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公开(公告)号：CN107226133A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710381820.3
申请日：2017-05-26
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B62D15/02
摘要： 本发明公开了一种断开式梯形转向系统的车轮转角测量装置及测量方法，车轮转角测量装置包括转角传感器、连接套筒和止动块，连接套筒的一端与转角传感器的外壳固定连接，且使转角传感器的中心轴处于连接套筒中，止动块通过销柱固定于转角传感器的中心轴上。安装使用时，连接套筒的另一端与转向系统的摆臂固定连接，止动块卡扣在摆臂立轴沿其轴线开设的止动孔中，其具有结构简单、使用方便、测量精确的优点。测量方法包括以下步骤：通过转角传感器实时测量左摆臂的转角；根据实时测得的左摆臂的转角，采用空间机构法实时计算左车轮的转角；根据实时测得的左摆臂的转角，采用空间机构法实时计算右车轮的转角。测量方法具有实时性强、可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN107054462A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710242497.1
申请日：2017-04-14
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种重型底盘用双桥转向系统，包括动力转向器、随动器、左摆臂、右摆臂、前桥左边拉杆、前桥右边拉杆、前桥左梯形臂、前桥右梯形臂、前桥横拉杆、后桥左边拉杆、后桥右边拉杆、后桥左梯形臂、后桥右梯形臂和后桥横拉杆，动力转向器和随动器之间设有油路。安装使用时，动力转向器和随动器固定在车架上，前桥左梯形臂、前桥右梯形臂、后桥左梯形臂和后桥右梯形臂对应与前桥左转向节、前桥右转向节、后桥左转向节和后桥右转向节固定连接，动力转向器的输入端通过转向传动轴、角传动器与方向盘连接。其具有结构简单、输出扭矩大、占用空间小、转角大的优点。
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公开(公告)号：CN107010110A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710242471.7
申请日：2017-04-14
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC分类号： B62D7/142 , B62D7/1527 , B62D7/163 , B62D7/166
摘要： 本发明公开了一种大轴荷底盘用双桥转向系统，包括前桥转向单元、后桥转向单元、T型角传动器、第一转向传动轴和第二转向传动轴，前桥转向单元包括第一动力转向器、第一随动器、前桥左摆臂、前桥右摆臂、前桥左边拉杆、前桥右边拉杆、前桥左梯形臂、前桥右梯形臂和前桥横拉杆，后桥转向单元包括第二动力转向器、第二随动器、后桥左摆臂、后桥右摆臂、后桥左边拉杆、后桥右边拉杆、后桥左梯形臂、后桥右梯形臂和后桥横拉杆，T型角传动器的两输出端通过第一转向传动轴和第二转向传动轴与第一动力转向器的输入端和第二动力转向器的输入端连接。其具有结构简单、使用方便、输出扭矩大、占用空间小、前轮转角大的优点，可满足大轴荷底盘的使用需求。
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公开(公告)号：CN117985105A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410094765.X
申请日：2024-01-23
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： B62D6/00 , G05B13/04 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提供多轴车辆全轮转向控制方法与控制系统，解决现有全轮转向控制方法性能差的技术问题。方法包括：形成车辆全轮转向系统的动力学模型、车辆在高速和低速转向时的质心运动理想参考模型、车辆侧向和横摆运动的误差动力学模型；基于误差动力学模型构建侧向st滑模控制率和横摆st滑模控制率；将侧向st滑模控制率和横摆st滑模控制率向各轴解耦形成各轴车轮转角。本发明将转向系统的虚拟侧向控制力和虚拟横摆控制力矩分为补偿无扰动系统的标称控制率和克服不确定扰动的鲁棒控制率，利用st滑模鲁棒控制率应对转向系统中的众多非线性和不确定因素，有效抑制系统的抖振现象；具有有限时间收敛特性，有效提高多轴车辆的转向机动性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117707140A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311520145.X
申请日：2023-11-15
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明提供一种无人车辆远程驾驶系统。所述系统包括无人车单元和指控车单元；无人车单元包括第一控制器、视频采集模块和第一通信模块；指控车单元包括第二控制器、第二通信模块、显示器模块、控制面板、分别与制动踏板、油门踏板、方向盘联动的制动传感器、油门传感器、转向传感器；第一控制器向第二控制器发送车辆状态信息和视频图像数据，第二控制器将指控车上的操纵员对制动踏板、油门踏板、方向盘和控制面板的操作转换成控制指令发送给第一控制器，第一控制器根据接收到的控制指令通过CAN总线输出各种控制信号对无人车进行控制。本发明所述系统具有行驶制动性能好、无驾驶盲区等特点，适合超重型无人车辆的远程驾驶控制。
