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公开(公告)号：CN103330635A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310257360.5
申请日：2013-06-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型下肢助力机器人、其折叠方法及用于装运的手拉箱，其特征是设置下肢助力机械装置和伺服控制系统，其中的下肢助力机械装置是在可穿戴的腰带的两侧对称设置可穿戴的助力机械腿。本发明可有效减轻穿戴于人体的负重感，具有安全性能高、人机协调控制简单、随动助力效果好、性价比高等特点，通过其折叠方法可将该机器人转变为结构紧凑的便携形体，配合用于装运的手拉箱可以多种方式实现用户对该机器人的方便携带与收藏，以更好的满足中老年人群的行走及上下楼梯等日常活动护理需求。
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公开(公告)号：CN102175388A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110023954.0
申请日：2011-01-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置，包括三坐标导轨机器人、三维力加载机构、阵列平台以及与其电连接的控制部分；所述三坐标导轨机器人包括X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，三者均安装了带位置检测功能的光栅尺。所述三维力加载机构通过并联机构安装法兰安装在Z轴导轨下端，三维力加载机构包括并联机构和三维力检测部件，三维力检测部件安装于并联机构操作末端。本发明通过驱动三坐标导轨机器人带动三维力加载机构空间定位，配合光栅尺的闭环位置控制实现准确定位；由并联机构调整三维力加载头姿态，当标准三维触觉传感器检测的三维力达到设定值时，输出传感器采样电路的测量值以及相应的矩阵位置坐标。
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公开(公告)号：CN103318167B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201310280075.5
申请日：2013-07-05
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B60V1/14
Abstract: 本发明公开了一种智能气垫转运车及其控制方法，智能气垫转运车包括有车架，安装于车架上的车载控制系统，安装于车架上且分别与车载控制系统连接的电源系统、气垫充放气单元、驱动行走单元、导航定位单元和高度传感器，以及与车载控制系统连接的远程主控制器。本发明的远程主控制器可直接远程操控智能气垫转运车；导航定位单元可对车身位置和车身周围信息进行采集，实现远程操控管理；高度传感器用于实时检测车身相对于地面的高度，使远程主控制器可根据车身高度信息控制气垫充放气单元实现车身起伏高度的调节，达到控制车身姿态的目的。本发明提升了气垫车智能化程度，提高了气垫车的作业能力，解决了现有气垫车导航功能差，远程控制欠缺的问题。
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公开(公告)号：CN103624781B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310651676.2
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明提供一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台，包括上平台、下平台，所述上、下平台之间铰接六只液压缸，上平台承载操作对象；所述六只液压缸分别通过一套阀组控制单元与液压基站相连，控制液压缸出力大小以及伸缩的位移、速度和加速度，并融入锁紧与快进、快退、慢进、慢退四档驱动的任意组合，完成力/位置伺服功能的切换与调控。本发明通过搭建空间E形排列的六只液压缸，匹配力/位置混合控制的液压硬件通道，实现非中心对称形状、大尺寸、大负载操作对象的空间六自由度运动，并满足了动载荷下保持稳定、重载下高精度作业任务的要求。
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公开(公告)号：CN103301006B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310258280.1
申请日：2013-06-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种康复步态轨迹发生器，其特征是：包括动力单元、传动单元和运动轨迹发生单元；其中，运动轨迹发生单元由多约束负载机构和“工”字型导轨组成；多约束负载机构是在“工”字型导轨的不同面上设置各相互约束的轴承，包括与导轨的滚轮运行面产生接触力的挡圈型滚轮滚针轴承，滚轮运行面是按步态拟合轨迹进行设置，步态拟合轨迹是以人体下肢踝关节正常步态轨迹为基础拟合所得。本发明是以足部牵引的方式为下肢康复训练提供一种拟合下肢步态轨迹的标准步态激励，以期获得更好的康复效果和康复评判。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103424214A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310375189.8
