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公开(公告)号:CN112965517B
公开(公告)日:2022-11-01
申请号:CN202110132282.0
申请日:2021-01-31
申请人: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明是基于双目视觉融合激光雷达与电磁场检测的无人机巡检安全避障系统和方法,其中无人机巡检安全避障系统包括检测模块、信息预处理模块、多传感器信息融合模块、避障决策模块。检测模块包含装载在无人机上的双目视觉相机、激光雷达、毫米波雷达、电磁场检测传感器、超声波传感器、北斗定位系统BDS,信息预处理模块和多传感器信息融合模块通过多传感器数据相融合实现无人机在复杂电磁环境的障碍物检测及自主避障。该安全避障系统和方法可提高无人机对周围环境的巡视与监测水平,及时有效地对障碍物进行规避,保障无人机自身安全及输电线路安全。
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公开(公告)号:CN111860888B
公开(公告)日:2022-09-06
申请号:CN202010690289.X
申请日:2020-07-17
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种输电线路无人机巡检状态实时监控搜寻系统及方法,通过定位模块实时收集无人机位置信息;监控模块采集无人机飞行数据和无人定位模块所获取的位置信息,并将数据加密后传输到电力信息专网数据接收网关;电力信息专网数据接收网关将接收到的数据解码,解码后的原始数据包通过安全隔离网闸传输到数据库服务器;应用服务器调用数据库服务器内的数据在电力信息专网进行无人机巡检状态的实时监控展示。本发明通过唯一ID对设备与系统间的通信进行数据管理,利用电力信息专网数据接收网关与单项安全隔离网闸对数据传输过程进行安全检测及管控,保证数据合法性和有效性,提高数据传输安全性。
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公开(公告)号:CN113641187A
公开(公告)日:2021-11-12
申请号:CN202110986442.8
申请日:2021-08-26
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明公开了一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法,涉及无人机电力巡检技术领域。该航迹规划自动命名方法通过无人机拍摄运行航线确定线路名称和杆塔号,通过建立输电线路设备模型实现对杆塔、杆塔绝缘子、导线、地线的分类,通过导线数量特征实现空间位置中相位的自动命名,通过杆塔绝缘子实现拍摄部位的自动命名,通过无人机拍摄所述运行线路杆塔固定点位进行自动命名,最终得到航迹规划目标点的命名包括:线路名称、杆塔号、拍摄部位名称、空间位置相位、固定点拍摄部位名称。本发明航迹规划自动命名方法实现航迹拍摄目标点的自动命名,可迅速了解巡检成果的拍摄部位。
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公开(公告)号:CN110103800B
公开(公告)日:2020-04-21
申请号:CN201910364736.X
申请日:2019-04-30
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要: 本发明公开了一种适于输电线路的无人机智能巡检作业车,包括改装车体、车载空调、无人机管理系统、无人机自主精细化巡塔地面站、计算机管控系统、网络系统、环境检测装置、电源系统。本发明提及的智能巡检作业车具备自动协调多架无人机自主精准降落、巡检任务接受管理、自主精细化巡检、多机多任务调度以及数据上传等功能。计算机管控系统能够自动将任务加载至无人机,自主安排多架无人机执行任务;无人机巡检完毕后,通过无线传输功能自动将数据上传至计算机管控系统。作业全程几乎无需人工干预,提高巡检效率和质量,规范无人机作业流程。
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公开(公告)号:CN110086825A
公开(公告)日:2019-08-02
申请号:CN201910383896.9
申请日:2019-05-08
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号: H04L29/06
摘要: 本发明公开了一种无人机电力巡检数据安全传输系统,包括文件交换模块、巡检服务器、第一转发服务器、内网服务器、第二转发服务器;内网服务器将巡检任务和查询数据经由第二转发服务器发送至第一转发服务器、以及从第二转发服务器上下载巡检数据;巡检服务器将巡检数据经由第一转发服务器发送至第二转发服务器,以及从第一转发服务器上下载巡检任务和查询数据。本发明解决大量巡检设备接入网络系统的问题,通过白名单系统对设备间的通信进行严格权限控制和数据管理,利用文件安检模块对文件交换过程进行快速的安全检测及管控,保证数据合法性和有效性;配合使用数种动态安全策略进一步提高整个数据传输过程的安全性。
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公开(公告)号:CN118428675A
公开(公告)日:2024-08-02
申请号:CN202410581992.5
申请日:2024-05-11
