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公开(公告)号：CN115562256A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211135535.0
申请日：2022-09-19
Applicant: 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及电动汽车队列控制技术领域，具体涉及一种考虑电机容错的车辆队列纵横向控制方法，首先基于模型预测控制算法设计了车辆队列纵向控制器，同时基于模型预测控制算法设计滑移率控制器，保证了跟随车辆的纵向稳定性，其次基于模型预测控制算法和滑模控制算法设计了跟随车辆的横向控制器，其中所设计的滑模控制器保证了跟随车辆的横向稳定性；最后基于滑模控制算法设计跟随车辆的电机容错控制器，对二阶滑模控制器输出的附加横摆力矩和纵向控制器输出的扭矩进行合理分配，根据分配结果分别输出扭矩给车辆的四个电机，保证跟随车辆电机失效时的稳定性，提高了电动车辆队列的纵横向控制精度，保证了跟随车辆的稳定性。
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公开(公告)号：CN117465431A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311691463.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W10/20 , B60W40/10 , B60W40/13 , B60W40/105 , B60W50/00 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种考虑参数估计的商用车MPC车道保持控制方法，首先建立车辆横向和纵向动力学模型；其次，通过扩展卡尔曼滤波(EKF)和递推最小二乘法(RLS)分别对车辆的横向速度、质量进行估计；将估计的车辆参数作为输入参数，建立MPC车道保持控制器，计算出最优前轮转角。最后针对转向死区不同状态，基于横摆角误差，设计补偿策略。经仿真实验进行验证，本发明可以在一定程度上降低传感器成本，同时提高了跟踪精度，解决了现有车道保持技术中的商用车横向速度和质量难以直接测量，以及转向机构死区范围较大的问题。
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公开(公告)号：CN116767201A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310810889.9
申请日：2023-07-04
Applicant: 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种考虑侧倾稳定性的商用车车道保持控制方法，首先，建立横向控制与稳定性控制研究需要的车辆动力学模型，研究了车辆横向控制和侧倾稳定性控制的控制机理，为相关控制器的搭建创造了条件；其次，基于相关车辆动力学模型和车辆状态并结合改进的MPC设计了商用车的车道保持控制器，计算出最优控制量以实现车道保持控制；最后，基于差动制动原理设计了商用车侧倾稳定性控制器，其中上层控制器用于计算车辆为维持稳定性所需的附加横摆力矩，下层控制器则基于差动制动理论选定目标制动车轮并计算目标制动力矩。本发明解决了现有技术中的商用车车道保持及侧倾稳定性控制效果差，车辆容易失稳的技术问题。
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公开(公告)号：CN115062414B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210708358.4
申请日：2022-06-22
Applicant: 桂林电子科技大学 , 东风柳州汽车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于等效刚度理论的驾驶室悬置系统刚度测量方法，包括建立驾驶室悬置系统的三维模型；建立商用车驾驶室悬置系统的仿真模型；基于等效刚度理论，根据不同工况设置仿真模型的激励方式；综合考虑驾驶室悬置系统的实车测试环境和模型仿真环境区别，通过设置仿真环境条件，使模型仿真环境近似于实车测试环境；进行仿真模型的刚度仿真，获取驾驶室悬置系统的等效刚度曲线。本方法改变了传统驾驶室悬置系统的刚度测量方式，实现了测量效率和测量成本的双重提升；运用等效刚度理论，有效解决了驾驶室悬置系统的刚度测量工作量大的问题，大幅提高了系统的刚度测量效率。
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公开(公告)号：CN117325952A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311334783.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 桂林电子科技大学 , 东风柳州汽车有限公司
IPC: B62D33/073 , B62D33/06 , F16F15/04 , F16F15/02
