公开(公告)号：CN103648425A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201280033719.4

申请日：2012-08-03

申请人： 奥林巴斯株式会社

发明人： 长谷川满彰 ,  岸宏亮

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： G06F3/01 ,  A61B17/068 ,  A61B17/29 ,  A61B17/32002 ,  A61B18/1402 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/74 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B46/23 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00119 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00482 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/067 ,  A61B2090/0803 ,  A61B2090/0813 ,  A61B2090/0814 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/3937 ,  B25J13/02 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/30 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T74/18056

摘要： 医疗用机械手（20A）具有：保持部（21A），其基端部（22A）固定在基体（16）上；定位部（24A），其具有固定在保持部的前端部（23A）的固定部（51A），该定位部（24A）构成为使手术器械（200）的处置部（303）能够相对于固定部移动；基准姿势检测部（27A），其检测定位部中的基准位置的姿势；驱动部（28A），其用于使处置部相对于固定部移动；以及位移检测部，其检测处置部相对于基准位置的包含角度位移的移动量，计算从基准姿势检测部检测到的基准位置的姿势起移动自身检测到的角度位移后的姿势，作为处置部的姿势。

公开(公告)号：CN101687601A

公开(公告)日：2010-03-31

申请号：CN200880016186.2

申请日：2008-05-14

申请人： 克朗斯股份公司

发明人： 库尔特·佩尔

IPC分类号： B65G57/03 ,  B65G59/02 ,  B65G60/00

CPC分类号： B65G57/03 ,  B65G57/035 ,  Y10S414/106 ,  Y10S414/107 ,  Y10S901/08

摘要： 本发明涉及一种用于装载货盘的方法，该装载货盘的方法包括以下步骤：以层的方式将包装盒放置到位于第一平面的第一货盘上，在已装载的第一货盘上方将第二货盘放置到第二平面，以及将已装载的第一货盘搬运走。本发明进一步涉及一种用于卸载货盘的方法，该卸载货盘的方法包括以下步骤：以多层的方式将包装盒尤其是装瓶箱从位于第一平面的第一货盘上移走，在第一货盘下方将第二货盘提供到第二平面，以及将第一货盘搬运走。本发明进一步涉及相应的堆积机。

公开(公告)号：CN107921644A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680048711.3

申请日：2016-05-27

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  扫部雅幸

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

摘要： 本发明的远程操作机器人系统具备：机械臂，其进行规定作业；远程操作装置，其用以供操作者在远程操作机械臂的动作；多个相机，其拍摄机械臂的作业；监视器，其显示所传送的拍摄影像；相机选择装置，其藉由接受操作者对多个相机中的一个相机的选择，而生成用以将显示于监视器的拍摄影像切换为来自所选择的相机的拍摄影像的相机选择信息；储存装置，其将与作业中的机械臂的动作相关的动作信息及相机选择信息建立关联后的信息作为自动切换信息而储存；及图像处理部，其将来自从多个相机中的基于储存于储存装置的自动切换信息而选择的相机的拍摄影像传送至监视器。

公开(公告)号：CN107921641A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680049044.0

申请日：2016-05-27

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  扫部雅幸 ,  田中繁次

IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J3/00 ,  B25J9/22

CPC分类号： B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

摘要： 本发明的机器人系统具备操作器（2）、从动臂（1）、输出装置（3）、存储装置（5）、及控制装置（4），且控制装置（4）以如下形式构成，执行：第一运转处理，其在第一步骤结束后，将关于第二步骤应使从动臂（1）以自动运转模式、手动运转模式、及混合运转模式的三个运转模式中的哪一运转模式动作的询问输出至输出装置（3），当输入指示从三个运转模式选择的运转模式的选择信息时，使选择信息存储于存储装置（5）；和第二运转处理，其当使第一选择信息存储于存储装置（5）的次数达到第一阈值次数以上时，在第一步骤结束后，使选择的运转模式输出于输出装置（3）。

公开(公告)号：CN107921640A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680048927.X

申请日：2016-05-27

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  下村信恭 ,  扫部雅幸 ,  黑泽靖 ,  田中繁次

IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J19/06

CPC分类号： B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

摘要： 一种具备多个从动臂的远程操作机器人系统，从动臂具备根据任务程序动作的自动模式、根据主装置所受理的操作者的操作动作的手动模式、以及一边藉由主装置所受理的操作者的操作而逐次修正一边根据任务程序动作的修正自动模式等多个控制模式。动作顺序信息包含从动臂以自动模式进行作业的自动部分、与从动臂以从多个控制模式中被选择的一个模式进行作业的选择部分，选择部分在多个从动臂间在时间上不重复。根据此动作顺序信息使多个从动臂动作。

