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公开(公告)号：CN113561215B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111125321.0
申请日：2021-09-26
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种变姿态关节型灵巧手，属于机械手技术领域。一种变姿态关节型灵巧手，包括：底座以及分别设置在底座上的顶紧组件和夹紧组件；顶紧组件与底座滑动配合；夹紧组件包括：多个连接在底座边缘并且可进行形态变化的多连杆手指。本发明通过在底座上设置顶紧组件和夹紧组件，并于夹紧组件上设有可变换多种抓取形态的多连杆手指，当需要抓取物件时，使用顶紧组件对物件顶面进行顶紧，多连杆手指对物件外侧进行抓紧，通过顶紧组件和夹紧组件的配合完成对物件的抓取，从而实现面对物体复杂轮廓情况下的抓取功能。
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公开(公告)号：CN113640738A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110706410.8
申请日：2021-06-24
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结合IMU与单组UWB的旋转式目标定位方法，采用旋转臂的结构，使一个UWB基站通过旋转的方式获得多组UWB基站的坐标信息，解决现有多UWB基站定位方法和定位环境部署困难、适用性差的问题；通过互补滤波的IMU角度估计算法削减三轴陀螺仪自身的累计误差，弥补三轴磁力计动态性能差的缺点；通过滑动窗口结合非线性优化算法获得精确的目标位置信息，解决了传统UWB定位需要多个UWB基站，适用性不高的问题。
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公开(公告)号：CN112329603A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011207822.9
申请日：2020-11-03
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像级联的坝面裂纹缺陷定位方法，包括：S1、通过无人机采集坝面图像，并对其进行数据处理；S2、通过具有四条特征提取分支的网络结构，对处理后的数据进行特征提取，输出具有多层不同语义信息的特征图；S3、对具有不同语义信息的特征图进行图像融合处理，得到具有裂纹位置及形状的图像，实现裂纹缺陷定位。本发明利用图像的语义分割，提高了裂缝定位的效率，降低了成本；能够很好的识别传统方法中需要人为确定的裂缝，自动化处理水平高，准确率高，为水利工程的日常维护极大的减轻了工作量；相比于现有方法，能够更好的对裂缝进行定位，标记准确裂缝位置的同时提取更为完整的裂缝形状，对细节信息的捕捉更为精确。
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公开(公告)号：CN112192614A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011072147.3
申请日：2020-10-09
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明提供了一种基于人机合作的核运维机器人轴孔装配方法，属于工业机器人技术领域。通过主端机械臂控制从端机械臂将销钉旋转在孔中心的间隙区域内；将从端机械臂末端的销钉与孔所在的平面进行接触，并利用力矩传感器实时返回的数据对销钉位姿进行调整；获取销钉的位姿信息以及力矩传感器的信息，并利用连续型动作的深度确定性策略梯度网络推动销钉插入孔中，完成基于人机合作的核运维机器人轴孔装配。为降低运维人员所受辐射剂量，提高运维效率，本发明把机器人智能跟人的智能充分结合起来：利用人的经验知识增强操作过程的可靠性，保证风险可控；同时，利用人工智能算法使机器人在局部区域自主动作。
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公开(公告)号：CN111717382A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010462111.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水空两栖跨介质多旋翼飞行器，包括机身、涵道推进器及六个旋翼单元；机身包括机身底座和机身顶盖，机身底座和机身顶盖边缘均开有若干螺纹连接孔，二者通过螺钉紧固连接并构成一完整的碟形机身；涵道推进器设置于机身外围，对称安装于机身左右两端面，并通过舵机臂与机身内部的防水舵机相连；机身表面设有六个通孔，旋翼单元即设于此通孔中心，其包括径向机轴、电机槽及三叶螺旋桨，径向机轴中部设置有电机槽，电机槽内安装有无刷电机，三叶螺旋桨即安装于无刷电机上方。本发明结合了空中无人机和水下机器人的优势，可实现空中飞行、陆地降落和水中推进的运动功能，具有环境适应性强、活动范围广等诸多特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111381491A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010203139.1
