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公开(公告)号：CN116382561A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211476129.0
申请日：2022-11-23
申请人： 国能包头能源有限责任公司 , 中煤科工集团武汉设计研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出的数据掉电保持方法、装置及存储介质中，获取工业控制系统的掉电保持数据，将掉电保存数据存储至独立数据存储区，独立数据存储区专门用于存储掉电保持数据，确定工业控制系统的掉电保持数据是否发生变化，若掉电保持数据发生变化，则将掉电保持数据替换独立数据存储区中对应的掉电保持数据。由此可知，本申请将掉电保存数据存储至独立数据存储区，基于此当数据量较大时，独立数据存储区也不会受到自身硬盘大小及读取速率的影响，从而可以适用于大型设备的数据掉电保持，保证了掉电保持数据存储的快速性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115110989A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210750037.0
申请日：2022-06-29
申请人： 中煤科工集团武汉设计研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出一种基于掘进工作面移动设备位置感知的控制系统，所述控制系统包括：给料破碎机、梭车、红外发射器、红外接收器和电控箱；所述红外发射器设置在所述梭车内，用于向所述红外接收器发送所述梭车与目标设备或目标工作人员间的距离信息；所述红外接收器设置在所述给料破碎机内，用于接收所述红外发射器发送的所述距离信息，并将所述距离信息发送到所述电控箱；所述电控箱，用于基于所述距离信息生成所述给料破碎机和所述梭车的控制指令，并基于所述控制指令对所述给料破碎机和所述梭车进行控制。本申请提出的技术方案，实现了给料破碎机与梭车联动运行的自动控制，提高了掘进工作面的安全性、降低了设备磨损、电耗，同时也降低了员工的劳动强度。
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公开(公告)号：CN118963113A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410935644.3
申请日：2024-07-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于固定时间控制理论的滑模控制方法，包括：获取电机伺服系统的严格反馈系统表达式，同时基于辅助切换函数设计固定时间非奇异终端滑模面，然后基于严格反馈系统表达式以及固定时间非奇异终端滑模面递推得到滑模控制器，最后根据得到的滑模控制器将电机伺服系统的跟踪误差时间收敛至预设范围。本发明通过设计一种新颖的固定时间非奇异终端滑模面，使得递推出的滑膜控制器能够将电机伺服系统的跟踪误差收敛至预设范围，有效提高了收敛速度，同时有效避免奇异现象发生，保证了收敛精度。
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公开(公告)号：CN118958881A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410935645.8
申请日：2024-07-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21B15/04 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
摘要： 本发明实施例提供的一种锚杆钻机摆角自适应控制方法，包括如下步骤：获取液压马达锚杆钻机系统动力数据，并基于所述液压马达锚杆钻机系统动力数据建立液压马达锚杆钻机系统的动力学模型；基于所述动力学模型进行状态变换，得到锚杆钻机摆角系统的状态空间表达式；基于所述状态空间表达式推出液压马达锚杆钻机系统实时输入表达式；基于自适应技术对未知扰动进行估计，并推出自适应律，根据所述自适应律实时控制锚杆钻机摆角，并进行跟踪定位。本发明通过设计参数调整所设计的自适应律实时控制锚杆钻机摆角，使得系统可以快速跟踪上预设锚杆安装位置信号，提高系统响应速度、调节时间和跟踪精度，便于实际操作。
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公开(公告)号：CN115862294B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211316160.8
申请日：2022-10-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用采掘运输设备防入侵测试技术领域，解决了国内、外没有针对井下采掘运输设备的防入侵及危险接近报警系统实验性的测试系统和方法，无法有效评估报警系统的有效性与可靠性的问题。提供了一种多方向模拟入侵矿用采掘运输设备的测试系统及方法，包括置于中心位置的掘进设备、围绕掘进设备设置的电子围栏、沿多个方向朝向掘进设备布置的多套模拟入侵设备和用于数据记录、分析和生成指令的上位机和用于控制多套模拟入侵设备时间同步的WIFI模块；配合多方向模拟入侵方法，实现对矿用采掘运输设备所具有的防入侵及危险接近报警系统的人员姿态辨识度、报警边界精确度、报警实时性、系统误报率以及多目标识别度等关键指标进行验证。
