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公开(公告)号：CN109739266A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811467574.4
申请日：2018-12-03
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种地面无人运输平台的跟随控制方法，属于地面无人平台自主导航技术领域。该方法采用的硬件包括3D激光雷达传感器、组合导航设备、工控机和穿着3M反光材质服装的引导人员；该方法实现的步骤如下：引导开始前，无人运输平台停车等待，引导人员位于无人运输平台前方4米范围内；引导开始时，引导人员前行，当与无人运输平台距离超过一定距离后，车载工控机利用3D激光雷达传感器和组合导航设备对引导人员进行目标识别，通过识别结果控制无人运输平台对引导人员进行自主伴随跟踪。本发明可以显著提高定位精度和控制精度。同时，利用激光雷达对于周围障碍物及引导人员的有效距离探测，实现紧急停车机制，保证安全性。
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公开(公告)号：CN113702967B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111122185.X
申请日：2021-09-24
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明涉及一种地面无人平台的引导车辆目标识别与跟踪方法及车载系统，属于地面无人平台半自主导航技术领域。本发明设计的自主车辆引导目标识别与跟踪方法及车载系统，提供了一靠安全可靠的引导目标识别与跟踪方案，能够有效实现引导‑跟随无人编队运输，节省物资运输过程中的人力支持，提升编队运输系统的智能化水平，同时提高无人化自主编队运输系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110888456B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201911231861.X
申请日：2019-12-05
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明属于无人系统协同控制技术领域，公开了一种无人机与无人车的自主协同侦察控制方法。该方法首先无人机自主飞往指定侦察区域，将自主侦察到的目标物图像及坐标位置发送给地面站，然后地面站转发目标位置信息给无人车，无人车自主导航至目标位置，进行近距离侦察。最后完成侦察任务，地面站下发任务结束指令，无人机和无人车自主返航。本发明以无人机‑地面站‑无人车三个分系统的自主协同控制形式，通过搭载多种传感器设备，对特定目标进行自主侦察，利用无线电进行信息交互，实现数据共享，同时，利用自主导航的相关技术途径，实现无人机与无人车的自主导航，实现自主协同侦察，减轻操控人员的负担，提高空地协同侦察的智能化水平。
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公开(公告)号：CN113702967A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111122185.X
申请日：2021-09-24
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明涉及一种地面无人平台的引导车辆目标识别与跟踪方法及车载系统，属于地面无人平台半自主导航技术领域。本发明设计的自主车辆引导目标识别与跟踪方法及车载系统，提供了一靠安全可靠的引导目标识别与跟踪方案，能够有效实现引导‑跟随无人编队运输，节省物资运输过程中的人力支持，提升编队运输系统的智能化水平，同时提高无人化自主编队运输系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108132661B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201710118313.0
申请日：2017-03-01
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明提供了一种地面无人平台车载系统的状态监控方法及车载系统，该方法包括车载系统启动时进行自检：若车载系统监控模块发生异常，则车载系统监测模块接收关闭指令，关闭车载系统；否则，车载系统监控模块检查车载系统，且车载系统监控模块向异常模块发送“挂起”命令，挂起异常模块中的进程，同时车载系统启动运行；运行中的所述车载系统收到触发指令后，车载系统监控模块检查所述车载系统，若监测发现车载系统异常，则进行停车规划或关闭车载系统。本发明提供的技术方案能及时发现系统异常状态，并对异常位置及时定位，提高了无人平台的系统可靠性和调试效率。
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公开(公告)号：CN110821999A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911131807.8
申请日：2019-11-19
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： F16F3/10 , F16F15/08 , F16F15/067
摘要： 本发明涉及一种具备限位减震复合功能的减震器，属于车用减震器技术领域。本发明通过在导向筒内置具有减震和限位功能的橡胶减震块，实现车用减震器减震和限位的集成，减少了减震器、限位器所需要安装空间，通过弹簧调整螺栓调节减震弹簧的预紧力，实现同一弹簧的不同预紧效果，从而实现减震器弹性行程调节，该结构具有结构紧凑、需要安装尺寸小、可靠性高等特点，可应用于轮式车辆悬架系统，减少轮式车辆轮舱占用车体体积，也可以用于其他需要减震限位的机构。
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公开(公告)号：CN109520505A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811466483.9
申请日：2018-12-03
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种自主导航拓扑地图生成方法，属于地面无人平台自主导航技术领域。该方法首先进行轨迹点采集形成包含经纬度信息的轨迹点序列文件；然后选取应用场地的参考位置，作为界面显示、加载背景地图的依据；其次导入轨迹点，通过坐标变换显示在界面中；再选择拓扑地图生成模式并利用路点操作制作拓扑地图；最后按路点标注顺序生成拓扑地图并保存。本发明能够针对实时采集的定位信息，快速设计自主导航拓扑地图；同时方便修改和优化路线，有助于实现如机场调度、园区巡逻等特定场景下的自主导航实际应用。
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公开(公告)号：CN210101502U
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201920367858.X
申请日：2019-03-21
申请人： 中国北方车辆研究所 , 北京德馨同创科技发展有限责任公司
IPC分类号： B60R11/00
摘要： 本实用新型实施例提供一种智能汽车的传感系统，包括安装底板和传感器组件，安装底板安装于智能汽车车顶上；传感器组件包括第一、第二、第三和第四激光雷达，第一激光雷达通过第一旋转装置安装于靠近安装底板最前端的表面，第二激光雷达通过第二旋转装置安装于安装底板的最左端，第三激光雷达通过第三旋转装置安装于安装底板的最右端，第四激光雷达通过第四旋转装置安装于安装底板的最后端，第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转装置和第四旋转装置均包括固定座和旋转座，安装于旋转座上的激光雷达能够旋转，其能及时、准确且全面采集汽车周围环境信息。
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