公开(公告)号：CN101512211A

公开(公告)日：2009-08-19

申请号：CN200780032847.6

申请日：2007-07-27

申请人： 罗伯特·博世有限公司

发明人： R·克拉普夫

IPC分类号： F16P3/14

CPC分类号： F16P3/148 ,  F16P3/142 ,  F16P3/144 ,  F16P3/147

摘要： 本发明涉及一种机床监控装置，该装置具有在机床(10)中用于识别使用情况的识别单元(24)。其中设有识别单元(24)以基于至少一个距离特征参量(42，44，46，82，98)来识别使用情况。

公开(公告)号：CN1444008A

公开(公告)日：2003-09-24

申请号：CN03120540.2

申请日：2003-03-13

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 川池襄 ,  高市隆一郎 ,  池永赖央 ,  饭田丰男

IPC分类号： G01B21/00

CPC分类号： G01V8/10 ,  F16P3/142 ,  F16P3/144 ,  G08B13/1968 ,  G08B13/19682 ,  G08B13/19686

摘要： 本发明涉及一种三维监视装置，通过采用图案光作为检测介质，可以高精度地检测出规定三维空间内的侵入物体。该三维监视装置设置有：向成为监视对象的三维空间照射规定图案光的照射装置、通过上述图案光的照射对上述三维空间内的侵入物体以及在屏幕上投影的映像图案摄像、获取图象数据的摄像装置、通过将由摄像装置这时获取的监视图象与在没有物体进入到三维空间内时所获取的参考图象进行比较而检测在三维空间中侵入物体的位置的检测装置。

公开(公告)号：CN108451546A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810199238.X

申请日：2013-08-19

申请人： 三星电子株式会社

发明人： 吴政泽

IPC分类号： A61B8/00 ,  A61B8/06 ,  A61B5/00 ,  A61B6/00

CPC分类号： H05B37/0227 ,  A61B5/0095 ,  A61B8/429 ,  A61F9/029 ,  F04C2270/041 ,  F16P3/141 ,  F16P3/142 ,  F16P3/148

摘要： 提供一种光声成像装置，该光声成像装置包括：光源，被配置为产生激光束；探针，被配置为当对象被激光束辐射时从对象接收发射的声波；提供在所述探针上方的第一光纤束以及提供在所述探针下方的第二光纤束，其中，第一光纤束和第二光纤束被配置为发送由所述光源产生的激光束；和移动件，所述移动件配置为连接到所述探针并保持第一光纤束和第二光纤束。

公开(公告)号：CN106313085B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201610507240.X

申请日：2016-06-30

申请人： 发那科株式会社

发明人： 渡边淳 ,  高桥佑辉

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J19/04

CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/1674 ,  B25J19/06 ,  F16P3/142 ,  G05B2219/40202

摘要： 本发明提供一种使用视觉传感器的机器人系统。机器人系统包含：拍摄部、图像处理部、人请求进入所述预定区域的入场请求部、根据图像处理部的处理结果输出在人请求进入预定区域的状态下许可人进入预定区域的入场许可信号的信号输出部。在人请求进入预定区域后，在通过图像处理部检测出机器人已到达预先示教的停止位置时，输出使机器人停止的指令以及为了人入场需要使机器人系统中的一部分停止的指令中的至少任意一方，并通过信号输出部输出入场许可信号。

公开(公告)号：CN104995125B

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201380040232.3

申请日：2013-06-07

申请人： 捷豹路虎有限公司

发明人： 尼尔·福德 ,  安迪·康伦 ,  丹尼尔·撒切尔

IPC分类号： B66C15/06 ,  B66C15/04

CPC分类号： B66C15/045 ,  B66C13/46 ,  B66C15/065 ,  F16P3/142

摘要： 本发明涉及一种起重机(101)。起重机(101)具有用于执行提升操作的起升装置(113)和用于控制起重机的操作的控制器(125)。设置有用于检测安全区域(129)中存在的人的至少一个传感器(127)。控制器(125)配置成在传感器(127)检测到处于安全区域(129)中的人时抑制起重机(127)的操作。本发明还涉及一种起重机控制系统和一种操作起重机(101)的方法。

公开(公告)号：CN106471546A

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201580007104.8

申请日：2015-01-30

申请人： 微软技术许可有限责任公司

发明人： H·基科瑞 ,  B·J·蒂博多

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/20 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1676 ,  F16P3/142 ,  G05B2219/37567 ,  G05B2219/37571 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203 ,  G05B2219/49152 ,  G05B2219/49158 ,  G06T1/0014 ,  G06T7/0004 ,  G06T7/20 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20036 ,  G06T2207/30196 ,  H04N13/204

摘要： 在此提供了一种用于在移动对象(112)存在的情况下控制机器人(102)的方法、系统及一个或多个计算机可读储存介质。该方法包括从三维相机系统(104)捕获多个帧并且分析帧以识别连接对象。该帧与之前的帧比较以识别移动连接对象MCO。如果非预期MCO在该帧中，则做出是否该非预期MCO在可动作区域中的确定。如果是，则指示该机器人(102)采取动作。

