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公开(公告)号：US09441954B2
公开(公告)日：2016-09-13
申请号：US13603095
申请日：2012-09-04
IPC分类号： A61B8/00 , A61B5/06 , G01B11/16 , A61B6/12 , A61B1/00 , G01L1/24 , A61B8/08 , A61B18/08 , A61B5/00 , A61M25/01
CPC分类号： G01B11/16 , A61B1/00004 , A61B1/00013 , A61B1/00045 , A61B1/00057 , A61B1/00165 , A61B1/0017 , A61B5/0059 , A61B5/0064 , A61B5/06 , A61B5/065 , A61B5/066 , A61B5/4887 , A61B5/7285 , A61B6/12 , A61B8/00 , A61B8/48 , A61B18/082 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/77 , A61B90/39 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2017/00725 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/715 , A61B2034/741 , A61B2090/374 , A61B2090/376 , A61B2090/378 , A61M2025/0166 , G01B11/165 , G01L1/242
摘要： An instrument system that includes an elongate body in a geometric configuration, an optical fiber, and a controller is provided. The optical fiber is operatively coupled to the elongate body and has a strain sensor provided on the optical fiber, wherein at least a portion of the optical fiber is in the geometric configuration. The controller is operatively coupled to the optical fiber and adapted to receive, from a source other than the optical fiber, information indicative of the geometric configuration, receive a signal from the strain sensor, and associate the signal with the geometric configuration.
摘要翻译： 提供一种包括几何配置的细长主体，光纤和控制器的仪器系统。 光纤可操作地耦合到细长主体并且具有设置在光纤上的应变传感器，其中光纤的至少一部分处于几何构型。 控制器可操作地耦合到光纤并且适于从除光纤之外的源接收指示几何配置的信息，从应变传感器接收信号，并将信号与几何配置相关联。
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公开(公告)号：US09404734B2
公开(公告)日：2016-08-02
申请号：US13603068
申请日：2012-09-04
IPC分类号： A61B8/00 , A61B5/06 , G01B11/16 , A61B6/12 , A61B19/00 , A61B1/00 , G01L1/24 , A61B8/08 , A61B18/08 , A61B5/00 , A61M25/01
CPC分类号： G01B11/16 , A61B1/00004 , A61B1/00013 , A61B1/00045 , A61B1/00057 , A61B1/00165 , A61B1/0017 , A61B5/0059 , A61B5/0064 , A61B5/06 , A61B5/065 , A61B5/066 , A61B5/4887 , A61B5/7285 , A61B6/12 , A61B8/00 , A61B8/48 , A61B18/082 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/77 , A61B90/39 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2017/00725 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/715 , A61B2034/741 , A61B2090/374 , A61B2090/376 , A61B2090/378 , A61M2025/0166 , G01B11/165 , G01L1/242
摘要： An instrument system that includes an elongate body, an optical fiber, a localization sensor and a controller is provided. The optical fiber is operatively coupled to the elongate body and has a strain sensor provided on the optical fiber. The localization sensor is operatively coupled to the elongate body. The controller is operatively coupled to the optical fiber and to the localization sensor and is adapted to receive a first signal from the strain sensor, receive a second signal from the localization sensor, and determine a position or orientation of the elongate body based on the first signal and the second signal.
摘要翻译： 提供了一种包括细长体，光纤，定位传感器和控制器的仪器系统。 光纤可操作地耦合到细长主体并且具有设置在光纤上的应变传感器。 定位传感器可操作地连接到细长主体。 控制器可操作地耦合到光纤和定位传感器，并且适于从应变传感器接收第一信号，从定位传感器接收第二信号，并且基于第一信号确定细长体的位置或取向 信号和第二信号。
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公开(公告)号：US09186047B2
公开(公告)日：2015-11-17
申请号：US13602853
申请日：2012-09-04
IPC分类号： A61B1/01 , A61B1/04 , A61B1/00 , A61B5/06 , A61B6/12 , A61B19/00 , G01B11/16 , G01L1/24 , A61B8/08 , A61B18/08 , A61B8/00 , A61B5/00
CPC分类号： G01B11/16 , A61B1/00004 , A61B1/00013 , A61B1/00045 , A61B1/00057 , A61B1/00165 , A61B1/0017 , A61B5/0059 , A61B5/0064 , A61B5/06 , A61B5/065 , A61B5/066 , A61B5/4887 , A61B5/7285 , A61B6/12 , A61B8/00 , A61B8/48 , A61B18/082 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/77 , A61B90/39 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2017/00725 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/715 , A61B2034/741 , A61B2090/374 , A61B2090/376 , A61B2090/378 , A61M2025/0166 , G01B11/165 , G01L1/242
摘要： An instrument system that includes an elongate instrument body and an optical fiber sensor is provided. The optical fiber sensor includes an elongate optical fiber that is coupled to the elongate instrument body, wherein a portion of the optical fiber is coupled to the elongate instrument body in a manner to provide slack in the fiber to allow for axial extension of the elongate instrument body relative to the optical fiber.
