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公开(公告)号：CN112665528A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011624528.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 河南卫华重型机械股份有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种激光扫描三维成像的矫正方法，通过激光扫物体描获得激光点阵数据，存储于数据库；从数据库读取激光点阵数据到临时变量数据表中；对扫描的点阵数据进行补偿并插入点值；点阵数据插入后进行坐标的矩阵变换；将变换后的点阵数据进行保存输出。本发明通过一种基于扫描角度和倾斜角度的实时测量，而求解出相对于某一具体的点的数据插入的方法，实现了点阵从稀疏不一致的状态到点阵均匀的转换，使得点阵变得真实反映实际的物体状态，为接下来的点阵图形处理提供了良好的数据信息。
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公开(公告)号：CN109399465B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201711045725.2
申请日：2017-10-31
Applicant: 河南卫华重型机械股份有限公司
Abstract: 一种适用于电动四绳抓斗起重机满斗操作的电气控制方法，其特征在于：步骤1，依据模糊控制原理，模仿人的思维方式和人的控制经验来搭建模仿司机操作抓斗抓料作业的过程模型；步骤2，根据过程模型搭建系统的线性函数；步骤3，线性函数曲线节点的采集，通过现场调试采集抓斗抓料满斗过程的线性函数曲线节点；步骤4，根据所构建的线性函数关系，及数据采集式样求出的被控参数，利用高级语言，写入ARM控制器，生成可执行程序；步骤5，通过生成可执行程序对四绳抓斗起重机抓取过程进行控制。相对于现有技术，司机操作抓斗抓料过程大大简化，不再需要控制开闭电机的同时，再紧张的控制升降支持电机。采用本发明后，司机抓料，仅需控制开闭电机，升降支持电机会依据程序自动按函数曲线运行，由于模仿了成熟司机操作员的控制动作，满斗成功率实际作业统计在95%以上。效率大大提高，不再依赖有经验的成熟操作人员，操作人员的疲劳度大大降低，并且该方法具有自学习功能，人工手抓几次，ARM控制器会自学习抓斗深挖曲线，自动适应工况环境。
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公开(公告)号：CN105502166B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510910215.1
申请日：2015-12-10
Applicant: 河南卫华重型机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种仓储起重机全自动程序优化算法，包括下述步骤：1）建立数学模型：创建逐级逼近法数学模型，对起重机进行一键定位功能；建立数学函数模型，自动生成起重机每次运行路径的经由点；2）PLC程序的开发：设计开放式程序，使起重机接收上位机运行路径的导引，结构化程序语言SCL编程；安装wincc过程监视系统应用程序；在PLC中设置状态字SWO，利用状态字SWO标识起重机的运行状态，起重机每次运行，均设定相应状态字校验；3）自学习路径存储开发：进行起重机运行状况的二次判断与反馈；开发PLC程序的适时存储和自学习路径功能，本发明具有提高作业效率、自动化程度高、功能全面、操作简便、适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN102502410B
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201110332759.6
申请日：2011-10-28
Applicant: 河南卫华重型机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种抓斗起重机的升降电机与开闭电机快速跟随控制方法，步骤如下：抓斗抓满物料，抓斗闭合时，将开闭电机切换到定转矩的力矩控制模式，使开闭电机以设定转矩减速运行；同时使升降电机工作在定转速的速度控制模式，使升降电机加速运行到设定速度；当升降电机的拉绳与开闭电机的拉绳运行距离相等时，将开闭电机切换到速度控制模式，将升降电机切换到跟随开闭电机转矩的力矩控制模式。通过控制开闭电机和升降电机的工作模式，在升降电机拉绳为拉直以承担负载时，使得开闭电机处于力矩限制状态，确保开闭电机不过载，并且使开闭电机减速运行，同时升降电机处于快速加速状态直到二台电机的运行距离相同。
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公开(公告)号：CN119247871B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411783732.2
申请日：2024-12-06
