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公开(公告)号：CN114448466A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210124947.8
申请日：2022-02-10
申请人： 重庆大学 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H04B1/7156
摘要： 本发明涉及电力物联网技术领域，具体公开了一种适用于电力物联网的跳频同步方法，在开始跳频通信前进行跳频初始同步，基于设计的跳频同步头、捕获扫描策略和时钟同步策略，完成时间信息的粗同步和频率信息的同步，然后再进入第一阶段的正常跳频通信状态。因为跳频发送端和接收端系统时钟的精度的差异，在经过长时间的跳频通信之后，发送端和接收端将会出现时钟偏移，使得跳频同步难以保持。因此，本发明还添加同步维护操作步骤来维护发送端和接收端的实时时钟一致，从而维持可靠的跳频数据通信。最后完成同步保持和校时，完成数据的传输工作。本发明使得收发双方时钟信息基本保持一致，提高了数据通信传输的可靠性。
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公开(公告)号：CN114448466B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210124947.8
申请日：2022-02-10
申请人： 重庆大学 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H04B1/7156
摘要： 本发明涉及电力物联网技术领域，具体公开了一种适用于电力物联网的跳频同步方法，在开始跳频通信前进行跳频初始同步，基于设计的跳频同步头、捕获扫描策略和时钟同步策略，完成时间信息的粗同步和频率信息的同步，然后再进入第一阶段的正常跳频通信状态。因为跳频发送端和接收端系统时钟的精度的差异，在经过长时间的跳频通信之后，发送端和接收端将会出现时钟偏移，使得跳频同步难以保持。因此，本发明还添加同步维护操作步骤来维护发送端和接收端的实时时钟一致，从而维持可靠的跳频数据通信。最后完成同步保持和校时，完成数据的传输工作。本发明使得收发双方时钟信息基本保持一致，提高了数据通信传输的可靠性。
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公开(公告)号：CN118838380A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410868813.6
申请日：2024-07-01
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及一种基于图像和数据融合的无人机电力巡检的控制方法及系统，属于无人机控制领域。所述方法包括：首先无人机高空飞行，获取勘测图像信息，并预处理提取电力设施的特征以及方位信息。根据电力设施的方位信息，确定待巡检区域以及需要巡检的电力设施。使用待巡检区域的电力设施图像信息，确定无人机的起降位置。把起降位置图像和待检电力设施图像与数据融合，确定无人机航迹，最后无人机开始巡检，获取无人机巡检电力设施的图像信息，进而分析电力设施是否故障。本发明通过无人机图像与数据融合的方法，来控制无人机的航迹，无需人工操控即可实现无人机电力系统自动巡检，可以应对个各种地形环境，提高电力系统巡检的效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN118500405A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410571198.2
申请日：2024-05-09
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于单独转向的变电站巡检无人机局部避碰路径规划方法。该方法采用基于单独转向的局部避碰路径规划算法对变电站内设备的无人机巡检局部路径进行规划。首先，根据巡检任务对变电站内部待巡检区域进行二维抽象，生成二维地图；其次，对二维地图进行预处理，考虑到变电站内巡检设备体积不可忽略，对障碍物边界进行膨胀处理，从而避免碰撞；而后确定轨迹角区间，划分得到允许运动角区间与禁止角区间，并确定导航点；最后在运动过程中实时更新轨迹角区间，并更新导航点，直至到达巡检终点。本发明可应用于在变电站内设备巡检，对巡检无人机的局部路径进行规划。
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公开(公告)号：CN117521932A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311571862.5
申请日：2023-11-22
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/40 , G06N3/006 , G07C1/20
摘要： 本发明公开了一种基于网格化划分的无人机巡检管理系统，包括服务器、网格划分模块、作业设备管理模块、电气设备管理模块、用户信息管理模块、路径规划模块、任务调度模块、作业监测模块与数据存储模块。所述网格划分模块利用多因素划分无人机巡检网格，所述路径规划模块根据地形环境因素约束巡检路径，并使用结合3‑opt优化算法的蚁群算法优化巡检路径。本发明解决了目前无人机巡检管理系统网格划分考虑不全面、缺乏利用多因素划分无人机巡检网格并使用遗传K均值空间聚类算法对网格归类划分的网格划分技术，无人机巡检效率较低，缺乏可行的结合3‑opt优化算法的蚁群算法进行路径规划自动生成巡检路径、统筹调配网格内无人机路径规划的问题。
