公开(公告)号：US09500473B2

公开(公告)日：2016-11-22

申请号：US13603015

申请日：2012-09-04

申请人： Bhaskar S. Ramamurthy ,  Neal A. Tanner ,  Robert G. Younge ,  Randall L. Schlesinger

发明人： Bhaskar S. Ramamurthy ,  Neal A. Tanner ,  Robert G. Younge ,  Randall L. Schlesinger

IPC分类号： A61B1/04 ,  G01B11/16 ,  A61B5/06 ,  A61B6/12 ,  A61B1/00 ,  G01L1/24 ,  A61B8/08 ,  A61B18/08 ,  A61B8/00 ,  A61B5/00 ,  A61M25/01

CPC分类号： G01B11/16 ,  A61B1/00004 ,  A61B1/00013 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/00057 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/0017 ,  A61B5/0059 ,  A61B5/0064 ,  A61B5/06 ,  A61B5/065 ,  A61B5/066 ,  A61B5/4887 ,  A61B5/7285 ,  A61B6/12 ,  A61B8/00 ,  A61B8/48 ,  A61B18/082 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/77 ,  A61B90/39 ,  A61B90/96 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/741 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/376 ,  A61B2090/378 ,  A61M2025/0166 ,  G01B11/165 ,  G01L1/242

摘要： An instrument system that includes an optical fiber and a controller is provided. The optical fiber is coupled to an external structure of a patient and has a strain sensor provided thereon. The controller is operatively coupled to the optical fiber and adapted to receive a signal from the strain sensor and to determine a property of respiration of the patient based on the signal.

摘要翻译： 提供了包括光纤和控制器的仪器系统。 光纤耦合到患者的外部结构，并具有设置在其上的应变传感器。 控制器可操作地耦合到光纤并且适于从应变传感器接收信号并且基于该信号来确定患者的呼吸的特性。

公开(公告)号：US09500472B2

公开(公告)日：2016-11-22

申请号：US13602893

申请日：2012-09-04

申请人： Bhaskar S. Ramamurthy ,  Neal A. Tanner ,  Robert G. Younge ,  Randall L. Schlesinger

发明人： Bhaskar S. Ramamurthy ,  Neal A. Tanner ,  Robert G. Younge ,  Randall L. Schlesinger

IPC分类号： A61B1/01 ,  A61B1/04 ,  G01B11/16 ,  A61B5/06 ,  A61B6/12 ,  A61B1/00 ,  G01L1/24 ,  A61B8/08 ,  A61B18/08 ,  A61B8/00 ,  A61B5/00 ,  A61M25/01

CPC分类号： G01B11/16 ,  A61B1/00004 ,  A61B1/00013 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/00057 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/0017 ,  A61B5/0059 ,  A61B5/0064 ,  A61B5/06 ,  A61B5/065 ,  A61B5/066 ,  A61B5/4887 ,  A61B5/7285 ,  A61B6/12 ,  A61B8/00 ,  A61B8/48 ,  A61B18/082 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/77 ,  A61B90/39 ,  A61B90/96 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/741 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/376 ,  A61B2090/378 ,  A61M2025/0166 ,  G01B11/165 ,  G01L1/242

摘要： An instrument system that includes a first optical fiber, a second optical fiber and a controller is provided. The first optical fiber is operatively coupled to an elongate body that is adapted to be placed inside a patient. The second optical fiber is operatively coupled to the patient, to an actuating element adapted to actuate the elongate body, or to a portion of an imaging system adapted to identify a location of the portion relative to the elongate body. The controller is operatively coupled to the first optical fiber and the second optical fiber and is adapted to receive a first signal from the strain sensor provided on the first optical fiber, receive a second signal from the strain sensor provided on the second optical fiber; and determine a position or orientation of the elongate body based on the first signal and based on the second signal.