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公开(公告)号：CN117784784A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311754503.3
申请日：2023-12-19
摘要： 本申请公开了一种掘锚机输送机尾的控制方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取掘锚机输送机尾当前位置的第一位置信息；获取运煤设备上第一目标点和第二目标点之间中点的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，获取目标横向位置的目标横向位置信息；根据目标横向位置信息和第二位置信息，获取目标横向位置和中点之间的第一距离值；基于目标横向位置信息，对掘锚机输送机尾的横向位置进行控制，并基于第一距离值和距离阈值范围，对掘锚机输送机尾的竖向位置进行控制。通过本申请的技术方案，可以实现掘锚机输送机尾的自动化控制，确保掘锚机运输机尾和运煤设备平稳承接，提高了煤矿开采的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114148340B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111404815.2
申请日：2021-11-24
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B60W40/10
摘要： 本发明提出一种轮边驱动的车轮滑移率检测方法、装置、设备及存储介质，该方法通过构建车轮驱动转矩和转速在内的车轮动力学方程，表达轮胎与路面之间的附着特性，通过计算其导数变化来检测车轮滑转状态，从而获得最大附着系数所对应的滑移率，实时准确地判断车轮是否打滑，并输出最佳滑移率及最大附着系数。通过本发明，能够保证车辆在运动过程中的稳定，防止偏离轨道和碰撞损伤，保证运输环节的流畅，同时能避免液压控制的复杂性，节约成本，对车辆运行的自动化起到基础关键作用。
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公开(公告)号：CN114628948B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210263609.2
申请日：2022-03-17
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： H01R13/627 , H01R13/639 , H01R13/631 , H01R13/02
摘要： 本发明属于煤矿电气防爆技术领域，公开了一种防爆箱内联通双腔的快插式接线端子，包括端座和两个端头，端座包括一体成型的绝缘部和多个第一导电杆，绝缘部固定设置在用于隔离A腔和B腔的安装板上；绝缘部内部设置有多个第一导电杆，第一导电杆的两端设置有第一凹槽；端头包括端头底座、锁紧装置、限位环和第二导电杆，限位环与端头底座固定连接，进而对套设在端头底座外周的锁紧装置进行限位；端头底座上设置有多个与第一导电杆位置对应的多个第二导电杆；第二导电杆的一端为凹槽母座部，另一端为穿过限位环并与第一凹槽配合的圆杆部；锁紧装置与绝缘部通过螺纹连接。本发明接线方便，对空间要求小，适应于防爆箱内双腔间信号的快速连通。
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公开(公告)号：CN112682025B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010809591.2
申请日：2020-08-12
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本申请提出一种钻锚设备控制方法、装置及系统，其中方法包括：获取待控制的钻锚设备的当前参数信息以及预设的初始化参数信息；根据当前参数信息以及初始化参数信息，确定初始化指令序列；按照初始化指令序列，对钻锚设备进行初始化；获取预设的钻锚工作流程，其中，钻锚工作流程包括：依次排列的各个步骤，以及每个步骤对应的指令集合；依次根据钻锚工作流程中各个步骤对应的指令集合对钻锚设备进行控制，以实现对钻锚设备的自动工作控制，该方法实现了钻锚设备的自动化控制，提高了钻锚效率，降低了安全风险，保证了煤炭的安全、高产、高效开采。
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公开(公告)号：CN116084980A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211734524.4
申请日：2022-12-31
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于巷道截割的技术领域，提供了一种掘锚一体机自动切斜顶方法及控制系统，解决了在支护前使用工具将边角煤敲掉时，切斜顶与顶锚支护无法同步作业的问题。掘锚一体机有用于切斜顶的两个切斜顶机构；切斜顶机构包括切斜顶截割头、控制切斜顶截割头在巷道截面运动的油缸组和连杆组；油缸组包括旋转油缸、小臂油缸和大臂油缸；油缸组的各油缸内设置位移传感器获取该油缸伸缩参数，根据油缸伸缩参数以及连杆长度参数，确定连杆转动角度范围，通过调整小臂油缸和大臂油缸的伸缩量实现第一连杆和第二连杆转动角度调整，自动完成沿既定截割路径的切斜顶过程。本发明切斜顶时可同步进行顶锚作业，能够提高巷道采掘效率。
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