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公开(公告)号：CN118481598A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410695783.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司
IPC: E21B44/00
Abstract: 本公开提供了一种凿岩台车的钻孔控制方法、装置、存储介质以及计算机程序产品，其中的方法包括：在凿岩台车进入隧道的情况下，对凿岩台车进行调平处理；对凿岩台车进行导航，以使凿岩台车到达钻孔工作位置；根据孔位信息以及钻孔工作位置信息，确定机械臂末端进行钻孔作业的第一位姿信息；基于机械臂的多个自由度的自由度取值和机械臂末端的第二位姿信息之间的对应信息，确定目标自由度取值，控制机械臂末端进行钻孔作业。本公开基于对应信息获得第一位姿信息，而不需要实时通过逆运动学求解方法获得第一位姿信息，可以确保逆解在机械臂自身结构限位内，缩短了逆解解算时间，提高了对于机械臂的控制效率和智能化程度。
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公开(公告)号：CN118462208A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410602811.2
申请日：2024-05-15
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明为一种凿岩台车机械臂控制方法及装置，该控制方法包括：预设隧道轮廓和凿岩台车的车体位姿；确定隧道内对于目标孔的打孔位置和打孔角度；固定机械臂上推进梁的位姿，根据目标孔的打孔位置和打孔角度，调节机械臂的位姿，以使推进梁上的钻头靠近目标孔；固定机械臂的位姿，根据目标孔的打孔位置和打孔角度，调节推进梁的位姿，以使钻头的位姿接近目标孔的打孔角度；重复进行对于机械臂的位姿和推进梁的位姿的调整，至钻头的位姿与目标孔的打孔位置和打孔角度位于预设的误差范围内。本发明解决了凿岩台车的机械臂控制过程中人工动作控制效率低、钻孔位置和姿态精度低、动作不平顺、自动控制程度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117072187A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311199041.3
申请日：2023-09-18
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明为一种基于图像采集装置的盾构机导向方法及盾构机，该方法包括步骤S1：在第一位置设置至少三个第一标记点，和，在第二位置设置至少三个第二标记点，和，在第三位置设置图像采集装置；步骤S2：盾构机静止状态下，获得各第二标记点在移动之前的第一位置信息；步骤S3：盾构机行进状态下，至少以第一标记点作为基准点，获得图像采集装置的位置信息；步骤S4：根据图像采集装置的位置信息，获得各第二标记点在移动之后的第二位置信息；步骤S5：由第一位置信息和第二位置信息确定各第二标记点的位置变化信息。本发明可简化导向流程，节省导向过程中所需要的人力，有效提高盾构机的施工效率。
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公开(公告)号：CN116658197A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310810594.1
申请日：2023-07-03
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种掘进机导向方法、装置、设备及存储介质及其导向系统，其中，导向方法包括以隧道为第一参考坐标系，获取在第一参考坐标系下的第一目标的位置坐标、第二目标的位置坐标、掘进机的初始高度坐标；以第一目标、第二目标和掘进机为第二参考坐标系，获取掘进机的相对平面坐标；以掘进机的实际位移曲线，确定掘进机在第一参考坐标系下的相对高程坐标；确定掘进机在第一参考坐标系下的实际位移坐标；以掘进机的拟定位移曲线、实际位移坐标、掘进机的空间姿态角，确定掘进机的导向曲线，发明还提供了一种掘进机导向装置、设备及存储介质、及其导向系统；上述设备与方法能够实现实时的精准导航，避免了地下施工的导向误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116105672A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310075177.7
申请日：2023-02-07
