公开(公告)号：WO2018165521A1

公开(公告)日：2018-09-13

申请号：PCT/US2018/021697

申请日：2018-03-09

Applicant: WALMART APOLLO, LLC

Inventor： TINGLER, Jeremy ,  TAULBEE, Alvin, Scott ,  LEWIS, Steven

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/08 ,  G06Q30/02

CPC classification number: B25J9/1661 ,  B25J9/1669

Abstract: Embodiments relate to systems and methods for managing an autonomous robot in a retail environment. A system for managing an autonomous robot in a retail environment generally includes an external vendor robot task request system, a retailer robot task scheduling system, and an autonomous robot located in the retail environment. The retailer robot task scheduling system receives an external vendor robot task request from the external vendor robot task request system, combines the external vendor robot task request and an internal retailer-defined task into a robot task list, and communicates the robot task list to the autonomous robot.

公开(公告)号：WO2018042187A1

公开(公告)日：2018-03-08

申请号：PCT/GB2017/052548

申请日：2017-09-01

Applicant: M-MOVER HOLDINGS LIMITED

Inventor： DANCE, Sam ,  EVANS, Daniel ,  OWEN, Andrew

IPC: B25J9/16 ,  B60P3/40 ,  B62D11/04

CPC classification number: B25J9/1669 ,  B25J5/007 ,  B60K7/0007 ,  B60K2007/0038 ,  B60L3/04 ,  B60L3/12 ,  B60L2200/36 ,  B60P3/40 ,  B62D6/001 ,  B62D7/026 ,  B62D7/144 ,  B62D7/1509 ,  B62D12/02 ,  G05B2219/39147 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0291

Abstract: An apparatus for transporting a load is described, including: a body including a part or portion for engaging with or connecting to a load to be transported; a ground-engaging device supporting the body, the ground-engaging device for effecting movement of the body over a surface; a transmitter module; a receiver module; and a controller for communicating with the transmitter and receiver modules and the ground engaging device and for receiving status signals from components and/or devices of the apparatus, wherein the controller is capable of conducting a check as to the status of the components and/or devices of the apparatus, and after completing said check to provide an "apparatus operative" or "apparatus non-operative" signal to the transmitter module, wherein the transmitter module is configured to transmit the "apparatus operative" or "apparatus non-operative" signal to a receiver module of one or more other apparatus and to its own receiver module.

Abstract translation: 描述了一种用于运输货物的设备，该设备包括：主体，该主体包括用于与待运输的货物接合或连接的部分或部分; 支撑所述主体的地面接合装置，所述地面接合装置用于实现所述主体在表面上的移动; 一个发射器模块; 接收器模块; 以及控制器，用于与发射器和接收器模块以及地面接合装置进行通信并且用于从装置的部件和/或装置接收状态信号，其中控制器能够对部件的状态进行检查和/或 装置的设备，并且在完成所述检查以提供“装置操作” 或“装置不工作” 信号发送到发射机模块，其中发射机模块被配置为发射“装置工作” 或“装置不工作” 信号发送到一个或多个其他装置的接收器模块和它自己的接收器模块。

公开(公告)号：WO2017198306A1

公开(公告)日：2017-11-23

申请号：PCT/EP2016/061363

申请日：2016-05-20

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： LAGER, Anders ,  AUDIBERT, Raoul

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  G05B19/418

CPC classification number: B25J9/1669 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/39102 ,  G05B2219/40007 ,  G05B2219/45063 ,  Y02P90/083

Abstract: An arrangement for handling objects on an object transporting device (26) comprises an industrial robot and an object handling control device. The device estimates candidate handling positions (OP 1 , OP 2 , OP 3 , OP 4 , OP 5 , OP 6 , OP 7 ) for at least one candidate object based on a first assumption; determines for each candidate handling position whether it lies within a working volume (wv1) of the robot; selects one of the candidate positions (OP 1 ) at a first decision instant, the selection being at least partially based on the result of the determining;and handles an object at an actual handling position corresponding to the selected candidate handling position, the handling being performed after a usage time of the robot, the usage time comprising the time for moving the robot from the robot position at the first decision instant to the actual handling position, and the time for handling the object.