申请日：2013-08-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种柔性电容式触觉传感器，包括柔性电容单元以及与其电连接的信号处理电路电路板，所述柔性电容单元包括柔性绝缘介质层，其上、下表面分别开设与上导电电容极板层、下导电电容极板层的形状相吻合的凹槽，上导电电容极板层嵌入在柔性绝缘介质层的上表面开设的凹槽内，下导电电容极板层嵌入在柔性绝缘介质层的下表面开设的凹槽内。本发明还公开了一种柔性电容式触觉传感器的制备方法。本发明既能同时检测出三维力的大小，又具有良好的整体柔性，结构设计降低了三维力求解的难度，电容式传感器可满足实时检测的要求，并且其结构紧凑，整体性强，从而使其工作稳定，使用方便，适应性好，适用范围广。
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公开(公告)号：CN103332188A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310289564.7
申请日：2013-07-11
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B60V1/11
Abstract: 本发明涉及ITER环境下的气垫车智能控制系统，包括主控制器及其外围模块，主控制器的输出端分别与驱动轮收放模块、举升模块、气动马达驱动模块的输入端相连，主控制器的输入输出端与预警存储模块的输入输出端相连，主控制器的输入端分别与多传感器测量模块、路径规划与导航定位传感模块的输出端相连，主控制器的输入输出端与上位机控制模块无线通讯。本发明还公开了上述系统的控制方法。本发明采用激光测高传感器组实时反馈气垫车的充、放气高度，测量精度高，实现了气垫车同时等高的智能升降；采用第一、二高度传感器实时反馈驱动轮下放的高度，实现了驱动轮安全无超调下压；实现了气垫车自主避障功能。
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公开(公告)号：CN102225033B
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201110103102.2
申请日：2011-04-25
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种步态康复训练机器人，其特征是包括有一减重装置和一步态模拟发生器，是以一对训练者脚穿的护靴安装在脚踏杆上，脚踏杆以设定的速度和训练模式按给定运动轨迹运转；给定运动轨迹的中心线是将正常行走时踝关节在三维空间的运动轨迹投影在二维空间平面内获得的拟合人体下肢行走的封闭曲线轨迹；一PC机，用来控制步态模拟发生器的实时速度、选择不同的训练的模式。本发明可以解决康复训练步态轨迹与人自然行走步态的一致性的问题。
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公开(公告)号：CN101843497A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010141413.3
申请日：2010-04-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种穿戴型助力机器人足底压力分布信息采集处理系统。由前端的足底压力分布信息采集装置与终端的信息处理单元两部分组成：所述的采集装置为分层结构的助力机器人柔性足，按生物力学在足底分布采集点，贴上柔性压力传感器。同时在传感器上下两侧贴上导力圈，使人体行走过程中各个相位的足底压力都能分布到所安装的传感器上。所述的信息处理单元，根据时序控制采集各个压力点的电压值，经过采集卡的A/D转换后，送到上位机处理单元，完成存储，分析与显示等功能后，为后续算法提供低冗余，高精度的人体足底压力分布信息。本系统可靠性高，成本低，在助力机器人领域与临床足疾研究领域有着较为重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN103912177B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410137724.0
申请日：2014-04-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及智能运输车密封门。包括与真空室相配合的维护门、与运输车相配合的对接门及双密封门开/关系统，维护门包括维护门体、维护门自动关闭与打开系统、维护门控制模块、电源对接模块、第一传感器、第一无线通讯模块，对接门包括对接门体、对接门自动连接与分离系统、对接门控制模块、第二传感器、第二无线通讯模块、第一电缆接头，双密封门开/关系统包括双密封门提升系统、双密封门开/关控制模块、第三传感器、第三无线通讯模块、第二电缆接头。由上述技术方案可知，本发明的维护门上有独立的驱动装置，既可以保持真空室的日常密封，也可以自动打开或关闭，操作方便，智能性好。
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