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公开(公告)号：CN115214338A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210848192.6
申请日：2022-07-19
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明公开了一种高低温分区设计的集成化动力单元，包括舱体，舱体内的发电机与发动机左右相对设置，且发电机的转子轴通过弹性联轴器与发动机的飞轮连接，发电机控制箱与发电机电连接，第一水冷散热器分别与发电机和发电机控制箱连接，第二水冷散热器、燃油箱、空气滤清器、消声器分别与发动机连接，发电机和发动机安装于舱体中部，发电机控制箱、第一水冷散热器、燃油箱和空气滤清器安装于舱体的左半部，第二水冷散热器和消声器安装于舱体的右半部。本发明将动力动力单元的高温侧与低温侧隔离，并对高温侧和低温侧单独进行散热处理，提高了动力单元的散热效率，其还具有模块化、结构紧凑、体积小、安全可靠、拆卸简便、维护方便的优点。
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公开(公告)号：CN112550445A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010025643.7
申请日：2020-01-10
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明涉及一种液压助力转向系统，包括转向油罐、转向主泵、动力转向器、主油缸、对中油缸和蓄能器，主油缸包括主缸体和主活塞杆，主缸体与车架铰接，主活塞杆与转向垂臂铰接，主油缸设有接口B、接口C、接口D、接口E和接口F，接口C和接口D之间集成有压力和补偿阀，对中油缸包括对中缸体和对中活塞杆，对中缸体与后转向桥桥身铰接，对中活塞杆与后转向桥的左侧梯形臂铰接，对中油缸设有接口W、接口X、接口Y和接口Z，接口B与动力转向器的右转输出油口连接，接口E与动力转向器的左转输出油口连接，接口C与接口X连接，接口D与接口W连接，接口F与接口Y和接口Z连接。其具有结构简单、安全可靠、稳定性好、适应性强的优点。
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公开(公告)号：CN109849636A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910172351.3
申请日：2019-03-07
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种多轴重型车辆用独立悬架电驱动桥，包括：轮组、独立悬架系统、车架、传动半轴以及电机；电机固定在车架上，通过传动半轴驱动轮组转动，左右轮组分别通过对称布置的两个电机驱动；独立悬架系统连接在轮组和车架之间。所述独立悬架系统包括上横臂、下横臂、弹性减振元件、球铰、上横臂销轴、下横臂销轴、下销、螺栓；上横臂、下横臂内端分别通过上横臂销轴、下横臂销轴固定在车架上，外端通过球铰与轮组连接，弹性减振元件下端通过下销与下横臂连接，上端通过螺栓固定在车架上。
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公开(公告)号：CN106985904A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710242498.6
申请日：2017-04-14
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明涉及一种摆臂中置式双桥转向系统，包括前桥转向单元、后桥转向单元和纵拉杆，前桥转向单元包括动力转向器、前桥摆臂、前桥左边拉杆、前桥右边拉杆、前桥左梯形臂和前桥右梯形臂，后桥转向单元包括随动器、后桥摆臂、后桥左边拉杆、后桥右边拉杆、后桥左梯形臂和后桥右梯形臂，动力转向器和随动器固定在车架上，前桥左梯形臂、前桥右梯形臂、后桥左梯形臂和后桥右梯形臂对应与前桥左转向节、前桥右转向节、后桥左转向节和后桥右转向节固定连接，动力转向器的输入端通过转向传动轴和角传动器与方向盘连接。其具有结构简单、使用方便、输出扭矩大、占用空间小、转角大、轴距适应性强的优点，可满足车轮大跳动量重型底盘的使用需求。
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公开(公告)号：CN117465179A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311386019.X
申请日：2023-10-24
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： B60G11/27 , B60G11/26 , B60G17/052 , B60G17/04
摘要： 本发明涉及一种可主动调节车身高度的平衡悬架，包括平衡支架、前纵臂、前轮连接件、前缓冲减振件、后纵臂、后轮连接件和后缓冲减振件，平衡支架通过支撑轴与车体铰接，前纵臂的后端通过第一前销轴与平衡支架的前下端铰接，前轮连接件固定在前纵臂的前端，前缓冲减振件的上端通过第二前销轴与平衡支架的前上端铰接，前缓冲减振件的下端通过第三前销轴与前纵臂的中部铰接，后纵臂的前端通过第一后销轴与平衡支架的后下端铰接，后轮连接件固定在后纵臂的后端，前缓冲减振件的上端通过第二后销轴与平衡支架的后上端铰接，后缓冲减振件的下端通过第三后销轴与后纵臂的中部铰接。其具有结构简单、调节方便、适应性强、可靠性高的优点。
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