公开(公告)号：WO2016104700A1

公开(公告)日：2016-06-30

申请号：PCT/JP2015/086221

申请日：2015-12-25

Applicant: 川崎重工業株式会社

Inventor： 平嶋　淳史 ,  河原　秀夫 ,  山口　正道

IPC: B23B39/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J13/085 ,  B23B39/161 ,  B23B39/166 ,  B23B39/168 ,  B23B2215/04 ,  B25J5/02 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/005 ,  B25J15/0019 ,  B25J15/0057 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0066

Abstract: 　本開示は、ロボットアームにおける複数箇所に設置した複数の機械加工装置（１２０，１３０）を有し、これらの機械加工装置を用いて金属製の加工対象物（１０）に対して機械加工を行う機械加工システムであって、それぞれの機械加工装置が加工対象物に対して同時に機械加工を行うときのスラスト力及びトルクの少なくとも一方による加工反力をそれぞれの機械加工装置間で相殺するようにそれぞれの機械加工装置の駆動を制御する制御装置（１４０）をさらに有する。

Abstract translation: 本公开是一种加工系统，其具有安装在机器人臂上的多个位置中的多个加工装置（120,130），并且使用所述加工装置对金属工件（10）进行加工，其中所述加工系统还包括 控制装置（140），其控制驱动每个加工装置，使得在加工装置同时加工工件时由于至少一个推力和扭矩的加工反作用力被消除。

公开(公告)号：WO2017062188A1

公开(公告)日：2017-04-13

申请号：PCT/US2016/053119

申请日：2016-09-22

Applicant: MOBILE TOOL MANAGEMENT, INC.

Inventor： FADLOVICH, Chace Howard ,  BROWN, Robert Allen ,  WHALEN-ROBINSON, David James ,  WOOGERD, Michael Gary ,  DAVIS, Eric J.

IPC: B25J3/04 ,  B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  G05B19/418

CPC classification number: B25J9/1687 ,  B25J9/08 ,  B25J11/005 ,  B25J15/0019 ,  B25J15/0057 ,  G05B15/02 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/50047

Abstract: A system and method for a self-contained modular manufacturing device having self-contained modular tools configured to collectively accomplish a specific task or function. In an embodiment, the modular device includes a housing that has a mount configured to engage a robotic arm or other form of maneuvering actuator (such a crane or gantry). The housing may provide a base by which additional modules may be mounted and coupled. The modular device also includes an interface configured to communicate with a remote control system capable of control the robotic arm. The modular device also includes one or more other modules that are configured to accomplish a particular task or function. Such modules are sometimes called end-effectors and work in conjunction with each other to accomplish tasks and functions. In a self-contained modular manufacturing device, individual processors disposed in the housing may be configured to control the functional tools ( e.g. , each end-effector) independent of the overall manufacturing control system.

Abstract translation: 具有独立模块化工具的独立模块化制造装置的系统和方法，其被配置为共同完成特定任务或功能。 在一个实施例中，模块化装置包括壳体，其具有构造成接合机器人臂或其他形式的操纵致动器（诸如起重机或台架）的安装座。 壳体可以提供可以安装和耦合附加模块的基座。 模块化设备还包括被配置为与能够控制机器人手臂的遥控系统通信的接口。 模块化设备还包括配置成完成特定任务或功能的一个或多个其他模块。 这样的模块有时被称为终端执行器，并且彼此协同工作以完成任务和功能。 在独立的模块化制造装置中，设置在壳体中的各个处理器可以被配置为独立于整个制造控制系统来控制功能工具（例如，每个端部执行器）。

公开(公告)号：WO2017062185A1

公开(公告)日：2017-04-13

申请号：PCT/US2016/053044

申请日：2016-09-22

Applicant: MOBILE TOOL MANAGEMENT, INC.

Inventor： FADLOVICH, Chace, Howard ,  BROWN, Robert, Allen ,  WHALEN-ROBINSON, David, James ,  WOOGERD, Michael, Gary ,  DAVIS, Eric, J.

IPC: B25J9/00 ,  G05B19/00

CPC classification number: B25J11/005 ,  B25J9/08 ,  B25J9/1687 ,  B25J15/0019 ,  B25J15/0057 ,  G05B19/41815 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/41

Abstract: A system and method for using locally stored historical performance data with a self-contained modular manufacturing device having modular tools and parts configured to collectively accomplish a specific task or function. In an embodiment, the modular device includes an interface configured to communicate with a remote control system capable of control the robotic arm. The modular device also includes one or more other modules that are configured to accomplish a particular task or function. Such modules are sometimes called end-effectors and work in conjunction with each other to accomplish tasks and functions. In a self-contained modular manufacturing device, a processor disposed in the housing may be configured to control the functional tools (e.g., each end-effector) independent of the overall manufacturing control system. Further, historical data may be locally stored and retrieved to tailor the functioning of the modular device.

