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公开(公告)号：CN109631829B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201811540596.9
申请日：2018-12-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C3/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应快速匹配的双目测距方法，包括以下步骤：首先利用双目相机采集待测目标的双目图像；之后从双目图像中自适应截取模板图像和搜索图像；接着采用分层筛选策略在搜索图像中快速匹配模板图像，获取像素级匹配坐标；然后将像素级匹配坐标周围区域内的像素点作为拟合点，对拟合点进行二次曲面拟合，求取曲面拟合函数的最大值，获得像素级匹配坐标对应的亚像素级匹配坐标；最后根据亚像素级匹配坐标和模板图像坐标求取视差，之后根据三角测量法求取被测目标的距离，完成测距。本发明通过自适应提取模板图像、限定搜索图像边界优化搜索范围、采用分层筛选策略提高搜索效率等提高了图像匹配精度，进而提高了测距精度。
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公开(公告)号：CN109377450B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201810971999.2
申请日：2018-08-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种边缘保护的去噪方法，包括以下步骤：步骤1，根据图像中心像素与邻域像素的灰度域关联性，对输入图像进行像素分类，将像素分为图像均质区域或边缘区域像素、单点噪声像素、噪块区域像素三种类型；步骤2，对于3类不同属性的像素，采取多结构模板下的空间域、灰度域联合自适应滤波。
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公开(公告)号：CN110458064A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910699692.6
申请日：2019-07-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种结合数据驱动型和知识驱动型的低空目标检测与识别方法，包括以下步骤：采集低空目标图像，检测定位低空目标候选区域；提取低空目标模板的特征参数；对特征参数中的特征进行降维处理；提取低空目标候选区域目标的特征参数，结合低空目标模板的特征参数求取低空目标候选区域与低空目标模板的相似度，根据相似度选取某一低空目标候选区域作为低空目标检测与识别结果。本发明的方法计算量小、复杂度低、抗干扰能力强，能快速准确的识别检测多种低空目标，且虚警率低。
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公开(公告)号：CN110378355A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910581890.2
申请日：2019-06-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA硬件融合图像FAST特征点检测方法，包括：步骤S1，输入红外图像和可见光图像两路视频图像；步骤S2，分别对两路输入图像进行预处理；步骤S3，分别对两个输入图片建立高斯金字塔；步骤S4，对两个高斯金字塔建立高斯差分金字塔；步骤S5，按照一定的函数关系对拉普拉斯金字塔进行融合；步骤S6，对融合后的拉普拉斯金字塔图像中的每个像素进行FAST特征点检测；步骤S7：通过OLED显示模块输出图像。
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公开(公告)号：CN110363088A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910505535.7
申请日：2019-06-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多特征融合的自适应皮肤炎症区域检测方法，包括以下步骤：采集人脸皮肤偏光图像；标记图像皮肤炎症区域中的若干像素点，对应的标签值为1，并记录像素点的坐标；标记图像正常皮肤区域中的若干像素点，对应的标签值为-1，并记录像素点的坐标；遍历标记的像素点，提取每个像素点的局部差值、颜色空间和梯度特征；随机选取标记的若干像素点，由每个像素点对应的特征构建三个特征向量；将随机选择的像素点对应的坐标和三个特征向量作为训练样本数据，训练每个特征对应的向量机，获得炎症检测模型；利用炎症检测模型检测待测人脸皮肤偏光图像的炎症区域。本发明能实现对皮肤偏光图像的炎症区域检测提取，检测准确性高，且泛化能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107579690B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710750721.8
申请日：2017-08-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于滑模观测的超高速永磁同步电机转速估计方法。将三相电流ia、ib、ic变换得到α‑β两相静止坐标系下的电流iα、iβ；根据两相静止电流iα、iβ，计算得到α‑β两相静止坐标系下的电压uα、uβ；根据两相静止电压uα、uβ和电压控制量να、νβ通过滑模观测器，计算定子电流的观测值将两相静止电流iα、iβ与观测值的差值通过滑模控制律，得到α‑β两相静止坐标系下的扩展反电动势Eα、Eβ以及电压控制量να；根据上一时刻k‑1的电角速度we(k‑1)的积分得到当前时刻k的电角度θe(k)；根据扩展反电动势Eα、Eβ以及当前时刻电角度θe(k)计算当前电角速度we(k)。本发明提高了转速估计的精度和稳定性，降低了电机系统的成本和重量，进而保证电机运行的性能。
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公开(公告)号：CN107493051B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710838897.9
申请日：2017-09-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于铁芯损耗的超高速永磁同步电机直接转矩控制方法。本发明公开了一种基于铁芯损耗的超高速永磁同步电机数学建模方法，在使用直接转矩控制方法对电机转速进行控制时，使用的电压方程、磁链方程和转矩方程；其中，磁链通过有限元分析法所得的三相电流计算得到，电压方程中考虑了铁芯损耗，将铁芯损耗转化为等效电阻。本发明方法可应用于基于无传感器转速估计的超高速永磁同步电机控制系统中，能有效减小无传感器转速估计中因为铁芯损耗而引起的角度误差。
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公开(公告)号：CN108681243A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810415570.5
申请日：2018-05-03
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G05B13/042 , G05D1/0212 , G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种机器人轨迹跟踪方法。将机器人的离散运动轨迹作为跟踪轨迹，根据跟踪轨迹计算机器人坐标系中的机器人位姿误差，根据本发明设计的控制律计算跟踪速度，根据跟踪速度预估下一时刻的机器人全局位姿，然后计算出预估全局位姿与目标位姿的误差，根据用评价函数计算误差评价值，寻找评价值最低的速度作为当前时刻实际的跟踪速度。本发明基于Lyapunov函数构造控制律，能够同时跟踪机器人的位置和姿态；同时，本发明通过引入动态窗口确定参数，提高了跟踪的动态性能，跟踪曲线更贴合、更平滑。
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公开(公告)号：CN107547026A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710838889.4
申请日：2017-09-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于双内核的超高速永磁同步电机驱动控制器。包括散热模块、驱动系统模块、主控制系统模块；散热模块包括散热器底座、驱动器温度检测模块、风扇驱动控制模块以及风扇；驱动系统模块包括整流模块、逆变模块，驱动与隔离模块、霍尔模块；主控制系统模块包括双核DSP主控制模块、FPGA从控制模块、电机温度检测模块、调理模块、AD转换模块以及电源模块；其中，双核DSP主控模块又包括第一核和第二核，FPGA从控制模块又包括PWM脉冲宽度信号监控模块和保护模块。本发明在高速控制情况下，相较于普通驱动器具有更宽的调速范围和适用性，同时适用于无传感器转速估计的超高速永磁同步电机。
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公开(公告)号：CN107370432A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710750690.6
申请日：2017-08-28
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: H02P21/0017 , H02P6/08 , H02P21/18 , H02P21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于ARC的超高速永磁同步电机转速控制方法。ARC控制器设计包括：建立电机数学模型，转换成状态方程，作出相关假设，进行电机速度环、转矩和磁链环设计，最终求得电压控制量；将电压控制量作用于SVPWM模块，进而控制电机转速。本发明提高了电机系统的鲁棒性和控制精度，有效实现超高速永磁同步电机平稳、可靠的转速控制。
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