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公开(公告)号：CN114194292A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111460548.0
申请日：2021-12-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B62D11/00
摘要： 本申请提出一种煤矿履带式采掘装备的控制方法和装置，其中，该方法包括：获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向，并获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向，再控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态，并控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动，由此，在控制煤矿履带式采掘装备的过程中，基于第一电牵引系统和第二电牵引系统，以控制煤矿履带式采掘装备行进及转向，提高了煤矿履带式采掘装备的运行效率，增强了煤矿履带式采掘装备的快速机动性，实现了煤矿履带式采掘装备按照待进行方向和待转向方向进行准确行驶。
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公开(公告)号：CN113300472A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110685405.3
申请日：2021-06-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本公开关于一种防爆型电气设备电源管理的装置和方法。所述装置包括电源管理单元、云服务器、智能网关和终端。电源管理单元用于对防爆型电气设备的电源进行管理；云服务器与电源管理单元相连接，用于存储和分析数据，并且通过网络向电源管理单元发送命令；智能网关用于将所述电源管理单元的数据转发到云服务器；并且终端用于用户经由其查看或设置电源管理单元的数据。从而，根据本公开，除了能够检测电流、监视支路负载情况以及在不打开隔爆壳体门盖的情况下对各供电支路故障复位及通断控制，还能够利用网络技术、云计算技术收集设备(负载)电流、工作状态等数据，并实现设备故障分析、健康诊断。
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公开(公告)号：CN112454356A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011262768.8
申请日：2020-11-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种掘进机悬臂运动轨迹自动控制方法及装置，其中，方法包括：提取悬臂相对于掘进机机身的偏航角和俯仰角，并提取示教路径步数和示教数据；提取截割边界的位置信息，并提取悬臂的示教轨迹数据；根据实际姿态角、位置信息、示教轨迹数据及当前截割电流和当前悬臂振动信号生成悬臂运动轨迹的方向、位置和速度，并控制执行组件执行相应动作。本申请实施例的掘进机悬臂运动轨迹自动控制方法，可以提高巷道成形质量，以保证巷道成形标准化。
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公开(公告)号：CN112360824A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011060458.8
申请日：2020-09-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供一种自适应吸油装置、自适应油箱及自适应吸油方法，属于油箱的技术领域，自适应吸油装置包括横向通道、垂直通道Ⅰ、油位传感器Ⅰ、通道切断组件Ⅰ、垂直通道Ⅱ、油位传感器Ⅱ、通道切断组件Ⅱ和主控器；横向通道横向设置在油箱本体内，两端分别为封闭端和出油端；垂直通道Ⅰ和垂直通道Ⅱ均与横向通道连通，分别位于油箱本体的前部和后部，顶端均与油箱本体顶板连接，底端均为进油口；油位传感器Ⅰ和油位传感器Ⅱ均安装在油箱本体上；通道切断组件Ⅰ与油位传感器Ⅰ和垂直通道Ⅰ对应；通道切断组件Ⅱ与油位传感器Ⅱ和垂直通道Ⅱ对应。自适应吸油装置可以自行判断最佳吸油位置，可以有效避免油泵的吸空，不需要人工干预。
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公开(公告)号：CN110996048B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911141862.5
申请日：2019-11-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及煤巷掘进自动化技术领域，特别是一种煤巷掘进机远程可视化系统及方法。本发明采用防爆三维激光扫描仪和激光标靶组合，提供高精度的掘进机定位及掘进机与已掘进巷道的真实三维场景关系；采用防爆MEMS惯性导航装置，提供高精度的掘进机机身与悬臂姿态信息；将采集的传感数据、音频信号、视频信号和掘进机机身与悬臂姿态信息与掘进机三维的各运动机构进行关联，提供真实的掘进机工作状态；采用4G网络加有线的组合式远程传输方式，快速传输数据，实现掘进机工况、音频信号、视频信号、掘进机与已掘进巷道的真实三维场景关系、掘进机在已掘进巷道下的位姿和运动状态的远程实时显示，为掘进机远程控制系统提供了真实直观的可视化界面。