Abstract translation: 一种用于使用具有模块化工具和配置成共同完成特定任务或功能的部件的独立模块化制造装置来使用本地存储的历史性能数据的系统和方法。 在一个实施例中，模块化设备包括被配置为与能够控制机器人臂的遥控系统通信的接口。 模块化设备还包括配置成完成特定任务或功能的一个或多个其他模块。 这样的模块有时被称为终端执行器，并且彼此协同工作以完成任务和功能。 在独立的模块化制造装置中，设置在壳体中的处理器可以被配置为独立于整个制造控制系统来控制功能工具（例如，每个端部执行器）。 此外，可以本地存储和检索历史数据以调整模块化设备的功能。

公开(公告)号：WO2012173479A1

公开(公告)日：2012-12-20

申请号：PCT/NL2012/050417

申请日：2012-06-14

Applicant: Kampri Support B.V. ,  KAMPHUIS, Willem Ernst Hendrik

Inventor： KAMPHUIS, Willem Ernst Hendrik

IPC: A47L15/24 ,  B25J5/00 ,  G06K9/00 ,  B25J15/02

CPC classification number: A47L15/241 ,  B25J11/0085 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0057 ,  B25J15/026 ,  G06K9/48 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/30108

Abstract: Ina method and system of cleaning dirty crockery, gripping positions of supplied items of the dirty crockery are detected by an electronic vision system. An item of crockery is gripped by a gripper member of a manipulator. The gripper member has a gripper body, and a pair of fingers extending from the gripper body. Each finger has an end carrying a clamping member. The fingers are movable towards one another for gripping the item of crockery. The clamping members are rotated around an axis parallel to a line connecting the ends of the fingers for changing the orientation of the item of crockery. The gripped item of crockery is placed in a basket, which is fed into a washing machine. The electronic vision system comprises a camera for taking an image of the item of crockery, a processor for analyzing the image, and a memory for storing dimensions and shapes of edges of different types of crockery. The processor is configured to detect a shape in the image, determine a dimension corresponding to the shape in the image, and compare the dimension corresponding to the shape in the image with the stored dimensions of shapes of the different types of crockery. If the dimension corresponding to the shape in the image is substantially equal to a stored dimension of an edge of a particular type of crockery, then the shape in the image is identified as the edge of the particular type of crockery.

Abstract translation: 肮脏餐具清洁方法和清洁系统，电子视觉系统检测脏餐具供应物品的夹持位置。 陶器的一个物品被操纵器的夹具构成。 夹持器构件具有夹持器主体和从夹持器主体延伸的一对手指。 每个手指具有承载夹紧构件的端部。 手指可相对于彼此移动以夹持餐具。 夹紧构件围绕平行于连接手指的端部的线旋转，以改变餐具的方位。 被夹紧的餐具放在篮子里，送入洗衣机。 电子视觉系统包括用于拍摄餐具的图像的相机，用于分析图像的处理器，以及用于存储不同类型的餐具的边缘的尺寸和形状的存储器。 处理器被配置为检测图像中的形状，确定与图像中的形状相对应的尺寸，并且将与图像中的形状相对应的尺寸与存储的不同类型的陶器的形状尺寸进行比较。 如果与图像中的形状相对应的尺寸基本上等于特定类型的餐具的边缘的存储尺寸，则图像中的形状被识别为特定类型的餐具的边缘。

公开(公告)号：WO2017103364A1

公开(公告)日：2017-06-22

申请号：PCT/FR2016/053042

申请日：2016-11-22

Applicant: PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA

Inventor： DURVILLE, Laurent ,  AUFSATZ, Camille ,  GRANGER, Simon ,  GILLES, Frederic

IPC: B23P19/04 ,  B25J15/00 ,  B23P21/00

CPC classification number: B23P19/042 ,  B23P19/001 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B25J13/085 ,  B25J15/0057 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0616

Abstract: L'invention porte sur poste d'assemblage (1'') d'une ligne de fabrication industrielle pour monter une pluralité de composants (7) sur une pièce (4), caractérisé en ce que ledit poste comprend au moins un module à fonctionnement automatique équipé d'un moyen robotique (5) assurant la préhension simultanée de la pluralité des composants (7), puis le montage un à un desdits composants sur la pièce (4).

