公开(公告)号：US20110144656A1

公开(公告)日：2011-06-16

申请号：US12960861

申请日：2010-12-06

申请人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

发明人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/062 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00371 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61B2090/571 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly comprises an elongated shaft, a tool carried by the distal end of the elongated shaft for performing a medical procedure on a patient, a plurality of controllably bendable sections spaced along the elongated shaft and disposed proximal to the tool, a plurality of actuation elements extending within the elongated shaft for respectively actuating the controllably bendable sections, and an instrument coupler mounted to the proximal end of the elongated shaft, with the instrument coupler configured for coupling an electromechanical drive to the actuation elements. A robotic medical system comprises the previously described medical instrument assembly, a user interface configured for generating at least one command, a drive unit coupled to the plurality of actuating elements of the medical instrument assembly, and an electric controller configured, in response to the command(s), for directing the drive unit to moves the actuating elements to actuate the controllably bendable sections.

摘要翻译： 医疗器械组件包括细长轴，由细长轴的远端承载的用于在患者身上执行医疗程序的工具，沿着细长轴间隔并设置在工具附近的多个可控制地弯曲的部分，多个 致动元件，其在所述细长轴内延伸以分别致动所述可控制的可弯曲部分;以及仪器耦合器，其安装到所述细长轴的近端，所述仪器耦合器被配置为将机电驱动耦合到所述致动元件。 机器人医疗系统包括先前描述的医疗器械组件，被配置为产生至少一个命令的用户界面，耦合到医疗器械组件的多个致动元件的驱动单元和响应于该命令而配置的电控制器 用于引导驱动单元移动致动元件以致动可控制地弯曲的部分。

公开(公告)号：US07854738B2

公开(公告)日：2010-12-21

申请号：US12024039

申请日：2008-01-31

申请人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

发明人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/062 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00371 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61B2090/571 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly comprises an elongated shaft, a tool carried by the distal end of the elongated shaft for performing a medical procedure on a patient, a plurality of controllably bendable sections spaced along the elongated shaft and disposed proximal to the tool, a plurality of actuation elements extending within the elongated shaft for respectively actuating the controllably bendable sections, and an instrument coupler mounted to the proximal end of the elongated shaft, with the instrument coupler configured for coupling an electromechanical drive to the actuation elements. A robotic medical system comprises the previously described medical instrument assembly, a user interface configured for generating at least one command, a drive unit coupled to the plurality of actuating elements of the medical instrument assembly, and an electric controller configured, in response to the command(s), for directing the drive unit to moves the actuating elements to actuate the controllably bendable sections.

摘要翻译： 医疗器械组件包括细长轴，由细长轴的远端承载的用于在患者身上执行医疗程序的工具，沿着细长轴间隔并设置在工具附近的多个可控制地弯曲的部分，多个 致动元件，其在所述细长轴内延伸以分别致动所述可控制的可弯曲部分;以及仪器耦合器，其安装到所述细长轴的近端，所述仪器耦合器被配置为将机电驱动耦合到所述致动元件。 机器人医疗系统包括先前描述的医疗器械组件，被配置为产生至少一个命令的用户界面，耦合到医疗器械组件的多个致动元件的驱动单元和响应于该命令而配置的电控制器 用于引导驱动单元移动致动元件以致动可控制地弯曲的部分。

公开(公告)号：US07819884B2

公开(公告)日：2010-10-26

申请号：US12024013

申请日：2008-01-31

申请人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

发明人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/062 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00371 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61B2090/571 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly comprises a shaft, a tool carried by the distal end of the shaft for performing a medical procedure on a patient, an end effector, a threaded housing in which the threaded distal shaft end is configured for being screwed, and a first threaded piece disposed in the threaded housing and configured for being moved to actuate the end effector. The assembly further comprises an actuation element extending within the shaft. The actuation element includes a second threaded piece that distally extends from the threaded distal shaft end. The second threaded piece is configured for being screwed to the first threaded piece. A robotic system comprises the assembly, a user interface configured for generating command(s), a drive unit coupled to the actuating element, and an electric controller configured, in response to the command(s), for directing the drive unit to move the actuating element to actuate the tool.