摘要翻译： 提供一种包括第一光纤，第二光纤和控制器的仪器系统。 第一光纤可操作地耦合到适于放置在患者体内的细长主体。 第二光纤可操作地耦合到患者，适用于致动细长主体的致动元件，或适于识别该部分相对于细长主体的位置的成像系统的一部分。 控制器可操作地耦合到第一光纤和第二光纤，并且适于从设置在第一光纤上的应变传感器接收第一信号，从设置在第二光纤上的应变传感器接收第二信号; 并且基于第一信号并且基于第二信号来确定细长体的位置或取向。

公开(公告)号：US09186046B2

公开(公告)日：2015-11-17

申请号：US12192033

申请日：2008-08-14

申请人： Bhaskar S. Ramamurthy ,  Neal A. Tanner ,  Robert G. Younge ,  Randall L. Schlesinger

发明人： Bhaskar S. Ramamurthy ,  Neal A. Tanner ,  Robert G. Younge ,  Randall L. Schlesinger

IPC分类号： A61B1/01 ,  A61B1/04 ,  A61B1/00 ,  A61B5/06 ,  A61B6/12 ,  A61B19/00 ,  G01B11/16 ,  G01L1/24 ,  A61B8/08 ,  A61B18/08 ,  A61B8/00 ,  A61B5/00

CPC分类号： G01B11/16 ,  A61B1/00004 ,  A61B1/00013 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/00057 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/0017 ,  A61B5/0059 ,  A61B5/0064 ,  A61B5/06 ,  A61B5/065 ,  A61B5/066 ,  A61B5/4887 ,  A61B5/7285 ,  A61B6/12 ,  A61B8/00 ,  A61B8/48 ,  A61B18/082 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/77 ,  A61B90/39 ,  A61B90/96 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/741 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/376 ,  A61B2090/378 ,  A61M2025/0166 ,  G01B11/165 ,  G01L1/242

摘要： Robotic medical instrument systems and associated methods utilizing an optical fiber sensors such as Bragg sensor optical fibers. In one configuration, an optical fiber is coupled to an elongate instrument body and includes a fiber core having one or more Bragg gratings. A controller is configured to initiate various actions in response thereto. For example, a controller may generate and display a graphical representation of the instrument body and depict one or more position and/or orientation variables thereof, or adjust motors of an instrument driver to reposition the catheter or another instrument. Optical fibers having Bragg gratings may also be utilized with other system components including a plurality of working instruments that are positioned within a sheath lumen, an instrument driver, localization sensors, and/or an image capture device, and may also be coupled to a patient's body or associated structure that stabilizes the body.

摘要翻译： 机器人医疗仪器系统和利用诸如布拉格传感器光纤的光纤传感器的相关方法。 在一种配置中，光纤耦合到细长的仪器主体并且包括具有一个或多个布拉格光栅的光纤芯。 控制器被配置为响应于此而启动各种动作。 例如，控制器可以生成并显示仪器主体的图形表示并描绘其一个或多个位置和/或取向变量，或者调整仪器驱动器的马达以重新定位导管或另一个仪器。 具有布拉格光栅的光纤也可以与其他系统部件一起使用，包括定位在鞘腔内的多个工作仪器，仪器驱动器，定位传感器和/或图像捕获装置，并且还可以耦合到患者的 身体或相关结构，使身体稳定。

公开(公告)号：US08811777B2

公开(公告)日：2014-08-19

申请号：US13594629

申请日：2012-08-24

申请人： Robert G. Younge ,  Bhaskar S. Ramamurthy ,  Neal A. Tanner ,  Randall L. Schlesinger ,  Eric Udd

发明人： Robert G. Younge ,  Bhaskar S. Ramamurthy ,  Neal A. Tanner ,  Randall L. Schlesinger ,  Eric Udd

IPC分类号： G02B6/00 ,  A61B1/07

CPC分类号： G02B6/022 ,  A61B5/1076 ,  A61B5/6852 ,  A61B2017/00039 ,  A61B2017/00053 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2090/067

摘要： A method for measuring bending is provided. The method includes receiving a reflected signal from a strain sensor provided on an optical fiber; determining a spectral profile of the reflected signal; and determining bending of the optical fiber based on a comparison of the spectral profile of the reflected signal with a predetermined spectral profile.

