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公开(公告)号：CN114039672A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111400584.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及三维定位光电接收系统技术领域的一种面向大型装备制造的空间三维定位光电接收系统，包括：光电接收器(1)和嵌入式信号处理器(2)，所述光电接收器(1)用于接收光信号，将所述光信号转换并输出脉冲电平信号；所述嵌入式信号处理器(2)用于采集所述脉冲电平信号并进行处理。本发明可以解决面向大型装配现场的装备位姿测量难题、针对全向激光扫描的信号高精度和高稳定性测量难题，以及激光扫描站约束条件下的测量难题，降低激光扫描站的交汇约束。
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公开(公告)号：CN111897253B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010621551.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于5G技术的远程可监控多轴协同智能控制器，利用5G传输技术，实现在远程终端对厂房AGV的运动路径及运动参数进行修改，并能监测到AGV的实时运动数据。控制器接口丰富，利用脉冲/方向方式或CAN总线通讯方式控制多种电机协同运动，使AGV精确运动。此外根据AGV起始点与终点信息，采用“最小面积”方式规划AGV路径，使AGV从起始点向终点的行驶路径与起始点与终点连线所围成的面积最小，最大化缩小了AGV的行驶空间，大幅度减小了由于AGV行驶而对厂房产生的影响范围，避免了多台AGV同时执行不同任务时有可能造成的路径干涉问题，该控制器的控制精度极高，AGV运动定位精度达到±0.5mm。
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公开(公告)号：CN109605371B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811545170.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动式混联机器人加工集成系统，包括：控制柜，用于接收来自操作者的加工指令，根据加工指令，生成移动轨迹指令和加工路径指令；全向移动平台，用于按照移动轨迹指令进行移动，直至加工工位，并在移动至加工工位后进行伸缩运动，实现全向移动平台对混联机器人的稳定支撑，并进行自适应调平，以保证后续加工；混联机器人，用于按照加工路径指令，对待加工工件进行加工。本发明采用高性能混联机器人，辅以全向智能移动平台及视觉测量技术，由数控系统集成控制加工，为大型复杂构件高效、高精度、高柔性加工提供一种全新解决方案，可满足整体精密加工的找正、铣面、钻孔需求，以突破加工技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN111805538A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010560487.4
申请日：2020-06-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于力反馈的机器人实时运动规划方法，针对在较大周期姿态修正量下，机械臂不能平滑加/减运动的问题，修正了现有的分段线性力位控制方法。采用六维力传感器感知外部作用力，获取坐标系各轴每周期姿态目标修正量；并通过将各坐标轴稳定运行时的最大周期姿态修正量增量确定各轴每周期姿态修正量插补步幅基数，最后通过力位转换、插补逼近各轴的周期姿态目标修正量，避免了机械臂启动或停止时，运动状态的改变导致的震荡，实现机械臂力控过程中的平滑运动。
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公开(公告)号：CN111209984A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911305031.7
申请日：2019-12-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于RFID物联制造的实时感知方法，步骤一：将自动化生产车间中需要管理的资产进行识别为仪器设备类和产品类；步骤二：将每类资产顺序编号，并将编号值写入电子标签；步骤三：保证每一个贴好标签的资产信息能被至少一个从RFID读写器读取；步骤四：布置从RFID读写器；步骤五：车间主机将所有的RFID信号信息通过解码处理后发送到园区服务器，园区服务器对接收到的信号信息进行实时定位、记录并保存；园区服务器将数据传输到智能终端，管理员通过智能终端实现对园区资产的监控管理。本发明实现了自动化生产线对仪器设备等资产和产品的实时动态监控管理效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107932513A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711278275.1
申请日：2017-12-06
Applicant: 北京卫星制造厂
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/161
Abstract: 本发明公开了一种全向智能移动平台与机械臂的集成控制方法，包括：对接收到的控制指令进行解析，得到第一子控制指令和第二子控制指令；第一子控制指令用于控制全向智能移动平台，第二子控制指令用于控制机械臂；判断全向智能移动平台和机械臂的工作状态；若确定全向智能移动平台和机械臂均处于待机状态、且位于工位处，则控制机械臂执行所述第二子控制指令所指示的动作；在机械臂执行完成所述第二子控制指令所指示的动作后，判断是否进行允许进行位置更新；若确定允许进行位置更新，则控制全向智能移动平台执行所述第一子控制指令所指示的动作。本发明解决了工业机器人工作空间以及工作自由度受限的问题。
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公开(公告)号：CN115533894B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211117913.2
申请日：2022-09-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人数控加工和卫星结构加工领域，具体公开了一种机器人数控加工方法，包括：根据第一位置和第二位置，建立第一局部坐标系，第一局部坐标系的原点位于第一位置，第一位置和第二位置的连线与第一局部坐标系的第一坐标轴对齐；根据第一位置误差和第一位置在系统坐标系下对应的第一系统坐标，控制机械手移动至第一位置并在第一位置加工；根据第一姿态误差以及系统坐标系和第一局部坐标系的第一姿态偏转量，控制机械手在第一位置偏转姿态；根据第二位置在第一局部坐标系下的第二局部坐标，控制机械手移动至第二位置并在第二位置加工。由此实现高精度加工，能够更好的实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。
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公开(公告)号：CN113003229B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110219888.8
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B65G63/00
Abstract: 一种面向异构特性大型装备多智能体协同自主转运系统，包括主控制器、指令接收及处理模块、导航单元、组合拼接路径规划模块、无线控制模块以及多个智能体。本发明通过多智能体自主路径规划和协同作业实现高端装备高效转运精准配送，以适应高端装备转运精准配送过程中产品的多样性和异构性需求，提升装备柔性化和适应程度，实现智能装备协同作业在精准转运精准配送与装配制造环节高效应用。以多元化自适应执行装备和转运模式实现柔性化、高效化转运精准配送过程创新应用。
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公开(公告)号：CN115533894A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211117913.2
申请日：2022-09-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人数控加工和卫星结构加工领域，具体公开了一种机器人数控加工方法，包括：根据第一位置和第二位置，建立第一局部坐标系，第一局部坐标系的原点位于第一位置，第一位置和第二位置的连线与第一局部坐标系的第一坐标轴对齐；根据第一位置误差和第一位置在系统坐标系下对应的第一系统坐标，控制机械手移动至第一位置并在第一位置加工；根据第一姿态误差以及系统坐标系和第一局部坐标系的第一姿态偏转量，控制机械手在第一位置偏转姿态；根据第二位置在第一局部坐标系下的第二局部坐标，控制机械手移动至第二位置并在第二位置加工。由此实现高精度加工，能够更好的实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。
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公开(公告)号：CN111798041A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010560493.X
申请日：2020-06-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于时间窗的AGV智能调度方法，通过采用高优先级及时间优先原则下的时间窗计算方法进行路径预先占用，实现多AGV对同一路段的分时使用和自动避让，并根据现场运行环境的虚拟映射进行各路径节点的灵活设置以及任务的优先级分类及排序，解决了生产现场多AGV设备难以同时运行、容易出现路径容量不足、多车冲突、路径交叉、环路死锁等情况的问题，有效提高了运行效率和运行安全性。
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