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    Networked multi-role robotic vehicle
    2.
    发明申请
    Networked multi-role robotic vehicle 有权
    网络多角色机器人车

    公开(公告)号：US20070198144A1

    公开(公告)日：2007-08-23

    申请号：US11584085

    申请日：2006-10-20

    申请人： William Norris ,  James Allard ,  Jeffery Puhalla ,  Kathleen Wienhold

    发明人： William Norris ,  James Allard ,  Jeffery Puhalla ,  Kathleen Wienhold

    IPC分类号： G01C22/00

    CPC分类号： G05D1/0088 ,  B60T7/22 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B62D1/286 ,  G05B19/414 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/021 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202 ,  G05D2201/0209 ,  G05D2201/0213 ,  G05D2201/0216 ,  H04L67/12 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

    摘要： An autonomous vehicle and systems having an interface for payloads that allows integration of various payloads with relative ease. There is a vehicle control system for controlling an autonomous vehicle, receiving data, and transmitting a control signal on at least one network. A payload is adapted to detachably connect to the autonomous vehicle, the payload comprising a network interface configured to receive the control signal from the vehicle control system over the at least one network. The vehicle control system may encapsulate payload data and transmit the payload data over the at least one network, including Ethernet or CAN networks. The payload may be a laser scanner, a radio, a chemical detection system, or a Global Positioning System unit. In certain embodiments, the payload is a camera mast unit, where the camera communicates with the autonomous vehicle control system to detect and avoid obstacles. The camera mast unit may be interchangeable, and may include structures for receiving additional payload components.

    摘要翻译： 具有用于有效载荷的接口的自主车辆和系统，其允许相对容易地集成各种有效载荷。 存在用于控制自主车辆，接收数据和在至少一个网络上发送控制信号的车辆控制系统。 有效载荷适于可拆卸地连接到自主车辆，所述有效载荷包括被配置为通过所述至少一个网络从所述车辆控制系统接收所述控制信号的网络接口。 车辆控制系统可以封装有效载荷数据，并通过至少一个网络（包括以太网或CAN网络）传送有效载荷数据。 有效载荷可以是激光扫描器，无线电装置，化学检测系统或全球定位系统单元。 在某些实施例中，有效载荷是相机桅杆单元，其中照相机与自主车辆控制系统通信以检测并避免障碍物。 相机桅杆单元可以是可互换的，并且可以包括用于接收额外的有效载荷分量的结构。

    Systems and methods for switching between autonomous and manual operation of a vehicle
    4.
    发明申请
    Systems and methods for switching between autonomous and manual operation of a vehicle 有权
    用于在车辆的自主和手动操作之间切换的系统和方法

    公开(公告)号：US20070198145A1

    公开(公告)日：2007-08-23

    申请号：US11584087

    申请日：2006-10-20

    申请人： William Norris ,  James Allard ,  Mikhail Filippov ,  Robert Haun ,  Christopher Turner ,  Seth Gilbertson ,  Andrew Norby

    发明人： William Norris ,  James Allard ,  Mikhail Filippov ,  Robert Haun ,  Christopher Turner ,  Seth Gilbertson ,  Andrew Norby

    IPC分类号： G05D1/00

    CPC分类号： G05D1/0088 ,  B60T7/22 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B62D1/286 ,  G05B19/414 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/021 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202 ,  G05D2201/0209 ,  G05D2201/0213 ,  G05D2201/0216 ,  H04L67/12 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

    摘要： Systems and methods for switching between autonomous and manual operation of a vehicle are described. In one embodiment, there is a mechanical control system that receives manual inputs from a mechanical operation member to operate the vehicle in manual mode. There is further an actuator that receives autonomous control signals generated by a controller. When the actuator is engaged, it operates the vehicle in an autonomous mode, and when disengaged, it operates the vehicle in manual mode. In another embodiment, there is an E-Stop system to disengage systems that cause the vehicle to move, such as the engine, while still leaving power in the systems that do not cause the vehicle to move. There is a method for autonomous mode starting of a vehicle, comprising receiving a signal indicating autonomous mode, determining that a parking brake lever is set and the brakes are engaged, disengaging the brakes while maintaining the lever in the set position, and engaging in autonomous mode. There is a safety system with a mechanical bias to suppress moveable systems of the vehicle, comprising a clutch that releases the mechanical bias to permit movement of the moveable system when the clutch is engaged. In another embodiment a system comprises a mechanical linkage with a restoration member that permits control of an operation system of the vehicle by a remote operation member when the restoration member is engaged. There is also an actuator that prohibits control of the operation system by the remote operation member when the actuator is engaged.

