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公开(公告)号：CN106313121A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610889303.2
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 朱晓庆 , 李诚 , 阮晓钢 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
CPC classification number: B25J19/06 , B05B15/00 , B25J11/0075
Abstract: 一种基于一体化气密通道的防爆工业机器人，包括工业机器人本体、工业机器人控制柜、一体化气密通道、进气阀、出气阀、压力计。本发明提出的工业机器人具备防爆能力，符合国家防爆等级标准要求，可以在易燃易爆危险环境下执行作业任务。本发明通过一体化气密通道将电机、驱动器、控制柜、线路连接器等可能产生电火花的部件与外界危险环境隔绝，气密通道内充满惰性气体并始终保持气密通道内气压大于外界危险环境气压1.2倍以上，通过气压计实时监测整个机器人自身安全。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为易燃易爆危险环境下作业工业机器人提供防爆解决方案。
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公开(公告)号：CN103744297B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410005737.2
申请日：2014-01-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种小型自平衡机器人姿态模拟器，属于机器人姿态运动仿真、惯导设备检测领域；小型自平衡机器人姿态模拟器可以模拟自平衡机器人的俯仰角、航向角的变化；同时水平移动滑台和两轴转台运动的叠加亦可以模拟两轮自平衡机器人在水平面上复杂的运动姿态，包括自旋、匀速转向、机器人走“8”字；采用非线性PD双回路控制器使姿态模拟器系统稳定性增强，同时提高了控制精度；L型外框的使用，减少了系统的重力不平衡力矩、提高系统精度。
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公开(公告)号：CN103904817B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410144156.7
申请日：2014-04-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02K7/02
CPC classification number: Y02E60/16
Abstract: 本发明涉及一种复合式反作用飞轮,包括固定板、支撑板、电机固定座、减速电机、飞轮、轴承、轴承支座，其中固定板分别固定连接支撑板和轴承支座；减速电机通过电机固定座固定在支撑板上；减速电机驱动飞轮回转，飞轮另一端通过轴承固定在轴承支座上，所述的飞轮包括多个叶片、两个法兰、辐板和空心式飞轮转轴，其中叶片沿圆周均匀布置，叶片两端分别与一个法兰连接，辐板与空心式飞轮转轴固定连接，每一个叶片通过一个辐板连接，减速电机依次通过飞轮转轴、辐板驱动叶片产生惯性反作用力矩和气动反作用力矩。本发明可以有效延迟飞轮速度饱和现象的发生，具有较高的可操控性。
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公开(公告)号：CN105388452A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510729672.0
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S5/00
CPC classification number: G01S5/00
Abstract: 基于生命探测飞行器的超宽带雷达多点分布式目标定位方法，涉及生命探测飞行器和雷达技术领域。基于搜救飞行器的强大机动性能，在飞行器上安置超宽带生命探测雷达，利用多点分布式目标定位方法，实现生命体的快速准确定位。实验中将雷达置于飞行器云台上，利用飞行器控制雷达在高空移动，根据多点分布式目标判别准则，应用三球面法求解目标位置信息。原先的一发一收模式下的距离探测结果将用于求解三元二次非齐次方程组，根据方程组所得结果选出最优解，即得出生命体在三维空间中的位置信息。通过应用相邻判别法搜索探测点，使得雷达距离目标位置最近且包围目标，提升生命体目标定位的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103093235B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210592487.8
