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公开(公告)号：CN113624491B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110987334.2
申请日：2021-08-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G01M13/026 , G01M13/028
摘要： 本发明公开一种矿用电驱动减速器加载试验方法，该方法包括：地面指挥中心接收来自服役的井下减速器的状态参数；将状态参数传输至网络云端；实验室控制中心登录工业大数据云平台下载数据，生成控制指令，对被试减速器进行加载试验。本发明解决了目前对减速器试验载荷人为假定的问题，本发明提供的试验数据具备有效性，能够真实反映减速器的工作性能。
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公开(公告)号：CN113685170B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110998359.2
申请日：2021-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型编码器装置、铺网锚杆钻车及安装方法，属于铺网锚杆钻车技术领域，包括编码器；编码器罩，编码器罩包括第一安装板，第一安装板的端部通过第一螺钉连接有沿第一安装板的板厚方向延伸的第二安装板，第一安装板于背离第二安装板的一面设有沿第一安装板厚度方向延伸的筒体，第一安装板设有第一通孔，筒体内设有用于与编码器的外周面相配的第二通孔，第一通孔与第二通孔同轴布置，第二安装板与筒体的最小间距大于用于配作机械臂和第一安装板的最小距离；底座，底座第三安装板，第三安装板设有沿第三安装板厚度方向延伸的凸台，凸台上方设有联轴器。本发明能避免因编码器的转轴与精调机构的不同轴而造成编码器损坏。
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公开(公告)号：CN117489332A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311463931.0
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21B47/002 , G06T7/13
摘要： 本发明属于煤矿自动化控制技术领域，具体是一种煤矿井下锚护设备锚孔精确定位控制方法及计算机设备。包括：S1：相机距离锚孔调整到一个固定深度；S2：相机采集锚孔的图像数据，确定当前锚孔位置；S3：根据当前锚孔位置和目标锚孔位置，计算钻架微调机构微调速度；S4：根据S3计算的微调速度开始微调移动；S5：重复步骤S2‑S4，直到钻杆移动到目标点，此时微调速度为0，微调结束。本发明专利采用相机代替人眼，采用自动控制代替人工操作实现锚护设备钻架的移动，减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率以及锚护作业的智能化水平，保证了定位精度。
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公开(公告)号：CN117307217A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311395622.4
申请日：2023-10-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00
摘要： 本发明属于锚杆钻车领域，具体涉及一种自动锚护作业用快开式新型锚杆仓体；包括钻架主框架、锚杆仓体、转轴机构、锁紧机构和锁紧机构固定块；锚杆仓体的一侧通过转轴机构与钻架主框架相互连接，另一侧通过锁紧机构和锁紧机构固定块实现与钻架主框架的解锁、闭锁；本发明可运用于煤巷锚护作业中自动化锚杆钻车的设计改进，在保留锚杆仓体实现多根锚杆连续锚固支护的同时，大大增加了钻架的检修、维修空间，大幅度提高了整机设备的检修、维修效率，进而对支护效率起到了较大的提升作用。
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公开(公告)号：CN114320398B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111413276.9
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 王步康 , 周旭 , 安四元 , 张东宝 , 吕继双 , 贾运红 , 闫金宝 , 郭治富 , 焦晓峰 , 宋明江 , 兰辉敏 , 张云波 , 朱振天 , 任晓文 , 杨小凤 , 陈庆贺 , 韩鹏程
摘要： 本发明涉及锚杆支护设备技术领域，具体涉及一种高精度全智能锚杆支护机器人，包括底盘；钻架机械手，钻架机械手一端设在底盘上，另一端设有钻架，钻架机械手具有多个关节，钻架驱动适于调节钻架机械手的位置姿态；控制系统，控制系统包括摄像装置、计算机，摄像装置包括至少两个摄像头，摄像装置与计算机控制连接，计算机和钻架驱动控制连接，摄像装置适于拍摄金属防护网图像，计算机可识别金属防护网图像上的锚护孔，并计算所述锚护孔的坐标信息，以控制钻架驱动来实现钻架上的锚杆与锚护孔对准。本发明能够自动将钻架上的锚杆对准金属防护网上的锚护孔进行锚护，完成钻锚装置的自动定位，有效提高了锚护作业的自动化水平。
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公开(公告)号：CN114278338B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111413295.1
