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公开(公告)号：CN110816525A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910733709.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 在本发明的车辆驾驶辅助装置中，当存在车辆与障碍物碰撞的可能性时由驾驶员进行了以避免车辆与障碍物的碰撞的方式对车辆执行转向操纵的碰撞避免转向操纵操的情况下，开始以避免车辆与障碍物的碰撞的方式对车辆进行自动转向操纵的碰撞避免转向操纵辅助控制。在从碰撞避免转向操纵辅助控制的开始经过第1规定时间后由驾驶员进行了以对抗通过碰撞避免转向操纵辅助控制进行的车辆的自动转向操纵的方式对车辆执行转向操纵的反碰撞避免转向操纵操作的情况下，结束碰撞避免转向操纵辅助控制。在从碰撞避免转向操纵辅助控制的开始到经过第1规定时间为止的期间由驾驶员进行了反碰撞避免转向操纵操作的情况下，继续碰撞避免转向操纵辅助控制。
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公开(公告)号：CN108860145A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810427498.8
申请日：2018-05-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/09 , B60W30/0956 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2520/10 , B60W2540/18 , B60W2550/10 , B60W2720/10 , B60W2720/24
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助装置。已知一种当车辆与障碍物发生碰撞的可能性较高时执行用于回避碰撞的处理(碰撞回避处理)的驾驶辅助装置。如果驾驶辅助装置被构成，当方向盘的转向角度的大小大于角度阈值时，判断为驾驶员欲通过方向盘操作而回避与障碍物的碰撞，从而不执行碰撞回避处理，则在车辆正在进行右转或左转时，即使在碰撞回避处理应该被执行的装况下，也有可能产生碰撞回避处理变为不被执行的情况。本发明的解决手段为，当车辆正在右转以及/或者车辆正在左转时，与车辆既未右转也未左转时相比将上述角度阈值设定为较大的值。
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公开(公告)号：CN108622091A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810209769.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种碰撞避免装置，其在根据向左右转向的本车辆的前进路径和障碍物的位置而判定为本车辆和障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行用于避免本车辆与障碍物发生碰撞的碰撞避免控制，其具有：转向角运算部，其配置为，以本车辆将方向指示器切换为亮灯状态时本车辆的朝向为基准，运算本车辆向处于亮灯状态的方向指示器的方向进行转向的朝向变化角度即转向角；以及碰撞避免控制部，其配置为，在碰撞避免控制部判定为本车辆和障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行所述碰撞避免控制，碰撞避免控制部在转向角为转向角阈值以上时不进行碰撞避免控制。
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公开(公告)号：CN108216224A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711395755.6
申请日：2017-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够在对于驾驶员适当的时间点处使行进方向自动控制结束的碰撞回避辅助装置。行进方向自动控制单元在与通过行进方向自动控制而使车辆开始进行行进方向的变化的时刻即动作开始时刻相比而靠前的时刻处满足了预定的控制结束条件时，使行进方向自动控制结束，并在动作开始时刻以后且在与从由警告单元实施的警告开始时刻起经过了预定的反应所需时间的时刻即可适当驾驶操作时刻相比而靠前的时刻处满足了控制结束条件时，继续进行行进方向自动控制直至可适当驾驶操作时刻为止，并在可适当驾驶操作时刻以后满足了控制结束条件时，使行进方向自动控制结束。
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公开(公告)号：CN105050884A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201380074970.X
申请日：2013-03-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00
CPC classification number: B62D15/0265 , B60T7/22 , B60T2201/022 , B60T2260/02 , B62D15/025
