.0
申请日：2020-04-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动式钵苗移栽手爪，包括：基座、动力及传动机构、凸轮机构、滑动机构和夹持机构；基座包括：固定座和底盘；动力及传动机构包括：步进电机、主动齿轮A、从动齿轮A、齿轮轴A、轴承座A、主动齿轮B、从动齿轮B、齿轮轴B和轴承座B；凸轮机构包括：凸轮、滚轮、滚轮固定座、恒力卷簧和卷簧盒；滑动机构包括：一对纵向直线导轨和横向直线导轨，纵向直线导轨和横向直线导轨均由滑轨和滑块组成；夹持机构包括：一对滑块上轴套、一对箱式滑块轴承座、一对伸缩轴和一对手爪。本发明可安装在多种形式的移栽机上，适用于不同规格的穴盘，能够连续进行机械化钵苗剔除、补栽和移栽作业。整个装置运动平稳、性能可靠。
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公开(公告)号：CN107677230B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710977651.X
申请日：2017-10-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供的一种用于检测温室棚面开度的方法，包括：步骤S1、基于温室的基础架构，建立与所述基础架构相匹配的简化几何模型；步骤S2、基于所述简化几何模型和所述温室棚面的开度位置所对应的转角，确定所述开度位置对应的开度弧长，并计算得到所述温室棚面的开度。相比于现有技术中棚面上卷帘/卷膜的实际开度的大小只能通过人工观察，本发明的用于检测温室棚面开度的方法，对于任意弧度的棚面的开度能够实现自动监测，且测算方法简单，无需改变棚面结构。
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公开(公告)号：CN108830272A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810879003.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06K9/20 , G06K9/00 , G06K9/46 , G06K9/38 , G06K9/62 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T7/30 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于RGB-D相机的马铃薯图像采集装置及芽眼识别和定位方法。图像采集装置包括三个RGB-D相机，分别从三个不同的角度采集马铃薯样本的彩色图和深度图。在图像处理部分，对彩色图经过预处理和基于掩膜的目标提取方法获得马铃薯目标图像，然后使用Adaboost算法和Haar-like特征训练分类器，识别芽眼区域，并求得芽眼区域的二维坐标；对RGB-D相机进行标定，得到每个RGB-D相机的内部参数和外部参数，结合相应相机所采集的深度图和彩色图生成点云；使用迭代最近邻点算法将三组点云依次配准，得到马铃薯样本的三维模型；然后将所得芽眼的二维坐标转换为马铃薯样本三维模型所在三维空间下的坐标，实现马铃薯芽眼三维定位，为实现马铃薯种薯切块的自动化奠定基础。
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公开(公告)号：CN108170061A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810070909.2
申请日：2018-01-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B19/042 , G01B21/18 , A01B63/00
Abstract: 本发明涉及一种智能化耕、整、种深度监测装置，属于农业机械领域，用于实现实时监测耕地，播种作业过程中的作业深度。其是一种新型的基于智能化的深度监测装置，适用于各种耕地整地机械和播种机械。该装置的机械部分主要由固定架、活动架、弹簧、调整丝杠等组成，监测部分由位移传感器和嵌入式单片机和显示屏组成。本发明通过位移传感器来监测固定架和活动架的相互运动的距离，并采用单片机做数据处理同时通过显示屏对数据进行实时的显示，从而实现对播种深度的实时检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108168661A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810125350.9
申请日：2018-02-08
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01G13/285
Abstract: 本发明涉及一种可用于振动环境的在线称量系统，以32位嵌入式控制器为核心，采用高速AD数据采集、小波滤波算法结合BP神经网络算法，实现小型脱壳加工设备出料的在线称量。本发明包括机械部分和检测控制部分，所述机械部分包括料斗、直流电机、丝杆螺旋副、出料口开关挡板以及柔性铰链，检测控制部分包括物料位置检测传感器、压力传感器和设备控制器，压力传感器安装在料斗的底部，并支撑整个料斗，通过压力传感器实时检测物料量并把数据传输至设备控制器，物料位置检测传感器与料斗连接在一起，监视压力传感器是否有故障，起到安全保障作用，从而实现料斗的在线称量。
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公开(公告)号：CN107264265A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710371725.5
申请日：2017-05-24
Applicant: 中国农业大学
Inventor： 刘星星
IPC: B60K7/00 , B60G17/015 , B62D7/02
CPC classification number: B60K7/0007 , B60G17/015 , B60G2500/30 , B60K2007/0092 , B62D7/02
Abstract: 本发明涉及一种农作物监测载具装置，包括：驱动机构，内置轮毂电机的驱动轮直接获得驱动力；升降机构：升降电动推缸作为执行机构，升降电动电缸与伸缩套筒并联，套合机构承受弯矩，通过控制升降电动推缸伸缩，使之在不同作物高度的环境下工作；铰接差速混合式转向机构：转向前桥通过转向水平轴承与车架铰接，在转向空间大以及直线行走的情况下，通过转向电动推缸的伸缩驱动前桥相对于车架偏转，从而实现铰接式转向；在农田转向空间小的情况下，切断转向电动推缸的电源，利用电缸断电自锁的性质，通过控制轮毂电机的动力实现差速转向甚至原地掉头。本发明配合多传感器信息融合导航系统可帮助实现运输，喷药等农业活动，减轻人员负担。
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公开(公告)号：CN211108071U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201921098635.4
申请日：2019-07-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本实用新型涉及一种多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统，系统包括：上位机模块、下位机模块、直线运动模块、升降运动模块、直线运动距离检测模块、升降距离检测模块、底座和激光雷达。本申请的技术方案能够在较少的测试次数条件下检测，并获取多旋翼植保无人机的多项喷洒指标，包括：雾滴分布均匀性和喷幅，并能够直接计算显示检测结果，避免了在大田环境检测过程中存在的环境因素干扰等问题，具有良好的直观性、准确性和可重复性。本实用新型更加符合对实际作业的模拟检测需求，适合用于多旋翼植保无人机喷雾系统性能评价与调整，以及作业参数选择的测试与检验。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207895274U
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201820122770.7
申请日：2018-01-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B19/042 , G01B21/18 , A01B63/00
Abstract: 本实用新型涉及一种智能化耕、整、种深度监测装置，属于农业机械领域，用于实现实时监测耕地，播种作业过程中的作业深度。其是一种新型的基于智能化的深度监测装置，适用于各种耕地整地机械和播种机械。该装置的机械部分主要由固定架、活动架、弹簧、调整丝杠等组成，监测部分由位移传感器和嵌入式单片机和显示屏组成。本实用新型通过位移传感器来监测固定架和活动架的相互运动的距离，并采用单片机做数据处理同时通过显示屏对数据进行实时的显示，从而实现对播种深度的实时检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN222090055U
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202420558231.3
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 一种电驱动株间避障除草机，属于农业机械技术领域。其包括机架单元、整机起降单元、除草单元、自动避障单元。机架单元是避障除草机的整机安装载体，固定安装在拖拉机前配重架上；整机起降机构通过电动推杆实现整个机构的起降；除草单元用于作物株间杂草的浅耕除草，由直流电机通过链传动为除草刀盘旋转提供动力；自动避障单元由信号采集装置和四连杆摆臂机构两部分组成，信号采集装置可以检测得到避障信息，四连杆摆臂机构采用四连杆机构实现摆臂避障功能；通过改造拖拉机的电路，加装24v直流发电机、调节器与蓄电池组作为电源，为整机提供动力。本实用新型能够通过电驱动实现自动避障，清除株间杂草，提高除草效果。
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