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 康鹏 , 周旭 , 吕继双 , 杨小凤 , 闫金宝 , 张东宝 , 周廷 , 张云波 , 任晓文 , 兰辉敏 , 郭进彬 , 马祺杰 , 朱振天 , 王连柱 , 韩鹏程 , 米豪鼎 , 孟震宇
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本发明公开了一种基于喷浆作业车的喷浆方法，包括S1：操控喷浆臂组向前和向上伸展，并直至第一传感器感应到接顶，然后操控喷浆基架向巷道的一侧转动并直至喷浆基架的延伸方向与巷道宽度方向一致；S2：通过第二喷浆驱动驱使喷头移动进行第一次喷涂作业；S3：待第一次喷涂作业完成后，通过第一喷浆驱动驱使喷浆滑架滑移，并直至第二传感器感应到侧帮，然后利用第二喷浆驱动驱动喷头移动并进行第二次喷涂作业；S4：待第二喷涂作业完成后，复位喷浆滑架，然后操控喷浆基架向巷道的另一侧转动；S5：重复步骤S2和步骤S3并完成巷道另一侧的喷涂。本发明的基于喷浆作业车的喷浆方法降低了劳动强度，喷涂效率高且有序，保证了喷涂的品质。
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公开(公告)号：CN114320400B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111415760.5
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 王步康 , 周旭 , 闫金宝 , 贾运红 , 郭治富 , 丁永成 , 张东宝 , 吕继双 , 车利明 , 康鹏 , 马福文 , 米雄伟 , 朱振天 , 白雪峰 , 张福祥 , 李涛 , 马祺杰
摘要： 本发明公开了一种井下锚护车，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置和卷缆装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚仓与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调，对孔组件适于将输送管与钻孔对齐；卷缆装置设在车体上并适于卷收电缆。本发明的井下锚护车实现了锚护作业的机械化、功能的集成化和智能化，降低了劳动负荷强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN115992725A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310064060.9
申请日：2023-01-13
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出一种钻锚机器人锚孔定位方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：确定钻锚机器人钻架的当前位置和目标位置；根据当前位置和目标位置，确定钻架的运动轨迹，运动轨迹上有多个路径关键点；控制钻锚机器人机械臂各个关节运动，使钻架从当前位置依次移动到每个路径关键点；若钻架移动到与目标位置匹配的路径关键点，确定钻杆顶部与目标锚孔间的第一位置误差；若第一位置误差未在误差范围内，根据第一位置误差，对钻锚机器人的微调机构进行反馈控制，直至钻杆顶部与目标锚孔间的第二位置误差在误差范围内。由此，先通过控制机械臂各个关节运动对锚孔粗定位，再通过微调机构对锚孔进行精准定位，提高了锚孔定位的准确性。
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公开(公告)号：CN114991797A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210672317.4
申请日：2022-06-15
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及巷道支护及运输技术领域，特别涉及一种免临时支护的快速掘支运一体化系统；包括截割部、铲运部和数节机体部，数节机体部一字排列安装在具有履带行走机构的车架上；机体部包括固定机体和支护机体，机体部内形成上下两层车厢，支护机体通过顶升机构安装在固定机体上，且支护机体与顶升机构之间滑动连接，相邻机体部的支护机体之间通过伸缩油缸连接；截割部安装在首节机体部的上层车厢内，截割部包括回转座、截割伸缩套筒、截割臂、截割头；铲运部包括铲板、星轮、皮带输送机；整个系统群组合在一起，成为一个统一的整体；由此，快速掘支运一体化系统的高度功能集成能够较大提升煤矿井下掘进效率，较传统掘进工艺可预计提升功效3‑4倍。
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公开(公告)号：CN114718927A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210390797.5
申请日：2022-04-14
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚杆钻车用定位控制缸和应用该锚杆钻车用定位控制缸的液压定位控制系统，锚杆钻车用定位控制缸包括依次连接的缸体、第一壳体、第二壳体；缸体内设有活塞腔；活塞杆和环形活塞，环形活塞套设在活塞杆朝向第一壳体的端部并与缸体导向配合，活塞杆内设有螺纹孔；导向套，至少部分导向套配合在缸体内，活塞杆导向配合在导向套内；第一壳体内设有第一腔，第一腔内装配有轴承；第二壳体内设有第二腔，活塞腔、第一腔、第二腔连通；液压驱动器，液压驱动器装配在第二腔内，液压驱动器包括驱动轴，驱动轴设有螺纹段，驱动轴穿过轴承并与活塞杆内的螺纹孔螺纹配合；本发明实施例的锚杆钻车用定位控制缸具有定位精度高的优点。
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