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公开(公告)号：CN112319790B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011222347.2
申请日：2020-11-05
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 中国民用航空飞行学院
发明人： 许军 , 吴文斌 , 陈伯建 , 林承华 , 王仁书 , 黄友聪 , 王晓杰 , 谢文炳 , 方超颖 , 郑钟楠 , 林鸿伟 , 林力辉 , 傅智为 , 吴晓杰 , 张伟豪 , 韩腾飞 , 徐鹏飞 , 叶思源 , 赵亚明 , 李诚龙
摘要： 本发明提出一种融合多旋翼与固定翼的长航时飞行器的气动布局结构及其控制方法，包括：多旋翼无人机本体和一对折叠翼；所述折叠翼与多旋翼无人机本体构成铰接,在折叠和展开状态下均不与多旋翼无人机本体所处水平面平行。其能去除在使用固定翼形态时闲置无用的多旋翼动力设备所带来的额外重量；同时在使用多旋翼形态时能明显的减小因固定机翼所带来的阻力所产生的力矩带来的横向不稳定性的问题。动力设备前倾，旨在减小多旋翼前进时因动力分配所产生的俯仰角带来的动力浪费。在固定翼展开前进时，能利用固定翼翼型带来的升力，配合
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公开(公告)号：CN116886867A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310868415.X
申请日：2023-07-14
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种低时延无人机多路图传双冗余信息传输系统，包括：无人机和地面控制站；所述无人机设有光电吊舱、边缘算力设备、5G模组、定位传感器、高度传感器、图数一体传输模块；光电吊舱用于采集视频数据，发送给边缘算力设备；定位传感器、高度传感器用于获取飞行距离、飞行高度，发送给边缘算力设备；边缘算力设备用于根据飞行距离、飞行高度以及应答延时，判断通过图数一体传输模块或5G模组进行数据传输；将视频数据转换为若干图像；将各图像切分为固定大小的分片图像；按通道数分割分片图像，将分割结果保存为数组；图数一体传输模块用于将所述数组编码为数据包，并将数据包发送至地面控制站。
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公开(公告)号：CN115824391A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211528838.9
申请日：2022-11-30
IPC分类号： G01H17/00
摘要： 本发明公开了一种机载声学检测装置，包括机载云台以及声学检测部件，所述声学检测部件进一步包括：壳体，设置在壳体两侧的连接板，与所述连接板连接的连接杆，设置在连接杆上的挂载接口，所述壳体内部设置有阵列板，所述阵列板中部设置有摄像头，阵列板按设定阵列设置有64个传声器，所述阵列板与所述壳体之间设置有核心主板，所述核心主板与壳体连接；机载云台包括：云台机架，设置在所述云台机架底部的挂载部件以及设置在所述云台机架四角的减震部件；通过特定设置的传声器和特殊结构的减震部件，使得该声学检测部件能够满足在无人机上的使用，并且满足声学成像定位指向性以及采集需求，使传声器阵列声源识别的空间分辨率更高，动态范围更大。
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公开(公告)号：CN113920450A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111139957.0
申请日：2021-09-28
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/764 , G06N20/20 , G06T7/00
摘要： 本发明提出一种基于本征图像分解的绝缘子RTV涂层识别方法及装置，一般基于无人机巡检拍摄的绝缘子串影像，针对绝缘子RTV存在的类间差异小，仅存在细微颜色和光泽差异，直接分类效果不佳，提出了以本征图像分解的反射率图像作为分类器的输入，提高了分类准确率；在此基础上，采用了由ResNeSt101、ResNet101和ViT‑Large三种分类器组成的集成学习器，进一步提高了分类性能。针对无人机杆塔精细化巡检作业特点，本发明提出的绝缘子串样本标注方法结合最小中心距离筛选方法，可较准确提取出拍摄点单一目标绝缘子串，不同于传统的目标检测要求尽量检测出全部实例，可进一步应用在巡检缺陷识别等类似场景。
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公开(公告)号：CN112416393A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011292631.7
申请日：2020-11-18
摘要： 本发明涉及一种基于容器技术的人工智能模型远程升级方法及系统，包括步骤：在上位机和终端中安装Linux操作系统，并部署docker容器；建立上位机与远程终端之间的通信链接，由终端主动反馈终端硬件以及当前模型信息；上位机根据终端反馈的信息，配置对应的软件环境，对模型进行模型压缩参数修剪，同时将新模型及运行环境进行镜像封装；上位机控制终端暂停工作，将新模型下发到终端内，同时监视新模型下发进度，保证模型的完整下发，之后由上位机控制终端重新启动；终端重新开始工作，删除原来的模型并调用新模型，同时返回再运行状态以及模型信息给上位机，上位机最终确认完成人工智能模型的远程升级。本发明能够有效提升人工智能模型应用和未来维护的效率。
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