Abstract translation: 本发明涉及用于安装多个工业生产线的组装工位（1“）。 （4）上的组件（7），字符eacute 其中所述站包括至少一个模块和平台; 自动操作＆eacute＆oacute; 机器人装置（5），确保多个的同时预测 部件（7），然后安装一个＆lt; （4）上的所述组件之一。

公开(公告)号：WO2016102820A1

公开(公告)日：2016-06-30

申请号：PCT/FR2015/053545

申请日：2015-12-16

Applicant: SOLYSTIC

Inventor： CREST, Karine ,  CAMPAGNOLLE, Pierre ,  PETIT, Jacques ,  BLACHE, Richard

IPC: B07C1/04

CPC classification number: B07C1/04 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1697 ,  B25J15/0057 ,  B25J15/0616 ,  B65G43/08 ,  B65G47/14 ,  B65G47/1478 ,  B65G47/91 ,  B65G47/915 ,  B65G47/918 ,  B65G2201/0282 ,  B65G2203/044

Abstract: Une installation de séparation et d'individualisation d'objets postaux hétérogènes du type petits colis ou paquets (2), comprend : - une plateforme (3) pour stocker temporairement un tas d'objets postaux disposés en vrac, - un système de vision (4) adapté pour former des images numériques du tas d'objets postaux en vrac qui est statique sur la plateforme, - une unité de traitement de données (6) adaptée pour, à partir de ces images numériques, identifier un objet postal à individualiser lequel présente une face de préhension non recouverte par un autre objet postal, et apte à fournir des données indicatives de la position spatiale, l'orientation dans l'espace et les dimensions de cette face de préhension, - et une tête de préhension pneumatique (8) d'un bras robotisé (7) qui est pilotée à partir des données pour soulever cet objet postal à individualiser par la face de préhension, et pour déposer cet objet postal sur une zone de dépose hors de la plateforme.

Abstract translation: 本发明涉及用于分离和个性化诸如小包裹或包裹（2）的异类邮件项目的设施，其包括：用于临时存储松散布置的邮件的堆栈的平台（3） 适于形成在平台上静止的松散邮件的堆叠的数字图像的观看系统（4）; 适合于使用所述数字图像来识别要被个体化的邮件项目的数据处理单元（6），其具有未被另一个邮件项目覆盖的抓握表面，并且能够提供指示空间位置，空间方位和 所述抓握表面的尺寸; 以及通过所述数据控制的机器人手臂（7）的气动夹头（8），以便提升所述邮件物品以由抓握表面个体化，并将所述邮件物品存放在 的平台。

公开(公告)号：WO2015173761A1

公开(公告)日：2015-11-19

申请号：PCT/IB2015/053552

申请日：2015-05-14

Applicant: TYCO ELECTRONICS (SHANGHAI) CO. LTD. ,  TYCO ELECTRONICS (DONGGUAN) CO. LTD. ,  TYCO ELECTRONICS CORPORATION ,  ZHUHAI YINGZHI TECH CO., LTD ,  TYCO ELECTRONICS UK LTD

Inventor： SHEN, Hongzhou ,  ZHANG, Dandan ,  WONG, Kok Wai ,  DUBNICZKI, George

IPC: B23P19/00 ,  B23P21/00 ,  B65G37/02 ,  B25J9/00 ,  B65G47/14

CPC classification number: B23P19/001 ,  B23P21/004 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0093 ,  B25J15/0057 ,  B65G37/02 ,  B65G47/1428

Abstract: The present invention discloses an electronic apparatus production system(1000), comprising: a transmission rail (9) in the form of a substantially closed loop; a plurality of storage trays (5) circulating on the transmission rail (9), each of the storage trays comprising a plurality of holding portions to hold components with different shapes; at least one automatic distributing equipment (100) configured to mount the components with different shapes on the respective holding portions; and at least one automatic assembling equipment (300) configured to grip the components from the storage tray (5). In the present invention, the electronic apparatus production system may assemble scattered components into an electronic apparatus and achieve a circulating movement of a storage tray (5).

Abstract translation: 本发明公开了一种电子设备生产系统（1000），包括：基本上闭合环形式的传输轨道（9）; 在所述传输轨道（9）上循环的多个存放托盘（5），每个所述存放托盘包括多个保持部分以保持具有不同形状的部件; 至少一个自动分配设备（100），被配置为在相应的保持部分上安装具有不同形状的部件; 以及至少一个自动组装设备（300），其被配置为从所述存储托盘（5）夹持所述部件。 在本发明中，电子设备生产系统可以将分散的部件组装到电子设备中并实现存储托盘（5）的循环运动。

公开(公告)号：WO2018189103A1

公开(公告)日：2018-10-18

申请号：PCT/EP2018/059017

申请日：2018-04-09

Applicant: LEONI BORDNETZ-SYSTEME GMBH ,  FRIEDRICH-ALEXANDER-UNIVERSITÄT ERLANGEN-NÜRNBERG

Inventor： DIETLEIN, Fabian ,  GUNI, Christian ,  HEISLER, Paul ,  JAECKLEIN, Roland ,  MARTINS, Paulo ,  TAVSEL, Onur