Applicant: 河南卫华重型机械股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 一种封闭出焦环境下的起重机运行方法，涉及起重机控制技术领域，包含以下步骤：S1、模型构建，建立回归模型；S2、拟合优度评估，使用R²值来评价回归模型对数据的拟合程度；S3、使用防爆激光扫描仪和防爆定位传感器实时监测焦池气体浓度和可燃气体密度，记录对应的起重机运行速度Y作为响应变量；S4、估计回归系数，生成回归方程和相应的统计指标R2；S5、模型应用与速度控制，将得出的回归模型集成到PLC控制系统中；依据实时监测的X1和X2值计算出安全运行速度Y，并通过设置变频器调整电机转速至Y值本发明结合线性回归模型、实时监测技术和PLC控制系统，为起重机在封闭出焦环境中的安全运行提供了保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117401580B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311695590.X
申请日：2023-12-12
Applicant: 河南卫华重型机械股份有限公司
Abstract: 一种起重机主梁形变软检测方法，通过数据处理单元中的算法，能够实时计算出当前主梁的受力情况，然后利用大数据平台根据该受力情况准确分析出主梁的形变量，从而能够在主梁弯曲程度较深时能够及时发现，进而提高起重机运行的安全性。
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公开(公告)号：CN117401580A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311695590.X
申请日：2023-12-12
Applicant: 河南卫华重型机械股份有限公司
Abstract: 一种起重机主梁形变软检测方法，通过数据处理单元中的算法，能够实时计算出当前主梁的受力情况，然后利用大数据平台根据该受力情况准确分析出主梁的形变量，从而能够在主梁弯曲程度较深时能够及时发现，进而提高起重机运行的安全性。
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公开(公告)号：CN112665528B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202011624528.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 河南卫华重型机械股份有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种激光扫描三维成像的矫正方法，通过激光扫物体描获得激光点阵数据，存储于数据库；从数据库读取激光点阵数据到临时变量数据表中；对扫描的点阵数据进行补偿并插入点值；点阵数据插入后进行坐标的矩阵变换；将变换后的点阵数据进行保存输出。本发明通过一种基于扫描角度和倾斜角度的实时测量，而求解出相对于某一具体的点的数据插入的方法，实现了点阵从稀疏不一致的状态到点阵均匀的转换，使得点阵变得真实反映实际的物体状态，为接下来的点阵图形处理提供了良好的数据信息。
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公开(公告)号：CN109822082A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910072025.5
申请日：2019-01-25
Applicant: 河南卫华重型机械股份有限公司
IPC: B22D37/00
Abstract: 本发明涉及一种模具自动浇铸流量控制方法，包括步骤：设定最大浇铸流量、最大浇铸重量，记录钢包的初始重量；浇铸开始后，每间隔预定时间采集一次钢包的当前重量；浇铸过程中，根据钢包的初始重量、当前重量计算当前浇铸重量、当前浇铸流量，根据计算获得的当前浇铸重量、当前浇铸流量控制钢包的倾角；本申请通过采集钢包的当前重量，能够自动计算当前的浇铸流量和浇铸重量，自动调节钢包的倾斜角度，使得当前浇铸流量始终接近最大浇铸流量，能够快速地进行自动浇铸。
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公开(公告)号：CN102424328B
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201110363445.2
申请日：2011-11-16
Applicant: 河南卫华重型机械股份有限公司
IPC: B66C13/22
Abstract: 本发明涉及一种抓斗起重机及其控制电路，抓斗起重机包括升降电机（M10）、开闭电机（M20）及对应升降电机的上升接触器（K10）、下降接触器（K20）、升降制动器（Y10），对应开闭电机的开斗接触器（K21）、闭斗接触器（K11）、开闭制动器（Y20），由于用了比原来更少的开关器件控制电路能够使电机的联动，实现抓斗的升降与开闭电机的起停同步控制，降低了操作人员的劳动强度与难度，降低了出错几率。
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