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公开(公告)号：CN102384118A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110255291.5
申请日：2011-08-31
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: F15B11/04
Abstract: 本发明公开了一种电液比例阀调速控制方法、装置、系统以及工程机械设备，该方法包括：获取液压执行元件的实际速度；在所述实际速度与期望速度之差大于预定值时，根据该差值，调节施加至所述电液比例阀的PWM信号的频率和/或占空比；根据所述调节后的PWM信号的频率和/或占空比，计算颤震信号的频率和/或幅值，并根据所述实际速度与期望速度之差的变化率，对所计算的颤震信号的幅值进行调节；以及将所述调节后的颤震信号以及所述调节后的PWM信号一起输入至所述电液比例阀。本发明可克服电液比例阀的阀芯的静摩擦力的颤震信号施加至电液比例阀，提高了电液比例阀的响应速度和线性度。
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公开(公告)号：CN118418145A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410899423.5
申请日：2024-07-05
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂的避障控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高机械臂的避障成功率。方法包括：获取机械臂末端在预设工作区域内的运动轨迹、机械臂的状态信息以及预设工作区域内的障碍物信息；根据障碍物信息与状态信息构建机械臂上的碰撞点的目标雅可比矩阵；基于标准逆运动学模型，确定在无障碍物时机械臂上各关节对应的初始关节角增量；根据机械臂的中间臂节是否存在碰撞风险确定当前的调节系数；对每个关节，根据目标雅可比矩阵、运动轨迹和调节系数确定关节对应的关节角修正量后，根据关节角修正量对相应的初始关节角增量修正，获得目标关节角增量；根据确定的各目标关节角增量控制机械臂进行避障。
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公开(公告)号：CN117928473A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311656802.3
申请日：2023-12-05
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于工程机械支腿塌陷识别的方法、工程机械及处理器。该方法包括：获取基准重心和基准平面；根据基准重心确定各支腿的支腿反力变化量；根据各支腿的支腿反力变化量确定各支腿的支腿变形变化量；根据基准平面和各支腿的支腿变形变化量确定工程机械的车体平面转动量；根据车体平面转动量确定各支腿对应的车体平面塌陷转动量；根据各车体平面塌陷转动量确定各支腿的支腿塌陷量；根据支腿塌陷量和预设支腿塌陷量阈值，对支腿所在地面进行塌陷识别。本申请通过根据支腿塌陷量进行支腿塌陷识别，可以提高对工程机械的支腿支撑塌陷的识别的精确度。
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公开(公告)号：CN117868496A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311604652.1
申请日：2023-11-27
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: E04G21/04
Abstract: 本申请公开了一种臂架振动抑制装置、方法和臂架系统，臂架包括首尾依次铰接的臂节以及连接于位于末端的臂节的布料软管，臂架振动抑制装置包括抑振执行组件、检测组件和控制单元；抑振执行组件设于布料软管的外周并靠近布料软管的首端布置；检测组件设于布料软管上并靠近末端布置，检测组件用于获取布料软管在甩动时的偏摆位移信息；控制单元与检测组件和抑振执行组件均电连接并被配置为：接收检测组件发送的布料软管的偏摆位移信息信号；根据偏摆位移信息信号控制抑振执行组件对布料软管执行反向摆动抑制动作。本申请针对臂架振动的最终控制点‑‑位于末端的布料软管进行甩动反向抑振，使得抑振更加直接有效，有效抑制布料软管的甩动。
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公开(公告)号：CN113807163B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110856632.8
申请日：2021-07-28
Applicant: 中科云谷科技有限公司 , 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泵车的支腿放置方法、支腿放置装置及存储介质，所述方法包括：获取泵车周围的环视信息；获取对所述环视信息进行目标检测的目标检测结果；基于所述目标检测结果获取泵车支腿的支腿放置位置；基于所述支腿放置位置执行支腿放置操作。通过获取泵车360°范围内的图像信息，并对获取的环视图像信息进行目标检测，从而对泵车周围环境进行精确、可靠的感知，并根据感知结构对泵车的支腿放置位置进行快速、安全的确定，从而便于司机快速、安全地将泵车停靠在施工现场的合理位置，有效提高了工程施工的效率，提高了泵车使用的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114962372B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210623567.9