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种基于俯仰振动控制的商用车驾驶室半主动悬置控制方法，利用连续可变阻尼减振器中阻尼可调的性能，利用俯仰运动控制器和垂向运动控制器，根据车辆状态信息计算对应的权重系数，使得俯仰控制与垂向控制相结合，得到每个悬置的最终阻尼力，结合模糊控制方法，同时考虑到车辆载重对减振效果的影响，引入载重系数，将一般模糊控制器计算得到的控制电流与载重系数的乘积作为最终减振器的控制电流，以此控制减振器阻尼系数，从而提供悬置的隔振能力以及抗俯仰能力，进一步的，本发明还可以通过循环调整过程不断调整控制电流，使驾驶室舒适性与传统模糊控制方法相比得到显著提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108488321B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201810295694.4
申请日：2018-04-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: F16F15/123
Abstract: 本发明公开了一种自适应刚度调节扭力减振器，自适应刚度调节扭力减振器设有采用滚珠配合的上下内嵌空心转盘和相应螺旋弹簧组成的刚度调节机构，该机构受载时，由扭力盘和上螺纹活塞杆连接，产生上下位移的旋转滑动。通过上内嵌空心转盘和下内嵌空心转盘将弹簧的部分向空心转盘设有的圆柱腔体内压缩，从而改变压缩和拉伸部分的弹簧的有效圈数，以此来实现对弹簧的分段非线性刚度和线性刚度的组合分布。本发明可以按照承受载荷大小，自主调节自身刚度大小的自适应扭力减振器，克服传统弹簧的弱非线性刚度特性缺陷以及作用相当于空气弹簧能自我调节成强线性刚度状态，成本更加低廉。
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公开(公告)号：CN117232872A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311131679.3
申请日：2023-09-04
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种汽车减振器动态阻尼力响应时间测试方法，将CDC阻尼减振器安装在振动台上，通过振动台产生高频简谐激励，从而使振动信号更快地趋于平稳状态，再利用STM32控制板控制开关的状态，避免复杂的试验系统可能增加的对测试结果造成影响的不确定性因素，通过采集CDC阻尼减振器在运动过程中的位移信号并进行处理分析，计算获得响应时间的估计值，完成响应时间测试，提高阻尼响应时间的测量精准度，为相关控制算法搭建阻尼器数学模型提供指导，后续用以优化半主动悬置控制算法的控制效果。
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公开(公告)号：CN117002204A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311193795.8
申请日：2023-09-15
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种基于SH控制策略改进的汽车减振器阻尼控制方法，在经典SH算法的基础上，引入了簧下质量与减振器之间的关系。原理为簧上质量与簧下质量对减振器所做功功率之和最小，通过考虑了车辆上下两部分的协同作用，更全面地降低了整体振动，在控制效果优化得到进一步优化，更全面地考虑了整个系统的动态特性，可能在不同驾驶条件下获得更好的减振效果，从而提高了驾驶舒适性和悬挂系统的性能。
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公开(公告)号：CN116907884A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310731711.5
申请日：2023-06-20
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种新型的汽车减振器动态阻尼力实时分离方法，通过加速度传感器与位移传感器分别测量减震器的加速度信号、位移信号，通过试验台架进行减振器刚度试验，拟合得到刚度曲线，利用胡克定律，根据刚度曲线与实时位移信号得到实时弹簧力。利用牛顿第二定律，根据加速度和外部激励力计算出作用在质量上的合力，利用合力和实时弹簧力的差值，即可计算出实时阻尼力。采用位移传感器，可以避免由于采用加速度信号，通过积分得到速度信号和位移信号，而产生的积分误差。提高了实时阻尼精度，为实现半主动、主动悬架实时阻尼控制提供依据。
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公开(公告)号：CN107643761B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201711052462.8
申请日：2017-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多级全向空间倒立摆机构及平衡方法，包括由多个摆动单元构成的多级摆动机构，各摆动单元摆球的下半球体置于球架内，摆球上半球体的顶部中央设有竖直插销，球架内圆周均布设有三个与下半球体摩擦接触的单排全向轮，各单排全向轮通过对应轮架安装且各轮架上设有检测对应单排全向轮转动角度的绝对式编码器，球架顶部设有作用在上半球体上的限位件，球架底部设有与插销同轴的插孔；多个摆动单元自下而上依次插装连接，最下级摆动单元设于水平转台上，水平转台设于左右移动台上，左右移动台设于前后移动台上。本发明能够全面模拟物体在三维空间倾倒的动态行为，为检验某种多输入多输出系统控制理论或方法提供了实验平台。
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