Abstract translation: 用于处理物体传送装置（26）上的物体的装置包括工业机器人和物体处理控制装置。 该设备估计候选处理位置（OP _{1，OP 2，OP 3>，OP 4，OP 对于至少一个候选对象，基于第一假设，对于至少一个候选对象， 针对每个候选处理位置确定其是否位于机器人的工作体积（wv1）内; 在第一判定时刻选择所述候选位置之一（OP 1），所述选择至少部分地基于所述确定的结果;以及在对应于所选择的实际处理位置处理对象 候选处理位置，该处理在机器人的使用时间之后执行，使用时间包括用于在第一判定时刻将机器人从机器人位置移动到实际处理位置的时间以及处理对象的时间。 / p>}

公开(公告)号：WO2017033604A1

公开(公告)日：2017-03-02

申请号：PCT/JP2016/070602

申请日：2016-07-12

Applicant: 三菱重工業株式会社

Inventor： 冨部　俊広 ,  後藤　尚貴 ,  平井　誠 ,  後藤　拓也 ,  稲垣　隆大

IPC: B23P19/04 ,  B25J13/00 ,  B64F5/00

CPC classification number: B25J13/02 ,  B21J15/142 ,  B21J15/42 ,  B23P19/04 ,  B23P19/10 ,  B23P2700/01 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1687 ,  B25J9/1694 ,  B25J13/00 ,  B25J13/089 ,  B25J15/00 ,  B64C1/068 ,  B64C3/18 ,  B64F5/00 ,  B64F5/10 ,  G05B19/402 ,  G05B19/41805 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/30 ,  Y10S901/47

Abstract: 長尺状部材を保持する際、固定用治具を用いることなく、かつ、長尺状部材の所定部分の位置ずれを低減することを目的とする。長尺部材組立装置（１）は、長尺部材（１０）を把持する複数のハンド部（８）と、ハンド部（８）の位置を調節する腕部（９）及び胴部（１２）と、長尺部材（１０）を把持する、ハンド部（８）よりも少ない数のハンド部（３７）と、ハンド部（８）の位置調節における位置精度よりも精度が高く、ハンド部（３７）を移動させて、長尺部材（１０）を把持したハンド部（３７）の位置を調節する腕部（３８）及び胴部（３９）と、メモリに記録された長尺部材（１０）の原形状に基づいて、ハンド部（８，３７）が把持する長尺部材（１０）の形状が原形状と一致するように、腕部（９，３８）及び胴部（１２，３９）を駆動して、複数のハンド部（８）及びハンド部（３７）の位置を調節する制御部（３０）とを備える。

Abstract translation: 本发明的目的是减少细长构件的规定部分的位置偏移，而在支撑细长构件时不使用固定工具。 细长构件组装装置（1）包括：多个手柄单元（8），其夹紧细长构件（10）; 臂单元（9）和主体单元（12），其调节手单元（8）的位置; 手部单元（37），其数量少于手动单元（8）并且抓住细长构件（10）; 臂单元（38）和主体单元（39），其通过移动手来调整比手单元（8）的位置调整更精确地握持细长构件（10）的手单元（37）的位置 单位（37）; 以及控制单元（30），其通过驱动臂单元（9,38）和主体单元（12,39）来调节多个手单元（8）和手单元（37）的位置，使得在 存储在存储器中的细长构件（10）的原始形状的基础，由手动单元（8,37）夹紧的细长构件（10）的形状与原始形状匹配。

公开(公告)号：WO2015194333A1

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：PCT/JP2015/065139

申请日：2015-05-26

Applicant: オリンパス株式会社

Inventor： 小室　考広 ,  飯田　雅敏

IPC: A61B19/00 ,  B25J3/00

CPC classification number: B25J3/00 ,  A61B1/00135 ,  A61B17/29 ,  A61B34/25 ,  A61B34/37 ,  A61B34/74 ,  A61B90/00 ,  A61B90/361 ,  A61B90/98 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/742 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/45117

Abstract: 　この医療システムの設定方法は、１以上の処置具と前記処置具を操作するための１以上の操作入力部とをそれぞれ接続可能な医療システムの設定方法であって、前記処置具を特定可能な第一情報と前記操作入力部を特定可能な第二情報とをそれぞれ取得するステップと、前記第一情報と前記第二情報との比較に基づいて前記操作入力部に対して前記処置具を対応付けるステップと、前記処置具に対応付けられた前記操作入力部について前記操作入力部に対する入力と前記処置具の動作とを前記第一情報と前記第二情報との比較に基づいて対応付けるステップと、を備える。

Abstract translation: 该医疗系统设定方法是一种治疗系统的设定方法，其中一个或多个治疗器具可以连接到用于操作治疗仪器的一个或多个控制输入单元，所述设置方法包括：通过以下步骤获取第一信息的步骤： 可以识别治疗仪器和可以识别控制输入单元的第二信息; 基于第一信息和第二信息的比较，将治疗仪映射到控制输入单元的步骤; 以及基于第一信息和第二信息的比较，将输入映射到已经映射到治疗仪器的控制输入单元的控制输入单元映射到治疗仪器的操作的步骤。