申请日：2012-12-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于改进距离核主成分分析的手写体数字识别方法，属于模式识别与人工智能领域。本发明的特征在于，采用MNIST数据库作为实验对象，首先对样本进行二值化预处理，将处理后的样本数据利用距离核映射的核特征空间，在核特征空间利用K均值聚类将训练样本集分为N类子集，然后在核空间中计算核矩阵的特征向量得到变换矩阵，利用变换矩阵进行特征提取，将提取的特征数据集放入支持向量机建立训练模型，最后利用模型预测测试样本的识别率。本发明可以很好的提高手写体数字识别率高，减少运行时间，并且可以解决大样本的计算代价巨大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104985584A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510429025.8
申请日：2015-07-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种球形自平衡机器人，该机器人包括支架、行走球、支撑轮组件、驱动电机组件、控制器和蓄电池；所述的支架上布置有上下两层支撑轮组件，每层沿圆周方向相隔90°均布有四组支撑轮组件；通过支撑轮组件对行走球进行限位，保持支架可以绕行走球表面滑动；所述的支架上分别在纵向、横向和轴向布置有三组驱动电机组件，控制器接收控制指令后采集姿态检测器件的数据，运算后驱动电机转动，进而驱动行走球产生纵向、横向和回转方向的三个自由度的运动。机器人具有运动平稳、转向灵活、重量轻、结构简单的特性。
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公开(公告)号：CN104589356A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410697456.8
申请日：2014-11-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及基于Kinect人手运动捕捉的灵巧手遥操作控制方法。实现所述方法的硬件包括：Kinect传感器，计算机和遥机器人灵巧手系统。首先利用混合活动轮廓模型跟踪手部外轮廓后，应用粒子滤波算法实现手部姿态跟踪。然后通过机器人实时传输的反馈图像信息，观察远端情况，从而实施特定操作任务。本发明采取结合深度信息以及YCbCr肤色检测空间技术的活动轮廓模型，解决了图像含有强噪音或目标具有弱边界时很难得到真实解的问题；本发明采取基于模板匹配的粒子滤波姿态检测方法，可以检测并估计高维特征的人手三维姿态；本发明采用手控模式与程序模式相结合的主从操作方式，简便、快捷，体现了人机交互的指导性、易用性。
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公开(公告)号：CN103878772A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410127609.5
申请日：2014-03-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及具有模仿学习机制的仿生轮式机器人系统及方法。所述系统包括示教机器人A和模仿机器人B。机器人系统工作时，首先由示教机器人A演示示教行为，然后，模仿机器人B观测并模仿机器人A的示教行为。本发明将一种由舵机和红外线传感器组装而成的旋转装置搭载在模仿机器人上，通过旋转检测的行为捕捉方法，采集离散示教观测点的动作信息，然后将这些信息应用模仿学习算法，指导模仿机器人模仿学习示教行为。大大降低了传感器的成本，同时克服了传统运用摄像技术采集示教行为后图像处理的繁琐过程，提高了机器人模仿学习的效率，减少了机器人学习的时间。
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公开(公告)号：CN103792846A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410055115.0
申请日：2014-02-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及了一种基于Skinner操作条件反射原理的机器人避障导航方法。首先，建立机器人的动作集合概率，并令其符合均匀分布；然后，随机选择一个动作，计算相应的位置变化，进而根据与障碍及目标点距离计算出新位置对应的负理想度，并由此得出取向函数值，根据取向函数值按照操作条件反射理论调整动作概率分布，计算系统熵；当系统熵趋于最小值时，选择概率最大动作所指角度前行；重复学习过程，直至抵达目的地。本发明能够很好地模拟人及动物的操作条件反射行为，提高机器人的智能水平，使其具备较强的自学习、自组织、自适应能力，能够在无导师信号的情况下自主探索环境，成功避障导航。
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公开(公告)号：CN103744297A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410005737.2
申请日：2014-01-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种小型自平衡机器人姿态模拟器，属于机器人姿态运动仿真、惯导设备检测领域；小型自平衡机器人姿态模拟器可以模拟自平衡机器人的俯仰角、航向角的变化；同时水平移动滑台和两轴转台运动的叠加亦可以模拟两轮自平衡机器人在水平面上复杂的运动姿态，包括自旋、匀速转向、机器人走“8”字；采用非线性PD双回路控制器使姿态模拟器系统稳定性增强，同时提高了控制精度；L型外框的使用，减少了系统的重力不平衡力矩、提高系统精度。
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