摘要翻译： 医疗器械组件包括轴，由轴的远端承载的工具，用于在患者身上执行医疗程序，末端执行器，螺纹壳体，螺纹远端轴端构造成螺纹连接，第一 螺纹件设置在螺纹壳体中并且构造成被移动以致动端部执行器。 组件还包括在轴内延伸的致动元件。 致动元件包括从螺纹远端轴端向远端延伸的第二螺纹件。 第二螺纹件构造成用于螺纹连接到第一螺纹件。 机器人系统包括组件，被配置为用于生成命令的用户界面，耦合到致动元件的驱动单元和响应于该命令配置的电控制器，用于引导驱动单元移动 致动元件以致动该工具。

公开(公告)号：US20090182226A1

公开(公告)日：2009-07-16

申请号：US12409668

申请日：2009-03-24

申请人： Barry Weitzner ,  Woojin Lee

发明人： Barry Weitzner ,  Woojin Lee

IPC分类号： A61B17/00 ,  A61B6/12 ,  A61B19/00

CPC分类号： A61M25/0105 ,  A61B6/12 ,  A61B6/4441 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/376

摘要： A system guides a medical instrument or like implement through an anatomical body such as a human patient. The system may include a drive system which moves the implement through the anatomical body, and a controller that directs the operation of the drive system. The system may also include a plotting system that provides an image of a region of the anatomical body and automatically plots a path for the implement to a site of interest, while the controller directs the drive system to move the implement to the site of interest over the path identified in the image.

摘要翻译： 系统通过诸如人类患者的解剖体来引导医疗器械或类似器具。 该系统可以包括通过解剖体移动工具的驱动系统和引导驱动系统的操作的控制器。 系统还可以包括绘图系统，其提供解剖体的区域的图像并且自动地将工具的路径绘制到感兴趣的位置，同时控制器引导驱动系统将工具移动到感兴趣的位置 在图像中识别的路径。

公开(公告)号：US20080177282A1

公开(公告)日：2008-07-24

申请号：US12023981

申请日：2008-01-31

申请人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro ,  Barry Weitzner

发明人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/062 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00371 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61B2090/571 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly and robotic medical system are provided. The assembly comprises a shaft, a tool carried by the distal end of the shaft for performing a medical procedure on a patient, a controllably bendable section associated with shaft and disposed proximal to the tool, an actuation element extending within the shaft and along the bendable section for controlling actuation of the tool, another actuation element configured for actuating the bendable section, and means for decoupling motion at the bendable sections from the tool actuation. The system comprises the assembly, a user interface configured for generating commands, a drive unit coupled to the actuating element and the other actuating element, and an electric controller configured, in response to the commands, for directing the drive unit to move the actuating elements to actuate the tool and drive the other actuating element to bend the bendable section.

摘要翻译： 提供医疗器械组件和机器人医疗系统。 组件包括轴，由轴的远端承载的用于在患者身上执行医疗程序的工具，与轴相关联并且设置在工具附近的可控制的可弯曲部分，在轴内延伸并沿着可弯曲的 用于控制工具的致动部分，用于致动可弯曲部分的另一个致动元件，以及用于使可弯曲部分处的运动与工具致动分离的装置。 该系统包括组件，被配置为用于产生命令的用户界面，耦合到致动元件和另一个致动元件的驱动单元，以及电控制器，其被配置为响应于该命令，用于引导驱动单元移动致动元件 以启动工具并驱动另一致动元件以弯曲可弯曲部分。