    摘要翻译： 描述用于在车辆的自主和手动操作之间切换的系统和方法。 在一个实施例中，存在机械控制系统，其接收来自机械操作构件的手动输入以在手动模式下操作车辆。 还有一个致动器接收由控制器产生的自主控制信号。 当致动器接合时，它以自主模式操作车辆，并且当分离时，其以手动模式操作车辆。 在另一个实施例中，存在一种E-Stop系统来使得车辆如发动机移动的系统脱离，同时仍然在不使车辆移动的系统中留下动力。 存在一种用于车辆的自主模式起动的方法，包括接收指示自主模式的信号，确定驻车制动杆被设置并且制动器接合，同时将制动器同时保持在固定位置，并且参与自主 模式。 存在具有机械偏置以抑制车辆的可移动系统的安全系统，包括离合器，其释放机械偏置以允许当离合器接合时可移动系统的移动。 在另一个实施例中，系统包括与恢复构件的机械连杆，当恢复构件接合时，该修复构件允许由远程操作构件控制车辆的操作系统。 还有一个致动器，当致动器接合时，该致动器禁止由远程操作构件控制操作系统。

    Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle
    5.
    发明授权
    Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle 有权
    无人地面车辆的控制系统和方法

    公开(公告)号：US07979175B2

    公开(公告)日：2011-07-12

    申请号：US12357151

    申请日：2009-01-21

    申请人： James Allard ,  David S. Barrett ,  Misha Filippov ,  Robert Todd Pack ,  Selma Svendsen

    发明人： James Allard ,  David S. Barrett ,  Misha Filippov ,  Robert Todd Pack ,  Selma Svendsen

    IPC分类号： B60W50/02 ,  G06F19/00

    CPC分类号： G05D1/0061 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278

    摘要： Systems and methods for interruptible autonomous control of a vehicle. Autonomous control is achieved by using actuators that interact with input devices in the vehicle. The actuators (e.g., linkages) manipulate the input devices (e.g., articulation controls and drive controls, such as a throttle, brake, tie rods, steering gear, throttle lever, or accelerator) to direct the operation of the vehicle. Although operating autonomously, manual operation of the vehicle is possible following the detection of events that suggest manual control is desired. Subsequent autonomous control may be permitted, permitted after a prescribed delay, or prevented.

    摘要翻译： 车辆可中断自主控制的系统和方法。 通过使用与车辆中的输入装置相互作用的致动器来实现自主控制。 致动器（例如，连杆）操纵输入装置（例如，关节运动控制和驱动控制，例如节气门，制动器，拉杆，转向装置，节流杆或加速器）以引导车辆的操作。 虽然自动操作，但是在检测到希望手动控制的事件之后，可以手动操作车辆。 随后的自主控制可以被允许，在规定的延迟之后允许或被阻止。

    System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle
    6.
    发明授权
    System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle 有权
    一种自主车辆多模态控制系统及方法

    公开(公告)号：US07499804B2

    公开(公告)日：2009-03-03

    申请号：US10971718

    申请日：2004-10-22

    申请人： Selma Svendsen ,  James Allard ,  David S. Barrett ,  Misha Filippov ,  Robert Todd Pack

    发明人： Selma Svendsen ,  James Allard ,  David S. Barrett ,  Misha Filippov ,  Robert Todd Pack

    IPC分类号： B60W50/02 ,  G06F17/00

    CPC分类号： G05D1/027 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278

    摘要： System and method for multi-modal control of a vehicle. Actuators (e.g., linkages) manipulate input devices (e.g., articulation controls and drive controls, such as a throttle, brake, accelerator, throttle lever, steering gear, tie rods, or transmission shifter) to direct the operation of the vehicle. Behaviors that characterize the operational mode of the vehicle are associated with the actuators. After receipt of a mode select command that dictates the operational mode of the vehicle (e.g., manned operation, remote unmanned tele-operation, assisted remote tele-operation, and autonomous unmanned operation), the actuators manipulate the operator input devices, in accordance with the behaviors, to affect the desired operational mode.