公开(公告)号：WO2012074410A1

公开(公告)日：2012-06-07

申请号：PCT/NO2011/000336

申请日：2011-12-01

Applicant: NORSK HYDRO ASA ,  LINDHEIM, Tomas ,  LIEDTKE, Ralf

Inventor： LINDHEIM, Tomas ,  LIEDTKE, Ralf

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/02 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1669 ,  B25J9/0084 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0616

Abstract: The invention relates to a method and a system for handling long objects, in particular packing extruded profiles. It comprises two robots with one arm each, said arm having a pair of grippers, and a control unit that coordinates and controls the movement of the robots. In the handling operation the mutual distance between the two said pair of grippers are held constant, to counteract misalignment of the object.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于处理长物体，特别是包装挤压型材的方法和系统。 它包括两个机器人，每个具有一个臂，所述臂具有一对夹持器，以及控制单元，其协调和控制机器人的运动。 在处理操作中，两个所述夹持器之间的相互距离保持恒定，以抵消物体的未对准。

公开(公告)号：WO2010096850A1

公开(公告)日：2010-09-02

申请号：PCT/AT2010/000055

申请日：2010-02-26

Applicant: IH TECH SONDERMASCHINENBAU U. INSTANDHALTUNG GMBH ,  PROFACTOR GMBH ,  KOPF, Gerhard ,  IKEDA, Markus ,  PICHLER, Andreas

Inventor： KOPF, Gerhard ,  IKEDA, Markus ,  PICHLER, Andreas

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1669 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39484 ,  G05B2219/39536 ,  G05B2219/39542 ,  G05B2219/40053 ,  G06T1/0014

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zum sequentiellen robotergesteuerten Greifen und Bewegen von Objekten (2) aus einer Vielzahl von in einem definierten räumlichen Bereich (3) angeordneten Objekten (2), mit einer Einrichtung (7) zur optischen Erfassung des räumlichen Bereichs (3) mit den darin angeordneten Objekten (2), einem Speicher (10) zur Hinterlegung von Modellen der Objekte (2) und deren möglicher Greifpunkte (9), einer Einrichtung (8) zur Identifizierung der Objekte (2) und deren Lage anhand der im Speicher (10) hinterlegten Daten, und der Ermittlung der Gesamtheit möglicher Greifpunkte (9) im räumlichen Bereich (3) und deren Sortierung nach deren Relevanz zur Bestimmung des bevorzugt zu greifenden Objekts (2) mit bevorzugten Greifpunkten (9) und mit einem robotergesteuerten Greifer (5) zum Greifen des Objekts (2) und Bewegen des Objekts (2) zur einem definierten Zielort (4). Zur Schaffung eines möglichst optimal funktionierenden und flexiblen Verfahrens bzw. einer Vorrichtung (1) ist eine Simulationsvorrichtung (11) zur Simulation des Greif- und Bewegungsvorgangs zumindest des nächsten bestimmten Objekts (2) vor dessen Durchführung und zur Bewertung der Simulation und zur Entscheidung, ob der Greif- und Bewegungsvorgang zumindest des nächsten Objekts (2) durchgeführt oder zumindest das nächste Objekt (2) mit anderen Greifpunkten (9) oder ein anderes bevorzugt zu greifendes Objekt (2) mit bevorzugten Greifpunkten (9) bestimmt wird, vorgesehen.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法和用于顺序机器人夹持装置（1）和移动物体（2）从在一个限定的空间区域中的多个（3）布置的对象（2），包括装置（7），用于的光学检测 具有设置空间区域（3）其中的物体（2），存储器（10），用于的物品（2）和它们可能的夹紧点（9）的模型，装置存款用于识别物体（8）（2）和它们的 存储器的基础上位置（10）存储的数据，以及在空间域（3），并根据其对优选对象的确定的相关性对它们进行排序可能把持点（9）的整体的确定与优选的把持点（9）和被把持（2） 与机器人夹持器（5），用于夹持所述对象（2）和所述对象（2）移动到规定的目的地（4）。 建立最佳状态的运行和灵活的方法和设备（1）的模拟装置（11），以模拟夹持和至少下一个特定对象的移动操作（2）之前，其在模拟的实施和评估，并决定是否 进行抓持和至少下一个对象的移动操作（2）或至少下一个对象与其他夹紧点（9）或另一种优选的被夹持物（2）与优选的把持点（9）确定，提供了（2）。