公开(公告)号：US20070255291A1

公开(公告)日：2007-11-01

申请号：US11762772

申请日：2007-06-13

申请人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

发明人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/0487 ,  A61B17/0644 ,  A61B17/0682 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/00088 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2017/00986 ,  A61B2017/0409 ,  A61B2017/0414 ,  A61B2017/0437 ,  A61B2017/0464 ,  A61B2017/0645 ,  A61B2017/0648 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61F2/2445 ,  A61F2/2466 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A robotic medical system comprises a catheter having an elongated shaft with a plurality of flexible segments spaced apart along the catheter, and a drive unit coupled to the catheter. The catheter may have a plurality of cables respectively terminating at the flexible segments, in which case, the drive unit will be coupled to the plurality of cables. The robotic medical system further comprises a user interface remote from the drive unit and configured for generating at least one command, and an electric controller configured, in response to the command(s), for directing the drive unit to independently bend the flexible segments (e.g., three flexible segments).

摘要翻译： 机器人医疗系统包括具有细长轴的导管，所述细长轴具有沿着导管间隔开的多个柔性段，以及联接到导管的驱动单元。 导管可以具有分别在柔性段处终止的多个电缆，在这种情况下，驱动单元将联接到多个电缆。 所述机器人医疗系统还包括远离所述驱动单元并被配置为产生至少一个命令的用户界面，以及响应于所述命令而被配置为用于引导所述驱动单元独立地弯曲所述柔性段（ 例如，三个柔性段）。

公开(公告)号：US20070250074A1

公开(公告)日：2007-10-25

申请号：US11762770

申请日：2007-06-13

申请人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

发明人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/0487 ,  A61B17/0644 ,  A61B17/0682 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/00088 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2017/00986 ,  A61B2017/0409 ,  A61B2017/0414 ,  A61B2017/0437 ,  A61B2017/0464 ,  A61B2017/0645 ,  A61B2017/0648 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61F2/2445 ,  A61F2/2466 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly and robotic medical system are provided. The medical instrument comprises an outer probe having an elongated shaft, an inner probe having an elongated shaft coaxially disposed within the outer probe shaft, and actuating elements. The robotic medical system comprises the medical instrument assembly, a support on which the medical instrument assembly is slidably disposed, a user interface configured for generating at least one command, a drive unit coupled to the actuating elements, and an electric controller configured, in response to the command(s), for directing the drive unit to drive the actuating elements to independently effect movement of the outer and inner probes within at least one degree-of-freedom, and to linearly translate the medical instrument assembly along the support.

摘要翻译： 提供医疗器械组件和机器人医疗系统。 医疗器械包括具有细长轴的外探针，具有同轴地设置在外探针轴内的细长轴的内探针和致动元件。 机器人医疗系统包括医疗器械组件，医疗器械组件可滑动地布置在其上的支撑件，被配置用于产生至少一个命令的用户接口，耦合到致动元件的驱动单元，以及响应地配置的电控制器 用于引导驱动单元驱动致动元件以独立地在至少一个自由度内实现外探头和内探头的移动，并且沿着支撑件线性地平移医疗器械组件。

公开(公告)号：US20070250073A1

公开(公告)日：2007-10-25

申请号：US11762768

申请日：2007-06-13

申请人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

发明人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/0487 ,  A61B17/0644 ,  A61B17/0682 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/00088 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2017/00986 ,  A61B2017/0409 ,  A61B2017/0414 ,  A61B2017/0437 ,  A61B2017/0464 ,  A61B2017/0645 ,  A61B2017/0648 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61F2/2445 ,  A61F2/2466 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly and robotic medical system are provided. The medical instrument assembly comprises an outer probe having an elongated shaft, an inner probe having an elongated shaft, coaxially disposed within the outer probe shaft, and a driver interface module having a plurality of actuating elements configured to be driven by a drive unit to independently effect movement of each of the outer and inner probes within at least one degree-of-freedom. The robotic medical system may comprise the driver interface module, a user interface configured for generating at least one command, a drive unit coupled to the actuating elements, and an electric controller configured, in response to the command(s), for directing the drive unit to drive the actuating elements to independently effect movement of each of the outer and inner probes to the degree(s)-of-freedom.