    摘要翻译： 一种车辆多模态控制系统和方法。 致动器（例如，连杆）操纵输入装置（例如，关节运动控制和驱动控制，例如节气门，制动器，加速器，节流杆，转向装置，拉杆或变速器换档器）以引导车辆的操作。 表征车辆操作模式的行为与致动器相关联。 在接收到指示车辆的操作模式的模式选择命令（例如，有人操作，远程无人遥控，辅助远程远程操作和自主无人操作）之后，执行器根据操作者输入设备 行为，影响所需的操作模式。

    Externally synchronized optical transport network systems and associated methods
    7.
    发明申请
    Externally synchronized optical transport network systems and associated methods 有权
    外部同步光传输网络系统及相关方法

    公开(公告)号：US20070116061A1

    公开(公告)日：2007-05-24

    申请号：US11592663

    申请日：2006-11-03

    申请人： Kevin Meagher ,  James Allard ,  Michael Brown

    发明人： Kevin Meagher ,  James Allard ,  Michael Brown

    IPC分类号： H04J3/06 ,  H04L12/56

    CPC分类号： H04J3/1658 ,  H04J3/0644 ,  H04J3/0688 ,  H04J3/0691 ,  H04J3/07 ,  H04J3/14 ,  H04J2203/006

    摘要： The present invention utilizes external synchronization to generate a completely standardized or functionally standardized optical transmission unit of level k (OTUk[V]) signal providing less jitter and wander build-up through a network of optical transport network (OTN) elements. This increases noise margins of transported signals and payloads. The present invention provides stratum-level synchronization utilizing a standards-based approach. In one embodiment of the present invention, rate adapters are included to provide m/n scaling of OTUk[V] signals to rates common in SONET and SDH synchronizers to provide line and loop distribution of timing through OTUk[V] signals. The present invention provides a choice of external synchronization sources including building integrated timing source (BITS), line, and loop timing sources. In another exemplary embodiment, the present invention provides multiple external references and automated timing protection switching for redundancy and reliability.

    摘要翻译： 本发明利用外部同步来产生通过光传输网络（OTN）元件的网络提供更少的抖动和漫游建立的级别k（OTUk [V]）信号的完全标准化或功能标准化的光传输单元。 这增加了运输信号和有效载荷的噪声容限。 本发明使用基于标准的方法提供层级同步。 在本发明的一个实施例中，包括速率适配器以提供OTUk [V]信号的m / n缩放到SONET和SDH同步器中通用的速率，以通过OTUk [V]信号提供定时的线路和环路分配。 本发明提供外部同步源的选择，包括构建集成定时源（BITS），线路和环路定时源。 在另一个示例性实施例中，本发明提供多个外部参考和用于冗余和可靠性的自动定时保护切换。

    Sonar scanner
    9.
    发明授权
    Sonar scanner 有权
    声纳扫描仪

    公开(公告)号：US08107318B2

    公开(公告)日：2012-01-31

    申请号：US12750506

    申请日：2010-03-30

    申请人： Mark Chiappetta ,  James Allard

    发明人： Mark Chiappetta ,  James Allard

    IPC分类号： G01S15/00

    CPC分类号： B25J13/006 ,  B60G2300/45 ,  B62D61/10 ,  B62D61/12 ,  G01S7/52004 ,  G01S7/527 ,  G01S15/108 ,  G01S15/88

    摘要： Detecting an object using sound waves includes outputting a sound wave from a transducer, receiving an echo after outputting the sound wave, obtaining a threshold value based on the echo and plural other echoes that are within a predetermined range of the echo, and determining if the echo is a result of the sound wave based on the threshold value.

    摘要翻译： 使用声波检测对象包括从换能器输出声波，在输出声波之后接收回声，基于回波和在回波的预定范围内的多个其它回波获得阈值，以及确定是否 回波是基于阈值的声波的结果。

    Method of water management in the aggregate industry
    10.
    发明授权
    Method of water management in the aggregate industry 有权
    总行业水管理方法

    公开(公告)号：US07892437B2

    公开(公告)日：2011-02-22

    申请号：US12058505

    申请日：2008-03-28

    申请人： Barry Allard ,  James Allard

    发明人： Barry Allard ,  James Allard

    IPC分类号： C02F1/52

    CPC分类号： C02F1/38 ,  C02F1/5245 ,  C02F2103/12 ,  C02F2303/24

    摘要： A method of managing water is provided, in which the water is discharged from an aggregate plant, and therefore contains a large number of fines. The water is first passed through a mesh screen to remove large particles and then collected in a sump. From the sump the water is pumped to a centrifugal cyclone, where some of the fines are separated from the water. Flocculent is then applied to the water, before the water is collected in a pond.

    摘要翻译： 提供了一种管理水的方法，其中水从集料厂排出，因此含有大量的细粉。 首先将水通过筛网以除去大颗粒，然后收集在贮槽中。 从水槽中将水泵送到离心旋风器中，其中一些细粒与水分离。 然后在将水收集在池塘中之前将絮状物施加到水上。