摘要翻译： 提供了一种包括细长仪器主体和光纤传感器的仪器系统。 光纤传感器包括细长的光纤，其连接到细长的器械主体，其中光纤的一部分以一种在光纤中提供松弛以允许细长仪器的轴向延伸的方式联接到细长器械本体 身体相对于光纤。
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公开(公告)号：US08864655B2
公开(公告)日：2014-10-21
申请号：US13603135
申请日：2012-09-04
IPC分类号： A61B1/01 , A61B1/04 , A61B1/00 , A61B5/00 , A61B18/08 , A61B8/00 , A61B5/06 , A61B6/12 , G01B11/16 , G01L1/24 , A61B8/08 , A61B19/00
CPC分类号： G01B11/16 , A61B1/00004 , A61B1/00013 , A61B1/00045 , A61B1/00057 , A61B1/00165 , A61B1/0017 , A61B5/0059 , A61B5/0064 , A61B5/06 , A61B5/065 , A61B5/066 , A61B5/4887 , A61B5/7285 , A61B6/12 , A61B8/00 , A61B8/48 , A61B18/082 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/77 , A61B90/39 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2017/00725 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/715 , A61B2034/741 , A61B2090/374 , A61B2090/376 , A61B2090/378 , A61M2025/0166 , G01B11/165 , G01L1/242
摘要： An instrument system that includes an elongate body, an optical fiber, and a controller is provided. The optical fiber is operatively coupled to the elongate body and has a plurality of strain sensors provided on the optical fiber. Each of the plurality of strain sensors has a reflectivity, wherein one of the plurality of strain sensors has a different reflectivity than another one of the plurality of strain sensors. The controller is operatively coupled to the optical fiber and adapted to: receive one or more signals from the plurality of strain sensors; and determine a position of the elongate body based on the one or more signals.
摘要翻译： 提供一种包括细长体，光纤和控制器的仪器系统。 光纤可操作地耦合到细长主体并且具有设置在光纤上的多个应变传感器。 多个应变传感器中的每一个具有反射率，其中多个应变传感器中的一个具有与多个应变传感器中的另一个不同的反射率。 控制器可操作地耦合到光纤并且适于：从多个应变传感器接收一个或多个信号; 并且基于所述一个或多个信号确定所述细长体的位置。
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45.发明授权公开(公告)号：US08818143B2
公开(公告)日：2014-08-26
申请号：US13594646
申请日：2012-08-24
CPC分类号： G02B6/022 , A61B5/1076 , A61B5/6852 , A61B2017/00039 , A61B2017/00053 , A61B2034/2061 , A61B2090/067
摘要： An instrument system that includes an elongate body and an optical fiber is provided. The elongate body has a longitudinal axis and capable of being twisted about the longitudinal axis. The optical fiber is operatively coupled with the elongate body and having a strain sensor provided thereon. The strain sensor is configured to indicate twist of the elongate body.
摘要翻译： 提供了一种包括细长体和光纤的仪器系统。 细长主体具有纵向轴线并且能够围绕纵向轴线扭曲。 光纤与细长主体可操作地耦合并且具有设置在其上的应变传感器。 应变传感器构造成指示细长体的扭转。
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46.发明授权公开(公告)号：US08705903B2
公开(公告)日：2014-04-22
申请号：US13594664
申请日：2012-08-24
CPC分类号： G02B6/022 , A61B5/1076 , A61B5/6852 , A61B2017/00039 , A61B2017/00053 , A61B2034/2061 , A61B2090/067
摘要： An instrument system that includes an elongate body, an optical fiber, and a detector is provided. The elongate body is capable of being twisted. The optical fiber includes a first portion coupled to the elongate body and a second portion having a curved shape adapted to reduce transfer of twisting or bending from the elongate body to the second portion, the second portion having a strain sensor provided thereon. The detector is coupled to the optical fiber and adapted to receive a signal from the strain sensor.