摘要翻译： 提供医疗器械组件和机器人医疗系统。 医疗器械组件包括具有细长轴的外探针，具有同轴设置在外探针轴内的细长轴的内探针和具有多个致动元件的驱动器接口模块，驱动器接口模块被配置为由驱动单元驱动以独立地 外探头和内探头中的每一个在至少一个自由度内的效应运动。 机器人医疗系统可以包括驱动器接口模块，被配置为生成至少一个命令的用户界面，耦合到致动元件的驱动单元，以及响应于该命令而被配置用于引导驱动器 单元以驱动致动元件以独立地使每个外探头和内探头的运动达到自由度。

公开(公告)号：US20070250072A1

公开(公告)日：2007-10-25

申请号：US11762723

申请日：2007-06-13

申请人： Barry Weitzner ,  Gary Rogers ,  Albert Solbjor ,  Dwight Meglan ,  Robert Ailinger ,  David Brock ,  Woojin Lee ,  David Driscoll

发明人： Barry Weitzner ,  Gary Rogers ,  Albert Solbjor ,  Dwight Meglan ,  Robert Ailinger ,  David Brock ,  Woojin Lee ,  David Driscoll

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/1114 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/0491 ,  A61B17/068 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/22054 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/2905 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305

摘要： A method of performing a medical procedure on a patient comprises introducing a medical instrument into the patient via a natural body orifice, conveying control signals from a remote controller to a drive unit, and operating the drive unit in accordance with the control signals to advance the medical instrument to a target region via the natural body orifice, and to actuate a tool on the medical instrument to perform the medical procedure at the target region. In one method, the control signals are conveyed from the remote controller to the drive unit in response to user commands. The user commands may be movements made at a user interface that correspond to movements of the medical instrument.

摘要翻译： 对病人执行医疗程序的方法包括：通过自然身体孔将医疗器械引入患者体内，将控制信号从遥控器传送到驱动单元，并根据控制信号操作驱动单元， 医疗器械经由自然体孔口到达目标区域，并且致动医疗器械上的工具以在目标区域执行医疗程序。 在一种方法中，响应于用户命令，控制信号从遥控器传送到驱动单元。 用户命令可以是在用户界面处对应于医疗​​器械的移动的运动。

公开(公告)号：US20070239170A1

公开(公告)日：2007-10-11

申请号：US11762777

申请日：2007-06-14

申请人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

发明人： David Brock ,  Woojin Lee ,  Gary Rogers ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B1/0051 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B5/6852 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/00088 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00318 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical probe and medical system are provided. The medical probe comprises an elongated shaft, a plurality of electromagnetic elements spaced along the elongated shaft, and a plurality of wires extending through the elongated shaft and configured for energizing the electromagnetic elements that actuate a controlled bending of the elongated shaft. The medical system may comprise the medical probe and a controller configured for energizing the electromagnetic elements via the wires to actuate the controlled bending of the elongated shaft. The medical system may optionally comprise a user interface configured for conveying commands to the controller, in which case, the controller will be configured for energizing the electromagnetic elements via the wires to actuate a controlled bending of the elongated shaft in response to the commands.

摘要翻译： 提供医疗探针和医疗系统。 医疗探针包括细长轴，沿着细长轴间隔开的多个电磁元件，以及延伸穿过细长轴并被配置为激励致动细长轴的受控弯曲的电磁元件的多根电线。 医疗系统可以包括医疗探针和控制器，该控制器被配置用于通过电线对电磁元件进行激励，以激励细长轴的受控弯曲。 医疗系统可以可选地包括被配置为将命令传送到控制器的用户界面，在这种情况下，控制器将被配置为经由线来激励电磁元件，以响应于该命令致动细长轴的受控弯曲。