公开(公告)号：CN115167233A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210902455.7

申请日：2022-07-29

申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 ,  山西天地煤机装备有限公司 ,  煤炭科学研究总院

发明人： 贾运红 ,  杨泽源 ,  鲍文亮 ,  焦晓峰 ,  任晓文 ,  赵辉 ,  韩霏 ,  乔佳伟 ,  王婵娟 ,  李成城 ,  张琪

IPC分类号： G05B19/042 ,  E21D11/15 ,  E21D11/40

摘要： 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。

公开(公告)号：CN217151984U

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202220481461.5

申请日：2022-03-07

申请人： 中煤华晋集团有限公司 ,  山西天地煤机装备有限公司 ,  中国煤炭科工集团太原研究院有限公司

发明人： 孙峰 ,  焦晓峰 ,  李红波 ,  贾运红 ,  程凤霞 ,  任晓文 ,  张晓峰 ,  张金 ,  王光肇 ,  高鹏 ,  马祺杰 ,  王婵娟 ,  张凯 ,  靳明智 ,  李斌

IPC分类号： E21D19/06 ,  E21D20/00

摘要： 本公开关于一种智能锚杆钻机自动铺网控制系统，涉及自动化技术领域。其中，系统包括：设置在锚杆钻机上的控制器以及铺网机构；其中，铺网机构包括：网片支撑架、套筒机构、升降机构以及底座；其中，底座固定在锚杆钻机上；升降机构固定在底座上；套筒机构通过第一旋转部件与升降机构连接；网片支撑架通过第二旋转部件与套筒机构连接；套筒机构、第一旋转部件、第二旋转部件以及升降机构，分别设置有对应的马达；控制器，与各个马达连接，用于驱动各个马达，对套筒机构、第一旋转部件、第二旋转部件以及升降机构进行控制，以控制铺网机构进行铺网处理，提高锚护作业的安全性和智能锚杆钻机的铺网效率。

公开(公告)号：CN118959054A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410998940.8

申请日：2024-07-24

申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司

发明人： 张东宝 ,  金江 ,  吕继双 ,  米雄伟 ,  孔令志 ,  张云波 ,  李杰 ,  韩鹏程 ,  朱振天 ,  黄帅 ,  孟振宇 ,  贾运红 ,  任晓文 ,  马祺杰 ,  王婵娟

IPC分类号： E21D20/00 ,  E21B19/14 ,  E21B15/00 ,  E21B19/24

摘要： 本公开了一种切换机构和自动钻架。切换机构包括切换框和切换油缸。切换框包括竖板和连接在所述竖板两端的左固定座和右固定座；所述竖板与所述自动钻架的机架固定连接；切换油缸安装于位于所述左固定座和右固定座之间；所述切换油缸与所述钻箱和所述锚箱连接，以驱动所述钻箱和所述锚箱横向移动；其中，所述钻箱和所述锚箱位于所述竖板的同一侧，并位于所述竖板和所述驱动件之间。本公开解决了现有钻箱和锚箱之间的摆动切换容易卡滞，且可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN118815517A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410997932.1

申请日：2024-07-24

申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司

发明人： 张东宝 ,  吕继双 ,  安四元 ,  朱振天 ,  刘长龙 ,  金江 ,  周倜 ,  米雄伟 ,  兰辉敏 ,  米豪鼎 ,  张云波 ,  黄帅 ,  任晓文 ,  马祺杰 ,  王婵娟

IPC分类号： E21D20/00 ,  E21D20/02 ,  E21B15/00 ,  E21B19/24 ,  E21B19/14 ,  E21B41/00

摘要： 本公开了一种自动钻架和锚护系统。自动钻架包括机架和设置在机架上的钻箱、送药机构、锚箱、切换机构和对中机构。钻箱横向滑动设置于机架的下部，并通过钻杆实现钻孔；送药机构设置于机架的中部，并通过喷药套管将锚固剂输送至钻孔中；锚箱横向滑动设置于机架的中部，并与钻箱位于机架的同一侧，并用于将锚杆插入至已输送锚固剂的钻孔中；切换机构设置于机架的下部，并用于驱动钻箱和锚箱横向滑动，以使得钻杆和锚杆依次位于工作位；对中机构设置于机架的上部，并用于驱动喷药套管至工作位，以及带动处于工作位的钻杆移至钻孔避让位。本公开解决了现有自动钻架不能在钻孔状态、送药状态和锚杆状态依次切换的技术问题。