公开(公告)号：CN107921636A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680048486.3

申请日：2016-05-27

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  扫部雅幸 ,  田中繁次

IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J19/06

CPC分类号： B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

摘要： 本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示，并将所受理的操作指示作为操作输入信号而发送的主装置；根据主装置发送的操作输入信号而动作的多个从动机器人；管理多个从动机器人各自的动作的管理控制装置；及输出管理控制装置发送的信息的输出装置；管理控制装置在多个从动机器人中的处于操作输入信号的等待状态的从动机器人中，决定从主装置发送该操作输入信号的优先级，并将所决定的优先级相关的信息发送至输出装置。由此，操作员能经由主装置高效地向多个从动机器人发送操作输入信号。

公开(公告)号：CN107921635A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680048289.1

申请日：2016-05-27

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  下村信恭 ,  前原毅 ,  扫部雅幸 ,  黑泽靖 ,  田中繁次

IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J19/06

CPC分类号： B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

摘要： 本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示的主装置；从动臂；储存规定由从动臂实施的处理的动作序列信息的储存装置；及控制从动臂动作的控制装置；控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，其判定将从动臂的运转模式设为自动模式、或手动模式、或修正自动模式，通过判定的运转模式控制从动臂的动作；及判定是否允许自动模式继续的继续判定部；在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中，通过动作控制部使在该工序的规定的步骤中自动模式的从动臂的动作停止后，继续判定部基于在该动作停止时由接收部接收的输入信号，判定是否允许自动模式继续。由此，在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中可使从动臂适当地动作。

公开(公告)号：CN107921624A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680049058.2

申请日：2016-05-27

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  扫部雅幸

IPC分类号： B25J3/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/06

CPC分类号： B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

摘要： 远程操作机器人系统，其具备：主装置；从动臂，具有包含自动模式和手动模式的多个控制模式；控制装置，使从动臂动作；侵入者检测装置，检测向从动臂的动作区域的侵入者；侵入者识别信息取得装置，取得识别侵入者是否为携带主装置的操作者的侵入者识别信息；和动作抑制装置，基于从侵入者检测装置及侵入者识别信息取得装置取得的信息，抑制从动臂的动作。动作抑制装置，在自动模式时若检测出侵入者则抑制从动臂的动作，在从动臂为手动模式时若检测出侵入者，如果侵入者为操作者则使从动臂的动作继续，如果为其以外则抑制从动臂的动作。

公开(公告)号：CN107921623A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680049053.X

申请日：2016-06-24

申请人： 川崎重工业株式会社 ,  美好罗伯特有限公司

发明人： 东条刚史

IPC分类号： B25J3/00 ,  B25J15/08

CPC分类号： B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

摘要： 机器人系统具备：机器人本体，其具备机械臂、及安装于所述机械臂的末端执行器；操作装置，其具有操作部，且若操作部被操作则输出与该操作相应的操作信息；动作控制部，其按照自所述操作装置输出的操作信息控制所述机器人本体的动作；速度检测单元，其检测所述末端执行器的梢端的速度；假想反作用力信息生成器，其将包含相对于所述末端执行器梢端的速度具有正相关的第一力成分的力信息作为假想反作用力信息输出；及力赋予装置，其对所述操作部赋予力以使所述操作者感觉到与自所述假想反作用力信息生成器输出的所述假想反作用力信息相应的力。

公开(公告)号：CN107848114A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201680043602.2

申请日：2016-06-24

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  前原毅 ,  扫部雅幸 ,  田中繁次

IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J3/00 ,  B25J19/04 ,  G05B19/404

CPC分类号： B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

摘要： 本产业用机器人具备：具有机械臂的机器人本体（1）、控制机器人本体（1）的动作的机器人控制装置（7）、及检测机器人本体（1）的作业状态的异常的异常状态检测装置（8），机器人控制装置（7）具有：自动运转实施单元（9），其根据规定的动作程序控制机器人本体（1）的动作而实施自动运转；及自动运转修正单元（10），其基于由操作者根据异常状态检测装置（8）的检测结果进行的手动操作，修正机器人本体（1）的自动运转的动作。