摘要翻译： 提供了一种测量弯曲的方法。 该方法包括从设置在光纤上的应变传感器接收反射信号; 确定反射信号的光谱分布; 以及基于所述反射信号的光谱轮廓与预定光谱轮廓的比较来确定所述光纤的弯曲。

公开(公告)号：US20130090528A1

公开(公告)日：2013-04-11

申请号：US13602921

申请日：2012-09-04

申请人： Bhaskar S. Ramamurthy ,  Neal A. Tanner ,  Robert G. Younge ,  Randall L. Schlesinger

发明人： Bhaskar S. Ramamurthy ,  Neal A. Tanner ,  Robert G. Younge ,  Randall L. Schlesinger

IPC分类号： A61B1/00

CPC分类号： G01B11/16 ,  A61B1/00004 ,  A61B1/00013 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/00057 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/0017 ,  A61B5/0059 ,  A61B5/0064 ,  A61B5/06 ,  A61B5/065 ,  A61B5/066 ,  A61B5/4887 ,  A61B5/7285 ,  A61B6/12 ,  A61B8/00 ,  A61B8/48 ,  A61B18/082 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/77 ,  A61B90/39 ,  A61B90/96 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/741 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/376 ,  A61B2090/378 ,  A61M2025/0166 ,  G01B11/165 ,  G01L1/242

摘要： A method for mapping an internal structure of a patient with an elongate body is provided. The method includes detecting, at a plurality of instances, contact between a distal portion of an elongate body and an internal structure of the patient; determining a plurality of geometric configurations of the distal portion, the plurality of geometric configurations corresponding to the plurality of instances of contact between the distal portion and the internal structure; determining a plurality of positions of the distal portion, the plurality of positions corresponding to the plurality of geometric configurations; and generating a map of the internal structure based on the plurality of positions of the distal portion.

摘要翻译： 提供了一种用于利用细长体映射病人内部结构的方法。 该方法包括在多个实例中检测细长主体的远端部分和患者的内部结构之间的接触; 确定所述远侧部分的多个几何构型，所述多个几何构型对应于所述远侧部分和所述内部结构之间的多个接触实例; 确定所述远端部分的多个位置，所述多个位置对应于所述多个几何构型; 以及基于所述远侧部分的所述多个位置生成所述内部结构的图。

公开(公告)号：US20130028554A1

公开(公告)日：2013-01-31

申请号：US13314057

申请日：2011-12-07

申请人： Serena H. WONG ,  Jason J. Hsu ,  Francis Macnamara ,  Gene Reis ,  Randall L. Schlesinger ,  Neal A. Tanner

发明人： Serena H. WONG ,  Jason J. Hsu ,  Francis Macnamara ,  Gene Reis ,  Randall L. Schlesinger ,  Neal A. Tanner

IPC分类号： G02B6/00

CPC分类号： A61B5/065 ,  A61B1/0051 ,  A61B34/20 ,  A61B2017/00292 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2562/12 ,  A61M25/0147 ,  A61M2025/0166 ,  G01B11/24 ,  G01L1/242

摘要： Systems and methods for integrating and/or registering a shape sensing fiber in or to various instruments are described herein. Registration fixtures and registration techniques for matching the coordinate system of a fiber to the coordinate system of an elongate instrument or other device are provided. Various systems and methods for integrating a shape sensing fiber into an elongate instrument or other device are also described herein.