申请日：2022-06-02
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种泵车液压控制系统及泵车。泵车液压控制系统包括：臂架多路阀，用于控制支腿执行元件和臂架执行元件；电磁换向阀，用于切换连接支腿执行元件或臂架执行元件，电磁换向阀设置在臂架多路阀与支腿执行元件和/或臂架执行元件之间的工作油路中；遥控器，被配置为根据用户的操作生成遥控指令；控制器，与遥控器通信连接，被配置为根据遥控指令控制臂架多路阀和电磁换向阀。通过上述技术方案，能够使泵车操作人员通过臂架多路阀分时控制支腿执行元件和臂架执行元件，实现支腿执行元件和臂架执行元件的远程遥控，保证了操作人员的人身安全，同时避免了在不同工作台之间来回奔跑和切换，节省了时间，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN113280805B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110402348.3
申请日：2021-04-14
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于识别臂架姿态的方法、处理器、装置及工程机械，臂架包括至少一个臂节，以及图像采集设备，方法包括：获取图像采集设备采集到的臂节的第一图像；根据第一图像确定臂节上的参考点的位置信息；基于预存储的臂节上的参考点的位置与臂节的倾角之间的关系，根据位置信息确定臂节对应的倾角值。采用本发明的方法可以减少硬件成本。
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公开(公告)号：CN115467526A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211065186.X
申请日：2022-08-29
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: E04G21/04
Abstract: 本发明提供一种臂架控制方法、系统、工程机械和机器可读存储介质，其包括：获取机手输入的模式指令；判断模式指令指令是否包含授权模式信息；在模式指令包含授权模式信息的情况下，获取施工人员输入的施工控制指令，根据施工控制指令控制臂架带动输料管运动至指定布料位置；在模式指令未包含授权模式信息的情况下，获取机手输入的机手控制指令，根据机手控制指令控制臂架带动输料管运动至指定布料位置。本发明能结合施工要求和施工难度进行模式选择，在不能精确控制臂架的情况下，使施工人员便捷根据现场施工要求制布料点移动，避免施工难度大导致精度不达标的情况，能准确反映施工意图的同时提高了臂架操控的可靠性高，降低了施工难度。
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公开(公告)号：CN114991951A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210618799.5
申请日：2022-06-01
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种用于确定泵车油耗分布的方法、处理器、装置及泵车，属于工程机械技术领域。用于确定泵车油耗分布的方法包括：获取泵车的总油耗和泵车在行驶状态下的行驶油耗，其中，总油耗包括行驶油耗；根据总油耗和行驶油耗确定泵车在作业状态下的作业油耗；确定在作业状态下泵送系统的泵送功耗、臂架系统的臂架功耗以及附件系统的附件功耗，其中，臂架功耗包括臂架动作的功耗和/或支腿动作的功耗；根据泵送功耗、臂架功耗、附件功耗以及作业油耗确定泵送系统的泵送油耗、臂架系统的臂架油耗以及附件系统的附件油耗，其中，臂架油耗包括臂架动作的油耗和/或支腿动作的油耗。本发明可以确定泵车油耗分布。
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公开(公告)号：CN113073850B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110282599.2
申请日：2021-03-16
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于控制臂架速度的方法、装置、控制器及泵送机械。臂架包括依次转动连接的多节臂节，多节臂节中的近端臂节与转台转动连接，远端臂节的末端设置有测距装置，多节臂节中除远端臂节的连接点以外的连接点处设置有靶点，该方法包括：确定至少一个臂节发生转动；触发测距装置测量发生转动的臂节中离测距装置最远的目标靶点与测距装置的距离；根据距离确定臂架的末端的线速度；根据线速度调节臂架多路阀的开度。本发明更大幅度地提升整个臂架运动速度，并且还降低了检测和控制臂架运动速度的复杂度，提升了臂架运动速度计算的准确性。
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