申请日：2020-03-20
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种球形机器人控制系统及其设计方法和直线运动控制方法，其中球形机器人控制系统为自抗扰控制器，自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈律模块；本发明通过ADRC算法组成多闭环控制系统对球形机器人的运动姿态、可控能力进行更高效的调节，使球形机器人快速响应；针对球形机器人速度控制问题设计了对应的控制系统，解决了现有球形机器人在面对复杂环境情况抗干扰能力差的问题；本发明直线运动控制方法相较于PID传统控制方法具有更高的运行效率，提高了机器人直线运动的稳定性，且提升机器人自身的抗干扰能力和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106950987B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710188135.9
申请日：2017-03-27
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB雷达的甘蔗收割机地形跟随系统，其包括UWB雷达和与UWB雷达相连接的雷达数据处理模块，以及控制器，与控制器相连接的显示器、方向机和电液控制系统，控制器连接UWB雷达；显示器设置在驾驶室内；UWB雷达用于获取甘蔗地垄面高度、地形轨迹形状、甘蔗束密度和甘蔗高度，控制器用于根据UWB雷达获取的信息输出控制信号。本发明提高了甘蔗收割机对复杂地形的适应性、甘蔗的收割质量，降低了收割器械的损坏率，在系统自动调节的同时，可以进行人为干预，实现自动控制与人为操作的协同工作。
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公开(公告)号：CN111015685A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911388093.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种地下核环境内检修平台拆除并回取系统及其控制方法。属于机器人领域。该地下核环境内检修平台拆除并回取系统包括控制单元和遥控升降平台，遥控升降平台的输出端安装有抓取机械臂、切割机械臂和第一相机，切割机械臂的末端安装有切割枪，切割枪上安装有第二相机；抓取机械臂的末端安装有抓手，抓手包括安装在机械臂末端的安装座，安装座底部安装有两个平行的滑轨，滑轨上安装有两个滑块，滑块上安装有锁紧件，滑块上铰接有钩爪，位于不同滑轨上的每对钩爪之间通过调节两者之间夹角的调节件连接；安装座底部安装有视觉定位单元；控制单元通过无线通信单元与遥控端连接。
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公开(公告)号：CN110645974A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910915091.4
申请日：2019-09-26
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种融合多传感器的移动机器人室内地图构建方法，包括以下步骤：通过UWB、里程计和激光雷达分别采集移动机器人与锚点的距离信息、移动机器人的位姿信息和环境信息；根据距离信息、位姿信息和环境信息，构建顶点-约束图；通过图优化算法对顶点-约束图进行优化，获取优化后的移动机器人轨迹数据；通过优化后的移动机器人轨迹数据和环境信息构建栅格地图。本发明的里程计提供了机器人短时间内精确的位姿变化，融合UWB定位信息能够提供长时间精确的位姿变化，结合激光雷达的数据进行地图构建，解决了激光雷达在构建室内复杂环境地图时精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN104835175B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201510272424.8
申请日：2015-05-26
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉注意机制的核环境中目标检测方法，包括：对普通相机采集到的图像的亮度、颜色、方向特征进行提取，得到三个特征显著性图；对上述显著性图进行加权融合，得到加权显著图；根据加权显著图获得感兴趣区域并对其进行特征提取；提取γ相机混合图的特征；用SIFT方法将感兴趣性区域与混合图融合，检测目标位置。本发明利用自下而上数据驱动注意模型提取出若干感兴趣区域，大大降低后期匹配过程的计算量；再将其与自上而下任务驱动注意模型相结合建立双向视觉注意模型，能大大提高图像中目标区域检测的精度和处理效率，而且匹配过程消除了场景中不相关区域的干扰，使提取的作业目标具有更好的鲁棒性和准确性。
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