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公开(公告)号：CN109375585A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811142418.0
申请日：2018-09-28
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明实施例提供一种臂架末端位置控制方法、系统及工程机械，该方法包括：接收用于操控臂架末端位置的操控机构所指示的方向及幅度；接收臂架末端的实际速度及位置；根据方向及幅度、臂架末端的实际速度、以及加速度上限约束和/或速度上限约束，确定臂架末端在加速度上限约束和/或速度上限约束下的期望运动速度；根据操控机构指示方向及幅度的持续时间，对期望运动速度进行积分，得出臂架末端的位移增量；根据位移增量及臂架末端的所述实际位置，确定臂架末端的目标位置；以及控制臂架的驱动机构，以使得臂架末端运动至目标位置。通过该方案，可使得操作人员直接控制臂架末端位置，而无需经由对臂架每一关节进行单独操控而控制臂架末端位置。
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公开(公告)号：CN118418145B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410899423.5
申请日：2024-07-05
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂的避障控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高机械臂的避障成功率。方法包括：获取机械臂末端在预设工作区域内的运动轨迹、机械臂的状态信息以及预设工作区域内的障碍物信息；根据障碍物信息与状态信息构建机械臂上的碰撞点的目标雅可比矩阵；基于标准逆运动学模型，确定在无障碍物时机械臂上各关节对应的初始关节角增量；根据机械臂的中间臂节是否存在碰撞风险确定当前的调节系数；对每个关节，根据目标雅可比矩阵、运动轨迹和调节系数确定关节对应的关节角修正量后，根据关节角修正量对相应的初始关节角增量修正，获得目标关节角增量；根据确定的各目标关节角增量控制机械臂进行避障。
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公开(公告)号：CN118664576A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410960467.4
申请日：2024-07-17
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本申请涉及机器人领域，公开了一种手指舵机和灵巧手，手指舵机包括基座；舵机牵引总成，设置在基座中，且包括能够与手指形成连接的舵机牵引件；和压力传感器，固定在舵机牵引件上，舵机牵引件能够在牵引手指活动的过程中引起压力传感器的测量值变化。本申请的手指舵机可极大提高对手指所受牵引力的检测精度，并可大幅减少压力传感器的使用数量以大幅降低成本，且将压力传感器内置于手指舵机中，布置难度大大降低，同时线缆不会外露，布线更加整洁。
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公开(公告)号：CN117192591A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311226232.4
申请日：2023-09-21
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种标定方法及相关装置，用于确定第一定位传感器与转台中心的相对位置，并具有较高精度。第一定位传感器设置在转台上。方法包括：基于多个目标数据确定转台的旋转平面的旋转中心位置，多个目标数据为第一定位传感器随转台转动至多个角度位置时分别采集的位姿数据；基于转台转动至第一角度位置时第一定位传感器采集的位姿数据和转台的旋转中心位置，确定第一定位传感器相对于旋转中心的平面位置；基于第二定位传感器采集的天线高度数据、第一定位传感器相对于旋转中心的平面位置、目标臂节的角度参数及尺寸参数，确定第一定位传感器的高度位置，目标臂节包括预设臂节和位于预设臂节与转台之间的臂节。
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公开(公告)号：CN117103243A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210542029.7
申请日：2022-05-17
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于优化多关节机构的逆解运动路径的方法和装置，该方法包括：根据至少两个预设机构姿态优化目标的优先级优化所述逆解运动路径，其中，高优先级的所述预设机构姿态优化目标对应的所述逆解运动路径的优化结果以低优先级的所述预设机构姿态优化目标对应的所述逆解运动路径的优化结果为基础。藉此，当针对至少两个优化目标进行优化时，不再使用加权的方法综合至少两个优化目标，解决了不同的加权系数对优化效果的影响千差万别的问题。
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公开(公告)号：CN113799120B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110864557.X
申请日：2021-07-29
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施方式提供一种冗余自由度机械臂的路径规划方法、装置及工程机械，涉及机械臂路径规划技术领域。方法包括：确定机械臂的执行末端所要达到的目标位姿；确定机械臂的所有关节中当该机械臂的执行末端位于目标位姿时能够保持初始角度的关节；基于已确定的关节确定机械臂的执行末端达到目标位姿的路径数据，路径数据包括机械臂的所有关节的目标角度，其中至少一个关节的目标角度与该关节的初始角度相等；依据路径数据确定机械臂的运动路径，将运动路径中满足预设规则的运动路径作为机械臂的最终运动路径。本发明基于锁定的关节对机械臂进行运动路径规划，从而能够有效减少机械臂的执行末端在运动过程中的抖动。
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公开(公告)号：CN114753640A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210347928.1
申请日：2022-04-01
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： E04G21/04
摘要： 本发明涉及机械控制领域，公开了一种臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械。所述臂架末端运动规划方法包括：接收通过操作输入装置产生的针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；以及根据当前臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略，以控制所述臂架末端在任意空间内运动。本发明使得机手不需要了解臂架与遥控器目标方向的相对关系，依靠万向手柄就可以单手操控臂架末端在任意空间内的运动。
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公开(公告)号：CN112677149B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011323182.8
申请日：2020-11-23
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种规划臂架安全布料状态的方法及装置、工程机械，属于工程机械领域。所述方法包括：通过调整臂架末端连杆的姿态来得到满足第一条件的所述臂架末端连杆的关节位置集合，其中所述第一条件为：所述臂架末端连杆与环境障碍物之间的最小距离达到设定的第一安全距离；以及针对所述臂架末端连杆的关节位置集合中的每一个所述臂架末端连杆的关节位置，通过调整除所述臂架末端连杆之外的其它臂架连杆与所述环境障碍物之间的距离，来得到满足第二条件的臂架安全布料状态集合，其中所述第二条件为：每一个臂架连杆与所述环境障碍物之间的最小距离均达到设定的对应安全距离。其能够为无人化布料施工过程中选择合适布料状态奠定基础。
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公开(公告)号：CN113799120A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110864557.X
申请日：2021-07-29
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施方式提供一种冗余自由度机械臂的路径规划方法、装置及工程机械，涉及机械臂路径规划技术领域。方法包括：确定机械臂的执行末端所要达到的目标位姿；确定机械臂的所有关节中当该机械臂的执行末端位于目标位姿时能够保持初始角度的关节；基于已确定的关节确定机械臂的执行末端达到目标位姿的路径数据，路径数据包括机械臂的所有关节的目标角度，其中至少一个关节的目标角度与该关节的初始角度相等；依据路径数据确定机械臂的运动路径，将运动路径中满足预设规则的运动路径作为机械臂的最终运动路径。本发明基于锁定的关节对机械臂进行运动路径规划，从而能够有效减少机械臂的执行末端在运动过程中的抖动。
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公开(公告)号：CN113128742A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010038392.6
申请日：2020-01-14
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种工程机械的施工方法、装置、可读存储介质和处理器，属于工程机械技术领域。该施工方法包括：步骤S1，确定所述工程机械的施工区域的轮廓线的坐标；步骤S2，基于所述施工区域的轮廓线的坐标，根据第一距离，将所述施工区域分割为多个部分；步骤S3，针对所述多个部分中的每个部分，根据第二距离，生成多个施工位置的坐标；步骤S4，针对所述每个部分，控制所述工程机械以每次更换所述施工位置时移动到相邻的施工位置的方式，在每个部分中的每个施工位置的坐标上进行施工。该工程机械的施工方法、装置、可读存储介质和处理器可以保证施工效率，并降低驾驶员的工作量。
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