公开(公告)号：CN117518874A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311614760.7

申请日：2023-11-29

申请人： 山西天地煤机装备有限公司

发明人： 程凤霞 ,  金江 ,  原钢 ,  鲍文亮 ,  焦晓峰 ,  王威 ,  赵海伟 ,  冯化 ,  冯利 ,  靳明智 ,  王婵娟 ,  王强 ,  田克君 ,  金雪琪 ,  李杰

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明提供掘锚一体机提升机构数字孪生构建系统及其路径规划方法，涉及煤矿设备控制技术领域，所述系统包括：中央控制系统，用于自动识别与侧帮钻架提升机构高度相关的信息，并根据与侧帮钻架提升机构高度相关的信息，自动规划侧帮钻架提升机构定位高度的路径，并通过CAN通信发送最终决策至次控制器，驱动电磁阀控制相关机构动作；数字孪生系统，用于分析各传感器信息，将侧帮钻架提升机构的姿态在上位机上呈现。本发明对侧帮钻架提升机构自动控制，实现侧帮钻架提升机构高度自动定位、最优路径的自动规划，缩短侧帮钻架提升机构高度定位的时间，提高支护作业效率。

公开(公告)号：CN116382561A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202211476129.0

申请日：2022-11-23

申请人： 国能包头能源有限责任公司 ,  中煤科工集团武汉设计研究院有限公司 ,  山西天地煤机装备有限公司

发明人： 韩胜广 ,  赵旭 ,  辛德林 ,  赵会 ,  杨勇 ,  郭玉龙 ,  阎俊杰 ,  张金 ,  王婵娟 ,  郝亚明 ,  范磊 ,  刘艳 ,  李向磊 ,  李杰 ,  赵海伟 ,  郭利强

IPC分类号： G06F3/06 ,  G06F11/14

摘要： 本申请提出的数据掉电保持方法、装置及存储介质中，获取工业控制系统的掉电保持数据，将掉电保存数据存储至独立数据存储区，独立数据存储区专门用于存储掉电保持数据，确定工业控制系统的掉电保持数据是否发生变化，若掉电保持数据发生变化，则将掉电保持数据替换独立数据存储区中对应的掉电保持数据。由此可知，本申请将掉电保存数据存储至独立数据存储区，基于此当数据量较大时，独立数据存储区也不会受到自身硬盘大小及读取速率的影响，从而可以适用于大型设备的数据掉电保持，保证了掉电保持数据存储的快速性和稳定性。

公开(公告)号：CN117970899A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311647408.3

申请日：2023-12-04

申请人： 山西天地煤机装备有限公司

发明人： 原钢 ,  呼守信 ,  金江 ,  高鹏 ,  高旭彬 ,  杨勇 ,  郝亚明 ,  金雪琪 ,  上官志鹏 ,  赵海伟 ,  张凯 ,  晓亚迪 ,  李杰 ,  王婵娟 ,  冯利

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明提供一种双巷掘锚工作面地面数字孪生驾驶舱控制方法及系统，涉及煤矿掘进装备控制技术领域，所述方法包括：获取双巷掘锚工作面的相关数据；根据所述相关数据，建立数字孪生模型；对建立的数字孪生模型进行验证，以得到验证结果；根据所述验证结果，对数字孪生模型进行优化，以得到优化的数字孪生模型；根据优化的数字孪生模型，生成控制策略；根据所述控制策略，控制双巷掘锚工作面地面驾驶舱。本发明可以更准确地模拟和预测双巷掘锚工作面的行为和性能，使得控制策略可以更精确地针对实际情况进行制定，从而提高控制精度。