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公开(公告)号：CN110996048A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911141862.5
申请日：2019-11-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及煤巷掘进自动化技术领域，特别是一种煤巷掘进机远程可视化系统及方法。本发明采用防爆三维激光扫描仪和激光标靶组合，提供高精度的掘进机定位及掘进机与已掘进巷道的真实三维场景关系；采用防爆MEMS惯性导航装置，提供高精度的掘进机机身与悬臂姿态信息；将采集的传感数据、音频信号、视频信号和掘进机机身与悬臂姿态信息与掘进机三维的各运动机构进行关联，提供真实的掘进机工作状态；采用4G网络加有线的组合式远程传输方式，快速传输数据，实现掘进机工况、音频信号、视频信号、掘进机与已掘进巷道的真实三维场景关系、掘进机在已掘进巷道下的位姿和运动状态的远程实时显示，为掘进机远程控制系统提供了真实直观的可视化界面。
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公开(公告)号：CN118979753A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410963204.9
申请日：2024-07-18
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于掘进机自动移机控制技术领域，具体是一种掘进机自主移机控制方法及控制系统。包括：S1：获取掘进机当前位置坐标（X1，Y1，α1）；S2：根据掘进机实时机身坐标（X，Y，α），计算掘进机摆到目标坐标（Xn，Yn，αn）时掘进机需要摆动的次数、位置信息和角度信息；S3：根据计算结果控制掘进机履带动作。本发明通过集成定位系统、显示系统、控制系统和执行系统，实现了掘进机的自动化移机。
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公开(公告)号：CN118705243A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410975633.8
申请日：2024-07-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提出一种基于电液控制的掘进机液压输送控制方法及设备，该方法通过分别采集掘进机中的装载机的第一进油压力和第一流量信号，以及掘进机中的刮板机液压马达的第二进油压力和第二流量信号；基于采集的进油压力和流量信号，对应确定装载机的装载总功率和刮板机功率；对比装载机的装载总功率和刮板机功率，基于比较结果，调整装载机和、或刮板机的液压比例调速阀以及变量泵斜盘倾斜角开度，实现液压输送的协调控制。通过本发明，能够提高大型液压机构控制技术的动态响应，提高控制精度和工作效率，满足智能化控制要求。
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公开(公告)号：CN114312749B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111406607.6
申请日：2021-11-24
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提出一种多点独立轮边驱动矿用车辆防滑横摆转矩控制方法及设备，该方法根据电动车辆的动力学模型建立车辆二自由度模型，根据二自由度模型得到横摆角速度与质心侧偏角的理想值范围，利用车轮驱动转矩和转速在内的车轮动力学参数来表达车轮与路面之间的附着特性，采用滑模控制来追踪车辆理想质心侧偏角与横摆角速度区间，得到车辆所需要的横摆力矩。通过本发明，能够抑制车辆过渡/不足转向的趋势，使得极限工况下车辆的操纵稳定性得到提高。
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公开(公告)号：CN117518875A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311614778.7
申请日：2023-11-29
申请人： 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提供一种掘锚一体机协同控制数字孪生构建方法及系统，涉及掘锚一体机协同控制技术领域，所述方法包括：根据掘锚一体机机构感知系统，并利用边缘计算方法，实时进行数据处理，以得到掘锚一体机的状态和工作结果；根据掘锚一体机的状态和工作结果，将掘锚一体机的三维模型与传感器数据进行关联，以得到关联信息；对所述关联信息进行处理和分析，筛选出最优的控制方案；根据最优的控制方案，对掘锚一体机进行协同控制。本发明将掘锚一体机执行机构在上位机进行一对一孪生，形成虚实可控的掘锚一体机，通过传感器采集掘锚一体机的相关整机数据、环境信息实现虚拟状态下的掘锚一体机在线控制。
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