Abstract: 碰撞避免辅助装置是为了避免车辆与障碍物的碰撞而进行驾驶员的操舵辅助的碰撞避免辅助装置，具备在判定为车辆与障碍物有可能碰撞的情况下进行操舵辅助的操舵控制部，操舵控制部在从操舵辅助的开始到经过第1时间为止的期间，以基于驾驶员的保舵力决定的控制量使车辆的方向盘向碰撞避免方向转动，所述第1时间根据车辆的横向加速度的响应特性而决定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102822881B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201080065993.0
申请日：2010-04-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/167 , B60R21/0134 , B60W30/0953 , B60W30/18145 , B60W2550/146 , G01S13/931 , G01S2013/9353
Abstract: 本发明涉及一种车辆的碰撞判定装置，所述碰撞判定装置即使在车辆正在进入转弯时，也可实现障碍物与车辆之间的正确的碰撞判定。所述碰撞判定装置基于该障碍物相对于所述车辆的相对移动直线与车辆的本车位置之间的相对位置关系，来进行该车辆与该障碍物之间的碰撞的判定，所述相对移动直线基于与障碍物相关的、由位置信息取得部所取得的多个位置信息而被计算出，在该碰撞判定装置中，当判断为车辆正在进入转弯入口时，以与该车辆未进入转弯入口时相比，使相对移动直线与所述本车位置之间的距离远离的方式，对该相对移动直线与该本车位置之间的相对位置关系进行调整。
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公开(公告)号：CN118597178A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410833607.1
申请日：2021-09-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供报知装置，具备：周围传感器，检测存在于自身车辆的前方区域的目标物以及道路上的区划线；方向指示器，状态可从非工作状态变化为工作状态；报知器，对驾驶员报知其他车辆的存在；以及控制单元，所述控制单元，在使用所述周围传感器判定为存在着在对向车道上行驶着的对向车辆、且判定为通过处于所述工作状态的所述方向指示器所指示的方向对应于所述对向车辆相对于所述自身车辆所处的特定方向侧、且使用所述周围传感器判定为作为所述特定方向侧的所述区划线的特定区划线不包含在所述自身车辆向所述特定方向侧转弯时所述自身车辆通过的区域中的情况下，使所述报知器开始报知。
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公开(公告)号：CN112977436B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202011370724.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种驾驶支援装置，能够适当使车道偏离抑制控制与碰撞避免制动控制协调进行，并具备取得本车辆前方的立体物以及行驶车道来作为物标信息的物标信息取得装置、和执行碰撞避免制动控制和车道偏离抑制控制的控制装置。控制装置在执行碰撞避免制动控制的情况下车道偏离抑制控制的执行条件成立时，通过车道偏离抑制控制使转向轮转向了的结果是，进行判定本车辆向与立体物碰撞的方向行进还是向避免碰撞的方向行进的方向判定处理。控制装置在方向判定处理中判定为本车辆向碰撞方向行进的情况下停止车道偏离抑制控制的执行而执行碰撞避免制动控制，在判定为本车辆向碰撞避免方向行进的情况下执行使车道偏离抑制控制与碰撞避免制动控制协调进行的协调控制。
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公开(公告)号：CN113071485B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110504619.6
申请日：2018-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供一种碰撞回避辅助装置。在为了回避与障碍物的碰撞而能够执行自动制动处理和自动转向处理的碰撞回避辅助装置中，如果转向角度的大小大于预定的阈值，则当判断为驾驶员具有通过转向操作来回避碰撞的意向而停止自动制动处理以及自动转向处理的执行时，可能发生如下的现象，即，在作为执行了自动转向处理的结果而转向角度与阈值相比变大时，自动制动处理以及自动转向处理的执行被停止。本发明在自动制动处理以及自动转向处理同时被执行时，即使转向角度的大小大于预定的阈值，也继续进行自动制动处理以及自动转向处理的处理。
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公开(公告)号：CN116118681A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310290135.5
申请日：2020-08-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 驾驶辅助装置具备：自动制动部，其构成为执行自动制动控制；停止保持部，其构成为执行将自身车辆保持为停止状态的停止保持控制；停止保持解除部，其构成为在判定为预定的解除条件成立时使所述停止保持控制解除；周围信息取得部，其构成为取得周围信息，所述周围信息是表示所述自身车辆周围的状况的信息；操作信息取得部，其构成为取得关于驾驶员的驾驶操作的操作信息；操作判定部，其构成为基于所述周围信息和所述操作信息，判定所述驾驶操作相对于所述周围的状况是否适当；以及禁止部，其构成为在判定为所述驾驶操作不适当的情况下，禁止所述停止保持控制的解除。
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