摘要翻译： 本文描述了用于将形状感测光纤集成和/或对准到各种仪器中的系统和方法。 提供了用于将纤维的坐标系与细长仪器或其他装置的坐标系匹配的注册夹具和配准技术。 本文还描述了用于将形状感测光纤集成到细长仪器或其它装置中的各种系统和方法。

公开(公告)号：US20120323116A1

公开(公告)日：2012-12-20

申请号：US13594600

申请日：2012-08-24

申请人： Robert G. Younge ,  Bhaskar S. Ramamurthy ,  Randall L. Schlesinger ,  Neal A. Tanner

发明人： Robert G. Younge ,  Bhaskar S. Ramamurthy ,  Randall L. Schlesinger ,  Neal A. Tanner

IPC分类号： A61B6/12

CPC分类号： A61B5/06 ,  A61B5/065 ,  A61B34/20 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2034/2046 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2072 ,  A61B2090/0812

摘要： An instrument system that includes an elongate body, an optical fiber and a controller is provided. The optical fiber is at least partially separate from the elongate body. The controller is operatively coupled to the elongate body and to the optical fiber and the controller is adapted to receive a signal from the optical fiber, detect movement of the optical fiber based on the signal; and update a position of the elongate body relative to the optical fiber based on the detected movement.

摘要翻译： 提供了一种包括细长体，光纤和控制器的仪器系统。 光纤至少部分地与细长体分开。 控制器可操作地耦合到细长主体和光纤，并且控制器适于从光纤接收信号，基于该信号检测光纤的移动; 并且基于检测到的移动来更新细长主体相对于光纤的位置。

公开(公告)号：US20100280525A1

公开(公告)日：2010-11-04

申请号：US12432701

申请日：2009-04-29

申请人： Jeffery B. ALVAREZ ,  Neal A. TANNER ,  Casey LEWIS ,  Francis MACNAMARA ,  William K. YEE

发明人： Jeffery B. ALVAREZ ,  Neal A. TANNER ,  Casey LEWIS ,  Francis MACNAMARA ,  William K. YEE

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/00234 ,  A61B1/00078 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/0057 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/306

摘要： An instrument having a flexible and elongated body includes at least a lumen and a flex member disposed within the lumen. The flex member may be capable of providing steering control to a first portion of the elongate body while providing load bearing support to a second portion of the elongate body. A pull wire may be disposed within the flex member, and at least a distal portion of the pull wire may be coupled to the elongate body and a proximal portion of the pull wire may be operatively coupled to a control unit. The control unit may be coupled to a proximal portion of the elongate body. In addition, a control member may be operatively coupled to the control unit such that a distal portion of the control member may be positioned near a proximal portion of the flex member. The control member may be configured to support the flex member and control the movement or displacement of the flex member. Furthermore, the flex member may be configured to selectively decouple articulation or steering forces of a first portion of the elongate body away from a second portion of the elongate body; thereby, preventing compression of the second portion of the elongate body while maintaining elasticity or flexibility of the second portion of the elongate body.

摘要翻译： 具有柔性和细长主体的器械包括至少一个内腔和设置在内腔内的柔性构件。 柔性构件可以能够向细长主体的第一部分提供转向控制，同时向细长主体的第二部分提供承载支撑。 拉线可以设置在柔性构件内，并且牵引线的至少远端部分可以联接到细长主体，并且拉线的近侧部分可以可操作地联接到控制单元。 控制单元可以联接到细长主体的近端部分。 此外，控制构件可以可操作地联接到控制单元，使得控制构件的远侧部分可以定位在柔性构件的近侧部分附近。 控制构件可以被配置为支撑柔性构件并且控制柔性构件的运动或位移。 此外，柔性构件可以被构造成选择性地将细长体的第一部分的铰接或转向力分离离开细长体的第二部分; 从而防止细长主体的第二部分的压缩，同时保持细长主体的第二部分的弹性或柔性。

