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公开(公告)号：CN108430374A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201680071939.4
申请日：2016-12-09
申请人： CMR外科有限公司
发明人： L·D·R·黑尔斯 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , B·R·卓别林
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00327 , A61B2017/2927 , A61B2017/2932 , A61B2017/2947 , A61B2034/305 , A61B2034/715 , B25J9/1045
摘要： 一种机器人手术器械，包括：轴；末端执行器，所述末端执行器包括第一末端执行器元件和第二末端执行器元件；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器连接到所述轴，所述铰接部包括：能由第一对驱动元件驱动的第一关节，所述第一关节允许所述末端执行器围绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线旋转；能由第二对驱动元件驱动的第二关节，所述第二关节允许所述第一末端执行器元件围绕横向于所述第一轴线的第二轴线旋转；和能由第三对驱动元件驱动的第三关节，所述第三关节允许所述第二末端执行器元件围绕所述第二轴线旋转；所述机器人手术器械进一步包括滑轮装置，所述第二对驱动元件和第三对驱动元件被约束为绕着所述滑轮装置移动，所述第二对驱动元件和第三对驱动元件具有绕着所述滑轮装置的对称对置路径。
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公开(公告)号：CN107157547A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710306060.X
申请日：2017-05-03
申请人： 杭州康友医疗设备有限公司
IPC分类号： A61B17/29
CPC分类号： A61B17/29 , A61B2017/2926 , A61B2017/2947
摘要： 本发明涉及一种无连接片手术钳。解决现有技术中一般手术钳结构不合理，手术过程中就容易触碰或刮擦到其他器官组织，对器官组织造成损伤的问题。手术钳包括钳夹、钳杆套和钳杆，钳夹设置在钳杆套前端的钳夹座内，钳杆与钳夹相铰接，钳夹包括第一钳夹和第二钳夹，第一钳夹包括一体连接的第一钳头和第一连接部，第二钳夹包括一体连接的第二钳头和第二连接部，在第一连接部上设有与钳夹座相铰接的固定铰接点，在第二连接部的自由端上设置有与钳杆相铰接的第一活动铰接点，在第二连接部的中部设置有与第一连接部自由端相铰接的第二活动铰接点。本发明无需采用连接片，防止了因连接片突出钳夹套外容易造成接触和损坏人体组织的问题。
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公开(公告)号：CN103381107B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201310156950.9
申请日：2013-04-28
申请人： 科维蒂恩有限合伙公司
IPC分类号： A61B18/12
CPC分类号： A61B18/1445 , A61B17/2816 , A61B17/285 , A61B17/29 , A61B18/1442 , A61B2017/2947 , A61B2018/00607 , A61B2018/0063 , A61B2018/1455
摘要： 本发明提供一种手术钳，其包括具有第一和第二爪构件的端部执行器组件。每个爪构件包括从爪构件延伸并限定了第一和第二分隔凸缘部件的分叉近侧凸缘。第一凸缘部件通过第一接合部可枢转地互相接合，第二凸缘部件通过第二接合部可枢转地互相接合。爪构件的一个或两个可以相对于另一个围绕所述第一和第二接合部在打开位置和封闭位置之间枢转，用于夹住爪构件之间的组织。引导件配置成被定位在爪构件的近侧凸缘之间。引导件包括从引导件横向延伸的、被配置为与所述第一和第二接合部之一相操作地接合的突片，从而保持爪构件处于彼此接合。
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公开(公告)号：CN103381104A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310154366.X
申请日：2013-04-28
申请人： 科维蒂恩有限合伙公司
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/295 , A61B18/12
CPC分类号： A61B18/1445 , A61B17/2812 , A61B17/2816 , A61B17/285 , A61B18/1442 , A61B2017/2947 , A61B2018/00077 , A61B2018/00083 , A61B2018/00345 , A61B2018/0063 , A61B2018/1455
摘要： 本发明涉及手术钳。该钳包括具有第一和第二爪构件的端部执行器组件。每个爪构件包括从爪构件延伸的近侧凸缘。每个近侧凸缘限定具有隔开的第一和第二凸缘部件的分叉结构。第一爪构件的第一凸缘部件被配置为通过第一突起-孔联接部枢转地接合第二爪构件的第二凸缘部件。第二爪构件的第一凸缘部件被配置为通过不同于第一突起-孔联接部的第二突起-孔联接部枢转地接合第一爪构件的第二凸缘部件。一个或两个爪构件可相对另一个围绕第一和第二突起-孔联接部在分离位置和靠近位置之间枢转，从而夹住爪构件之间的组织。
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公开(公告)号：CN101610710B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200780051659.8
申请日：2007-12-17
申请人： 奥林巴斯医疗株式会社
IPC分类号： A61B1/00
CPC分类号： A61B1/0055 , A61B1/00133 , A61B1/0057 , A61B17/29 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B2017/003 , A61B2017/2901 , A61B2017/2908 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2017/2947 , A61B2034/742
摘要： 一种多关节弯曲机构以及具备多关节弯曲机构的多关节医疗器械。多关节弯曲机构从前端侧开始依次配置有第一弯曲块(51)、第二弯曲块(52)以及第三弯曲块(53)，还具有使第一弯曲块(51)转动的操作线(56a、56b)、使第二弯曲块(52)转动的操作线(57a、57b)以及使第三弯曲块(53)转动的操作线(58a、58b)，其中，操作线(57a、57b)配置在比操作线(56a、56b)靠内侧的位置，操作线(58a、58b)配置在比操作线(56a、56b)靠内侧的位置。
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公开(公告)号：CN101610724A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200780051444.6
申请日：2007-12-21
申请人： 奥林巴斯医疗株式会社