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明提出了一种隧道管线收敛变形监测方法及系统，在管片上设置角度测量装置，动态监测管片的倾角信息；根据管片的安装位置，确定管片的基准位置信息，确定每片管片的端点坐标；根据管片的端点坐标，利用最小二乘圆度误差评价方法确定目标截面上的最小二乘圆，将实测点与最小二乘圆进行比对，得到管环圆度误差；根据每片管片的端点坐标、管片对应的半径及管片对应的圆心角，利用极坐标的方法拟合出端点之间的坐标，根据每片管片对应的端点之间的坐标，拟合每片管片对应的圆弧曲线，并拼接形成管环整体的曲线图，该曲线图用于反映管线整体变形情况，根据该曲线图确定隧道径向收缩量；根据管环圆度误差及隧道径向收缩量确定管线收敛变形监测结果。
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公开(公告)号：CN115929389A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211240087.0
申请日：2022-10-11
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21F13/00
Abstract: 本发明公开了一种控制锚杆转载机组和掘锚一体机协同跟进方法及装置，涉及隧道施工技术领域；其中该方法包括：在跟进过程中根据第一UWB标签的第一位置信息、UWB基站的第三位置信息、第二UWB标签的第二位置信息，确定UWB基站与第一UWB标签之间的第一实测距离、UWB基站与第二UWB标签之间的第二实测距离；根据第一实测距离、第二实测距离、UWB基站到第一UWB标签的第一初始距离、UWB基站到第二UWB标签的第二初始距离，确定锚杆转载机组的修正位移；向可编程逻辑控制器PLC发送修正位移，以供PLC控制锚杆转载机组按照修正位移进行移动。本发明可以提高掘锚一体机和锚杆转载机组协同跟进的准确性、以及效率。
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公开(公告)号：CN112945115B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110166400.X
申请日：2021-02-04
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明提出了一种基于双激光结构线的盾尾间隙视觉测量方法及装置，用以解决盾构施工中盾尾间隙不能实时测量的问题。本发明测量方法步骤为：根据两个线激光器发射光平面组成的角度标定视觉测量装置并安装在盾尾壳体上，测量相机采集两个线激光器发射的激光线的图像；利用图像处理算法提取图像中激光结构线的四条投影直线，计算两条激光结构线的比例系数；根据成像交比不变定理列出一元二次方程，得到盾尾间隙。本发明根据两条激光线在盾尾壳体和管片上的投影关系，实现非接触式盾尾间隙实时自动化测量；且精度更稳定可靠，实时动态监测盾尾间隙变化，能够及时发现测量异常值，为盾构机管片拼装调向提供数据参考，为盾构机自动化施工提供技术保障。
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公开(公告)号：CN113323674B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110534357.8
申请日：2021-05-17
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能遥控盾构机及模拟3D试验台的方法，属于盾构机及模拟3D试验台。本发明将遥控手柄的按键与盾构机及模拟3D试验台的PLC点位信息进行关联配置，形成配置文件；通过捕捉遥控手柄，并检测是否有按键被触发，若检测到有按键被触发，按照所述配置文件，对盾构机及模拟3D试验台的PLC点位信息进行读写操作。本发明能够基于现有的游戏手柄来遥控盾构机及模拟3D试验台，解决了工控机遥控盾构机及拼装机遥控3D试验台操作不便、手感不好等缺点。
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公开(公告)号：CN114439519A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111618392.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Inventor： 贾连辉 , 李光 , 林福龙 , 郭俊可 , 郑康泰 , 贺开伟 , 魏晓龙 , 谷光伟 , 张伟强 , 张发亮 , 张永辉 , 刘鑫鑫 , 孟祥波 , 焦敬波 , 陈力 , 华翔
Abstract: 一种管片自动吊运系统、管片自动吊运方法和盾构机。该管片自动吊运系统包括管片吊运装置、轮廓测量装置、视觉装置和中转载台。管片吊运装置包括吊具，并被配置为将位于第一区域的多个待吊装管片吊运到第二区域；轮廓测量装置固定在管片吊运装置上，并被配置为对第一区域的多个待吊装管片进行轮廓扫描，以获取多个待吊装管片的轮廓信息；视觉装置固定在管片吊运装置上，并被配置为获取当前待吊装管片的图像信息。多个待吊装管片包括楔形封顶管片，中转载台被配置为承载楔形封顶管片。该管片自动吊运系统通过轮廓测量装置和视觉装置实现待吊装管片的自动识别，实现多个待吊装管片从第一区域自动吊运至第二区域。
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