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号: G06Q10/0631 , G06F18/2415 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/092
摘要: 本发明提供了一种面向输变配巡检固定机巢选址的深度强化学习方法,涉及无人机电力巡检技术领域。该方法包括如下步骤:建立朴素贝叶斯分类模型,根据杆塔自身属性、历史异常情况、附近的自然环境,预测不同杆塔风险概率,衡量不同杆塔的重要程度;根据预定区域内多个塔杆的历史运行数据,获取不同杆塔的日常巡检频率;使用图注意力网络对拟巡检的输变配设施进行图嵌入;建立基于马尔可夫过程的深度强化学习模型并对其进行训练,获取策略参数;在真实的待巡检数据集中选取目标位置的数据信息,将其输入深度强化学习模型,完成固定机巢的选址任务。本发明所述的方法旨在确定机巢选址方案,通过精准的风险评估和算法支持实现机巢的最优选址。
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公开(公告)号:CN110113570A
公开(公告)日:2019-08-09
申请号:CN201910376069.7
申请日:2019-05-07
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要: 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检系统,包括地面站设备、无人机、无人机定位模块,通过地面站设备将自主巡检任务发送给无人机,由无人机的飞控模块自主控制无人机执行巡检任务、并且将采集到的巡检数据发送至地面站设备进行存储。本发明能够减少人工干预,自动采集与存储巡检数据,降低无人机在输电线路巡检应用上对人的依赖性,避免因操作人员的操作习惯、身体状况等其它因素带来的不稳定性,实现无人机在输电线路巡检应用上的自动化,降低人力成本,提高巡检数据的一致性与可靠性;通过采用两套无人机定位模块为无人机进行定位,保证无人机位置获取的稳定性。
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公开(公告)号:CN115352646B
公开(公告)日:2024-08-02
申请号:CN202211082672.2
申请日:2022-09-06
申请人: 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 一种车载式无人机智能升降存储一体化装置,所述甲板固定机构设置有若干组且若干组甲板固定机构与若干个甲板一一对应,所述甲板升降机构总成底端固定连接在存储框架上,所述甲板夹持机构左右对称设置有两个且两个甲板夹持机构分别设置在甲板升降机构总成左右两侧的输出端上,所述甲板收纳框架固定安装在存储框架顶部,所述多层甲板收纳机构总成固定安装在甲板收纳框架后部用于收纳甲板,所述辅助甲板机构设置在甲板收纳框架前部用于与甲板拼接组合成无人机着陆平台,本发明提供了一种能够实现无人机升降存储平台二合一同时方便无人机着陆的无人机智能升降存储一体化装置。
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公开(公告)号:CN117710840A
公开(公告)日:2024-03-15
申请号:CN202311675359.4
申请日:2023-12-08
申请人: 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T5/73 , G06T5/10 , G06T7/00 , G06N3/094 , G06N3/045 , G06N3/0475
摘要: 本发明公开一种基于视觉去模糊的无人机电力巡检障碍物识别方法,包括:步骤1、获取无人机前视图像,基于Haar小波变换检测前视图像是模糊图像还是清晰图像;步骤2、基于生成对抗网络对模糊图像进行去模糊处理,得到清晰图像;步骤3、基于YOLOv5对清晰图像进行目标检测;步骤4、判断目标检测的识别框的置信度,得到符合要求的识别框,将识别框中的目标物体的坐标从像素坐标系转换到全局坐标系,得到目标物体的三维坐标。本方法能够改善图像质量,减小图像运动模糊,提高无人机巡线过程中视觉识别准确性,同时提高无人机电力巡检效率。
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公开(公告)号:CN117011284A
公开(公告)日:2023-11-07
申请号:CN202311127763.8
申请日:2023-09-01
申请人: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号: G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T5/30 , G06V20/17 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F17/16
摘要: 本发明公开了一种输电线路异物检测方法及装置,方法包括:对采集的输电线路图像进行预处理,得到检测图像;获取检测图像的边缘特征,形成边缘特征图;结合直线检测机制,识别并提取边缘特征图中输电线路信息;基于区域筛选,识别边缘特征图中的异物信息;结合区域膨胀算法,对识别出的异物进行定位,完成针对输电线路异物的检测。本发明给出的输电线路异物检测技术,提取的输电线和异物检测的准确率更高,可以大幅提升异物检测的安全性和效率。
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