CPC分类号： A61B1/0055 , A61B1/00133 , A61B1/0057 , A61B17/29 , A61B18/1492 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B90/361 , A61B2017/003 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/0034 , A61B2017/2901 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2017/2947 , A61B2018/00982 , A61B2034/306 , A61B2034/742 , A61B2218/007
摘要： 本发明提供多关节弯曲机构和具有多关节弯曲机构的多关节医疗器具。多关节弯曲机构从前端侧开始依次配置有第一弯曲块(51)、第三弯曲块(52)以及第三弯曲块(53)，还具有使第一弯曲块(51)转动的操作线(56a、56b)、使第二弯曲块(52)转动的操作线(57a、57b)、以及使第三弯曲块(53)转动的操作线(58a、58b)，其中，操作线(56a、56b)配置成比操作线(57a、57b)更靠内侧，操作线(56a、56b)和操作线(57a、57b)配置成比操作线(58a、58b)更靠内侧。
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公开(公告)号：CN1809320A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200480017577.8
申请日：2004-07-23
申请人： 奥林巴斯株式会社
IPC分类号： A61B17/28
CPC分类号： A61B17/29 , A61B17/3431 , A61B18/1442 , A61B18/1445 , A61B90/08 , A61B90/70 , A61B2017/0046 , A61B2017/2902 , A61B2017/291 , A61B2017/292 , A61B2017/2927 , A61B2017/2931 , A61B2017/2947 , A61B2090/0813
摘要： 一种钳套鞘(45)，其包括：可从钳(1)拆下来的套鞘主体(46)，该套鞘主体至少覆盖该钳(1)中的连接机构(9)，所述钳在细长杆(12)的远端部处具有所述连接机构(9)，并在该连接机构的远端部处具有通过该连接机构的操作而操作的处理部(10)。
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公开(公告)号：CN103717147B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201280036508.6
申请日：2012-05-24
申请人： 伊西康内外科公司
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/068 , A61B17/32 , A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B1/0052 , A61B1/0058 , A61B17/068 , A61B17/072 , A61B17/07207 , A61B17/115 , A61B17/320016 , A61B17/32053 , A61B34/71 , A61B50/30 , A61B50/36 , A61B90/37 , A61B2017/00057 , A61B2017/00199 , A61B2017/0023 , A61B2017/003 , A61B2017/00309 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/00327 , A61B2017/00367 , A61B2017/0042 , A61B2017/00473 , A61B2017/00477 , A61B2017/00685 , A61B2017/00734 , A61B2017/0688 , A61B2017/07235 , A61B2017/07242 , A61B2017/07264 , A61B2017/07271 , A61B2017/07278 , A61B2017/2905 , A61B2017/291 , A61B2017/2919 , A61B2017/2923 , A61B2017/2927 , A61B2017/2933 , A61B2017/2937 , A61B2017/2946 , A61B2017/2947 , A61B2017/320052 , A61B2034/306 , A61B2090/0811 , A61B2090/372
摘要： 本发明提供了用于通过机器人系统控制外科装置的工作端的运动的装置和系统。在一个实施例中，提供了用于运动外科紧固装置的远端上的端部执行器的系统和装置。运动可包括所述端部执行器围绕所述轴的轴线的旋转运动、所述端部执行器相对于所述轴的关节运动和端部执行器的致动，例如闭合、击发和/或切割。
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公开(公告)号：CN102596058B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201080051371.2
申请日：2010-11-12
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： W·A·伯班克
IPC分类号： A61B17/072 , A61B19/00 , B25J9/16 , B25J9/10
CPC分类号： A61B17/072 , A61B17/07207 , A61B17/285 , A61B17/29 , A61B17/320016 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B50/10 , A61B50/13 , A61B50/15 , A61B2017/00398 , A61B2017/00477 , A61B2017/07214 , A61B2017/2932 , A61B2017/2933 , A61B2017/2938 , A61B2017/2946 , A61B2017/2947 , A61B2017/320052
摘要： 本发明公开了带有复设闭合机构的末端执行器、以及相关的工具和方法。所公开的末端执行器在用于微创手术时是特别有益的。一种示例性手术工具（170）包括：长形轴（174），该长形轴具有近端和远端；被布置在该轴的远端处的工具本体（176）；相对于该工具在一种夹紧构型与打开构型之间可移动的夹爪（178）；第一致动机构，该致动机构与该夹爪偶联并且可操作来改变该夹爪相对于该工具本体在夹紧构型与打开构型之间的位置；以及与该夹爪偶联的第二致动机构。该第二致动机构具有第一构型和第二构型，在该第一构型中该夹爪被保持在该夹紧构型中，在该第二构型中，该夹爪相对于该工具本体的位置不受该第二致动机构的限制。
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公开(公告)号：CN104470450A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201380038322.9
申请日：2013-07-01
申请人： 理查德·沃尔夫有限公司
发明人： 斯特凡·普雷斯特尔
CPC分类号： A61B17/29 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2017/2933 , A61B2017/2938 , A61B2017/2939 , A61B2017/2947
摘要： 本发明涉及一种内窥镜器械，其具有杆(2)和设置在远端侧的杆端部(1)上的器械头部(9)，器械头部具有包括两个彼此可枢转的颚式部件(11，12)的工具，通过在杆(2)中被引导的牵引装置(5-8)能从近端侧的器械端部控制所述颚式部件，其中，至少一个颚式部件(11，12)具有两个凸轮，在凸轮上分别接合有牵引装置(5-8)。每个颚式部件(11，12)配设有两个径向尺寸不同的凸轮，其中，径向较大的凸轮比径向较小的凸轮更靠近工具的纵向中轴线(14)设置。
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