摘要翻译： 提供了一种包括细长体，光纤和检测器的仪器系统。 伸长的主体能扭曲。 光纤包括耦合到细长主体的第一部分和具有弯曲形状的第二部分，该第二部分具有适于减小从细长主体到第二部分的扭转或弯曲的传递，第二部分具有设置在其上的应变传感器。 检测器耦合到光纤并且适于接收来自应变传感器的信号。
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公开(公告)号：US08672837B2
公开(公告)日：2014-03-18
申请号：US12823032
申请日：2010-06-24
申请人： Matthew J. Roelle , Neal A. Tanner , Robert G. Younge , Christopher Carlson , Federico Barbagli , David Camarillo
发明人： Matthew J. Roelle , Neal A. Tanner , Robert G. Younge , Christopher Carlson , Federico Barbagli , David Camarillo
IPC分类号： A61B1/00
CPC分类号： A61B1/0051 , A61B1/00006 , A61B1/00039 , A61B1/0011 , A61B1/0016 , A61B1/008 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2034/105 , A61B2034/301 , A61B2090/061 , A61M25/0147
摘要： Systems and methods are described herein that improve control of a shapeable or steerable instrument using shape data. Additional methods include preparing a robotic medical system for use with a shapeable instrument and controlling advancement of a shapeable medical device within an anatomic path. Also described herein are methods for altering a data model of an anatomical region.
摘要翻译： 本文描述了使用形状数据改进对可成型或可操纵的仪器的控制的系统和方法。 附加方法包括准备与可成形器械一起使用的机器人医疗系统，并控制解剖学路径内的可塑性医疗装置的进展。 本文还描述了用于改变解剖区域的数据模型的方法。
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公开(公告)号：US20130165945A9
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：US12823012
申请日：2010-06-24
申请人： Matthew J. ROELLE , Neal A. TANNER , Robert G. YOUNGE , Chris CARLSON , Federico BARBAGLI , David CAMARILLO
发明人： Matthew J. ROELLE , Neal A. TANNER , Robert G. YOUNGE , Chris CARLSON , Federico BARBAGLI , David CAMARILLO
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/20 , A61B34/71 , A61B2017/00477 , A61B2034/2051 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , G06F19/00
摘要： Systems and methods are described herein that improve control of a shapeable or steerable instrument using shape data. Additional methods include of controlling a shapeable instrument within an anatomical region using a robotic medical system.
摘要翻译： 本文描述了使用形状数据改进对可成型或可操纵的仪器的控制的系统和方法。 附加方法包括使用机器人医疗系统控制解剖区域内的可成形器械。
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公开(公告)号：US08460236B2
公开(公告)日：2013-06-11
申请号：US12822876
申请日：2010-06-24
申请人： Matthew J. Roelle , Neal A. Tanner , Robert G. Younge , Christopher Carlson , Federico Barbagli , David Camarillo
发明人： Matthew J. Roelle , Neal A. Tanner , Robert G. Younge , Christopher Carlson , Federico Barbagli , David Camarillo
IPC分类号： A61M31/00
CPC分类号： A61M25/0133 , A61B1/00149 , A61B1/00165 , A61B1/008 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2017/003 , A61B2017/00477 , A61B2034/102 , A61B2034/2053 , A61B2034/2059 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/715 , A61B2034/742 , A61B2034/744
摘要： Systems are described herein that improve control of a shapeable or steerable instrument using shape data. Additional systems use such shape data for improved mapping or adjusting models of the instrument. Such systems include robotic medical systems for controlling a shapeable instrument within an anatomical region having a controller, one or more actuators, and a localization system for guiding one or more shapeable instruments.
摘要翻译： 本文描述了使用形状数据改进对可成形或可操纵的仪器的控制的系统。 附加系统使用这种形状数据来改进仪器的映射或调整模型。 这样的系统包括用于控制具有控制器，一个或多个致动器和用于引导一个或多个可成形器械的定位系统的解剖区域内的可成形器械的机器人医疗系统。
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公开(公告)号：US20130090530A1
公开(公告)日：2013-04-11
申请号：US13602853
申请日：2012-09-04
IPC分类号： A61B1/00
CPC分类号： G01B11/16 , A61B1/00004 , A61B1/00013 , A61B1/00045 , A61B1/00057 , A61B1/00165 , A61B1/0017 , A61B5/0059 , A61B5/0064 , A61B5/06 , A61B5/065 , A61B5/066 , A61B5/4887 , A61B5/7285 , A61B6/12 , A61B8/00 , A61B8/48 , A61B18/082 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/77 , A61B90/39 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2017/00725 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/715 , A61B2034/741 , A61B2090/374 , A61B2090/376 , A61B2090/378 , A61M2025/0166 , G01B11/165 , G01L1/242
摘要： An instrument system that includes an elongate instrument body and an optical fiber sensor is provided. The optical fiber sensor includes an elongate optical fiber that is coupled to the elongate instrument body, wherein a portion of the optical fiber is coupled to the elongate instrument body in a manner to provide slack in the fiber to allow for axial extension of the elongate instrument body relative to the optical fiber.
摘要翻译： 提供了一种包括细长仪器主体和光纤传感器的仪器系统。 光纤传感器包括细长的光纤，其连接到细长的器械主体，其中光纤的一部分以一种在光纤中提供松弛以允许细长仪器的轴向延伸的方式联接到细长器械本体 身体相对于光纤。
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