公开(公告)号：CN105094005A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510257307.4

申请日：2015-05-19

申请人： 洛克威尔自动控制技术股份有限公司

发明人： 理查德·加莱拉 ,  安妮·博尔比 ,  德里克·W·琼斯 ,  尼莱什·普拉丹 ,  弗朗西斯·L·利尔德

IPC分类号： G05B19/042

CPC分类号： G06K9/6267 ,  F16P3/142 ,  G05B9/03 ,  G05B19/048 ,  G05B2219/14006 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00362 ,  G06K9/00369 ,  G06K9/00771 ,  G06K9/52 ,  G06K9/6288 ,  G06T7/579 ,  G06T7/60 ,  G06T7/73 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30108 ,  G06T2207/30164 ,  G06T2207/30196 ,  G06T2207/30232 ,  G06T2207/30241 ,  G06T2207/30261 ,  H04N7/18 ,  G05B19/042

摘要： 提供了将光学安全监测与机器控制集成的工业安全系统。该安全系统包括支持像素阵列处理功能的成像传感器装置，这些像素阵列处理功能允许对像素阵列的选定部分进行飞行时间(TOF)分析，而对阵列的剩余部分进行二维成像分析，从而相对于对阵列的所有像素进行TOF分析而言，减小了处理负载和响应时间。像素阵列的为了进行TOF分析而指定的部分可以通过成像传感器装置的配置而被预定义，或者可以基于利用二维成像分析的对象检测和分类而动态地被选择。成像传感器装置还可以实现多种安全和冗余功能以实现高度的安全完整性。

公开(公告)号：CN104169630A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201380014093.7

申请日：2013-03-11

申请人： 皮尔茨公司

发明人： 迪特马尔·德特林 ,  托马斯·皮尔茨 ,  吕迪格·弗兰克 ,  马克·胡夫纳格尔

IPC分类号： F16P3/14

CPC分类号： G06T7/0004 ,  F16P3/142 ,  G06K9/00369 ,  G06K9/3241 ,  G06K9/6267 ,  G06K2209/19 ,  G06T7/285 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30164

摘要： 为了防范自动化机器(22)的危险工作区域(24)，传感器单元(12)以定义的时间间隔提供工作区域(24)的相应的当前3-D图像。评估单元(18)包括故障安全外来对象检测器(50)、分类器(54)、人跟踪器(66)和比较器(68)。该外来对象检测器(50)基于相应的当前3-D图像并且基于所定义的保护区(30)来生成第一信号，该第一信号包括表示外来对象在保护区(30)中的位置的第一位置信息。分类器(54)试图将外来对象识别为人(34)。人跟踪器(66)通过一系列相应的当前3-D图像来跟踪所识别出的人(34)，并且根据每个新的3-D图像来确定表示所识别出的人(34)的当前位置的第二位置信息。如果根据第一位置信息的外来对象的位置与所识别出的人的位置彼此不同，则生成用于停止机器(22)的控制信号。

公开(公告)号：CN103302658A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310031155.7

申请日：2013-01-28

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 中村民男 ,  松熊研司

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J19/06 ,  B25J9/16

CPC分类号： G06F19/00 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1674 ,  B25J19/06 ,  F16P3/08 ,  F16P3/142 ,  F16P3/144 ,  G05B2219/40202

摘要： 本发明涉及一种机器人系统，其包括：一个或多个机器人，其设置到人们的进入受限的第一区域并且构造成在第一区域中执行包括一个或多个步骤的第一作业；控制器，其构造成控制一个或多个机器人的动作；以及访问者检测器，其构造成检测第一区域的访问者。控制器包括：第一作业控制部，其构造成控制一个或多个机器人以使其在第一区域中执行第一作业；以及第一中止控制部，其构造成，当一个或多个机器人基于第一作业控制部的控制正在第一区域中执行其中一个步骤并且由访问者检测器检测到访问者时，第一中止控制部控制一个或多个机器人中的预定的至少第一机器人以使其在第一作业执行到任何预定阶段之后执行预定的中止动作。

公开(公告)号：CN102686371A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201180005161.4

申请日：2011-01-19

申请人： 松下电器产业株式会社

发明人： 佐藤太一 ,  水谷研治

IPC分类号： B25J19/06

CPC分类号： B25J19/06 ,  B25J9/1674 ,  F16P3/142 ,  G05B2219/40196 ,  G05B2219/40203

摘要： 提供生成用于适当地提示因机器人的动作而引起的危险的状况的数据的危险提示装置。危险提示装置具备：人位置获得部(1102)，获得作为人的位置的人位置；人视野范围决定部(1125)，根据由人位置获得部(1102)获得的人位置，决定人的视野范围；位置姿势决定部(1133)，决定包含在按照动作计划动作的机器人(1200)的至少一部分被包含在视野范围内的特定时刻下的机器人(1200)的位置、以及在特定时刻下的机器人(1200)的姿势之中的至少一方的位置姿势；以及图像生成部(1104)，生成用于示出由位置姿势决定部(1133)决定的位置姿势的图像数据。