公开(公告)号：WO2004114037A2

公开(公告)日：2004-12-29

申请号：PCT/US2004/019506

申请日：2004-06-18

Applicant: FANUC ROBOTICS AMERICA, INC. ,  CHANG, Tien, L. ,  MCGEE, H., Dean ,  WONG, Eric ,  CHENG, Sai-Kai ,  TSAI, Jason

Inventor： CHANG, Tien, L. ,  MCGEE, H., Dean ,  WONG, Eric ,  CHENG, Sai-Kai ,  TSAI, Jason

IPC: G05B19/427

CPC classification number: G05B19/427 ,  B25J9/1669 ,  G05B2219/36454 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/39083 ,  G05B2219/39122 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/39136 ,  G05B2219/39445

Abstract: A system for performing the method of this invention includes a leader having a robot arm able to articulate about first axes and supporting an end effector. A follower includes a robot arm able to articulate about respective second axes. Servo motors articulate the leader arm about the first axes and the follower arm about the second axes. A user interface allows a user to jog the arm of the leader and to program movement of the arms for automatic execution such that the end effector reaches predetermined positions. A controller, operatively connected to the servo motors and the user interface, controls operation of the servo motors, moves the arm of the leader in accordance with the programmed movement, and moves the arm of the follower such that it tracks or mirrors movement of the leader.

Abstract translation: 用于执行本发明的方法的系统包括具有能够围绕第一轴线铰接并支撑端部执行器的机器人臂的引导件。 跟随器包括能够关于相应的第二轴线铰接的机器人手臂。 伺服电机围绕第一轴线和从动臂围绕第二轴关节引导臂。 用户界面允许用户对所述引导件的臂进行点动，并且编程所述臂的移动以进行自动执行，使得所述末端执行器到达预定位置。 控制器可操作地连接到伺服电动机和用户接口，控制伺服电机的操作，根据编程的运动移动引导器的臂，并移动跟随器的臂，使其跟踪或反映 领导。

公开(公告)号：WO2019092088A1

公开(公告)日：2019-05-16

申请号：PCT/EP2018/080578

申请日：2018-11-08

Applicant: UNIVERSITAET STUTTGART

Inventor： SIEGERT, Joerg ,  SCHNEIDER, Urs

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/0006 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Exoskelett-System (1) aufweisend: eine erste Exoskeletteinheit (11) zur Unterstützung eines ersten Körperteils (21); eine zweite Exoskeletteinheit (12) zur Unterstützung eines zweiten Körperteils (22); und eine Steuereinrichtung (30); wobei die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, die erste Exoskeletteinheit (11) und/oder die zweite Exoskeletteinheit (12) basierend auf einem Regelungsmodell (31) anzusteuern, wobei das Regelungsmodell auf einem Mehrkörpersystem (32) basiert, welches die erste Exoskeletteinheit (11); die zweite Exoskeletteinheit (12); und den ersten und/oder zweiten Körperteil (21, 22) modelliert; und wobei die erste Exoskeletteinheit (11) und die zweite Exoskeletteinheit (12) mechanisch voneinander entkoppelt sind. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung eine Steuereinrichtung (30) und ein entsprechendes Verfahren (100) zur Ansteuerung einer ersten und/oder zweiten Exoskeletteinheit (11, 12).

公开(公告)号：WO2018091103A1

公开(公告)日：2018-05-24

申请号：PCT/EP2016/078103

申请日：2016-11-18

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： HENRIKSSON, Adam ,  ARANDA MUNOZ, Alvaro ,  VARTIAINEN, Elina ,  BLOM, Jonatan

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/423

CPC classification number: G05B19/423 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39124 ,  G05B2219/39139 ,  G05B2219/39145

Abstract: A robot arm system (1) is disclosed comprising a first robot arm (3) and a second robot arm (5), and a robot controller (10), configured to allow an operator to perform lead through programming of the first robot arm. The robot controller(10)is configured to determine a weight of an object (8) to be handled by the robot arm system (1) and comparing the weight of the object with a maximum allowed handling weight for the first robot arm (3) during lead through programming. If the weight of the object exceeds the maximum allowed handling weight for the first robot arm, the robot controller is configured to provide a possibility to instruct the robot arm system (1) to simultaneously use both the first robot arm (3) and the second robot arm (5) to handle the object (8). A corresponding method is also disclosed.