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  H01R43/00

CPC classification number: B25J15/0057 ,  B25J9/0096 ,  B25J9/1687 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  H01R43/28

Abstract: Die Anlage (2) dient zum automatischen Bestücken von Steckergehäusen (4) mit einem Leitungselement (8), welches zwei Leitungsenden (6) aufweist. Hierzu wird ein Manipulator (24) eingesetzt, welcher insbesondere als herkömmlicher Industrieroboter ausgebildet ist. Dieser weist einen Bearbeitungskopf (30) auf, der einen Träger (32) sowie zumindest zwei am Träger (32) befestigte Positioniergreifer (34) aufweist. Jeder der Positioniergreifer (34) weist jeweils eine Greifeinheit (38) zum Greifen eines jeweiligen Leitungsendes (6) des jeweiligen Leitungselements (8) auf. Hierdurch wird ein Bestücken von Steckergehäusen (4) mit hoher Prozessgeschwindigkeit erreicht.

公开(公告)号：WO2015123349A3

公开(公告)日：2015-10-29

申请号：PCT/US2015015492

申请日：2015-02-11

Applicant: PAR SYSTEMS INC

Inventor： JUNG THOMAS E ,  MCCHAIN ANDREW

IPC: B26F3/00 ,  B23Q17/24 ,  B23Q39/02 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B26D5/00

CPC classification number: B26F3/008 ,  B23C1/00 ,  B23P23/02 ,  B23Q1/5406 ,  B23Q17/24 ,  B23Q39/027 ,  B23Q2039/004 ,  B23Q2220/002 ,  B23Q2220/006 ,  B25J11/0055 ,  B25J15/0057 ,  B25J15/0066 ,  B25J19/021 ,  B26D5/007 ,  B26F3/004 ,  Y10T29/5155 ,  Y10T29/5168 ,  Y10T83/364

Abstract: A multifunctional end effector includes a support structure (70) configured to be carried by a robotic system and at least two of a fluid stream cutting system (12), a spindle system (14) and/or a scanning system (16), each mounted to the support structure (70). Also described is a fluid stream cutting system (12) having a plurality of fluid stream catchers (59,114) selectively mountable to the fluid stream system (12) and a mounting arrangement (100) for mounting each fluid stream catcher (59, 114) to the fluid stream cutting system (16).

Abstract translation: 多功能端部执行器包括构造成由机器人系统和流体流切割系统（12），主轴系统（14）和/或扫描系统（16）中的至少两个构成的支撑结构（70），每个 安装到所述支撑结构（70）。 还描述了具有可选择性地安装到流体流系统（12）的多个流体流捕集器（59,114）的流体流切割系统（12）和用于将每个流体流捕获器（59,114）安装到 流体流切割系统（16）。

公开(公告)号：WO2015123349A2

公开(公告)日：2015-08-20

申请号：PCT/US2015/015492

申请日：2015-02-11

Applicant: PAR SYSTEMS, INC.

Inventor： JUNG, Thomas, E. ,  MCCHAIN, Andrew

IPC: B26F3/00

CPC classification number: B26F3/008 ,  B23C1/00 ,  B23P23/02 ,  B23Q1/5406 ,  B23Q17/24 ,  B23Q39/027 ,  B23Q2039/004 ,  B23Q2220/002 ,  B23Q2220/006 ,  B25J11/0055 ,  B25J15/0057 ,  B25J15/0066 ,  B25J19/021 ,  B26D5/007 ,  B26F3/004 ,  Y10T29/5155 ,  Y10T29/5168 ,  Y10T83/364

Abstract: A multifunctional end effector includes a support structure (70) configured to be carried by a robotic system and at least two of a fluid stream cutting system (12), a spindle system (14) and/or a scanning system (16), each mounted to the support structure (70). Also described is a fluid stream cutting system (12) having a plurality of fluid stream catchers (59,114) selectively mountable to the fluid stream system (12) and a mounting arrangement (100) for mounting each fluid stream catcher (59, 114) to the fluid stream cutting system (16).

Abstract translation: 多功能端部执行器包括支撑结构（70），该支撑结构配置成由机器人系统以及流体流切割系统（12），主轴系统（14）和/或主轴系统 扫描系统（16），每个扫描系统安装到支撑结构（70）。 还描述了一种流体流切割系统（12），其具有可选择性地安装到流体流系统（12）的多个流体流捕集器（59,114）和用于将每个流体流捕集器（59,114）安装到流体流捕集器 流体流切割系统（16）。