公开(公告)号：US20100280449A1

公开(公告)日：2010-11-04

申请号：US12432683

申请日：2009-04-29

申请人： Jeffery B. ALVAREZ ,  Casey LEWIS ,  Francis MACNAMARA ,  Enrique ROMO ,  Neal A. TANNER ,  William K. YEE

发明人： Jeffery B. ALVAREZ ,  Casey LEWIS ,  Francis MACNAMARA ,  Enrique ROMO ,  Neal A. TANNER ,  William K. YEE

IPC分类号： A61M25/092 ,  A61B17/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B1/00078 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/0057 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00318 ,  A61B2017/00327 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/303 ,  A61M25/0136 ,  A61M25/0138 ,  A61M25/0144 ,  A61M25/0147 ,  A61M2025/015 ,  A61M2025/0161

摘要： An instrument having a flexible and elongated body includes at least a lumen and a flex member disposed within the lumen. The flex member may be capable of providing steering control to a first portion of the elongate body while providing load bearing support to a second portion of the elongate body. A pull wire may be disposed within the flex member, and at least a distal portion of the pull wire may be coupled to the elongate body and a proximal portion of the pull wire may be operatively coupled to a control unit. The control unit may be coupled to a proximal portion of the elongate body. In addition, a control member may be operatively coupled to the control unit such that a distal portion of the control member may be positioned near a proximal portion of the flex member. The control member may be configured to support the flex member and control the movement or displacement of the flex member. Furthermore, the flex member may be configured to selectively decouple articulation or steering forces of a first portion of the elongate body away from a second portion of the elongate body; thereby, preventing compression of the second portion of the elongate body while maintaining elasticity or flexibility of the second portion of the elongate body.

公开(公告)号：US20130090552A1

公开(公告)日：2013-04-11

申请号：US13602893

申请日：2012-09-04

申请人： Bhaskar S. Ramamurthy ,  Neal A. Tanner ,  Robert G. Younge ,  Randall L. Schlesinger

发明人： Bhaskar S. Ramamurthy ,  Neal A. Tanner ,  Robert G. Younge ,  Randall L. Schlesinger

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B19/00 ,  A61B5/00 ,  A61B6/12 ,  A61B8/00

CPC分类号： G01B11/16 ,  A61B1/00004 ,  A61B1/00013 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/00057 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/0017 ,  A61B5/0059 ,  A61B5/0064 ,  A61B5/06 ,  A61B5/065 ,  A61B5/066 ,  A61B5/4887 ,  A61B5/7285 ,  A61B6/12 ,  A61B8/00 ,  A61B8/48 ,  A61B18/082 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/77 ,  A61B90/39 ,  A61B90/96 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/741 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/376 ,  A61B2090/378 ,  A61M2025/0166 ,  G01B11/165 ,  G01L1/242

摘要： An instrument system that includes a first optical fiber, a second optical fiber and a controller is provided. The first optical fiber is operatively coupled to an elongate body that is adapted to be placed inside a patient. The second optical fiber is operatively coupled to the patient, to an actuating element adapted to actuate the elongate body, or to a portion of an imaging system adapted to identify a location of the portion relative to the elongate body. The controller is operatively coupled to the first optical fiber and the second optical fiber and is adapted to receive a first signal from the strain sensor provided on the first optical fiber, receive a second signal from the strain sensor provided on the second optical fiber; and determine a position or orientation of the elongate body based on the first signal and based on the second signal.

摘要翻译： 提供一种包括第一光纤，第二光纤和控制器的仪器系统。 第一光纤可操作地耦合到适于放置在患者体内的细长主体。 第二光纤可操作地耦合到患者，适用于致动细长主体的致动元件，或适于识别该部分相对于细长主体的位置的成像系统的一部分。 控制器可操作地耦合到第一光纤和第二光纤，并且适于从设置在第一光纤上的应变传感器接收第一信号，从设置在第二光纤上的应变传感器接收第二信号; 并且基于第一信号并且基于第二信号来确定细长体的位置或取向。