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公开(公告)号：CN103523222B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310524124.5
申请日：2013-10-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种微型飞行器的仿生可折叠翼，是由数根液压管、一根支撑杆、中心连接球和翼膜构成，数根液压管和一根支撑杆呈放射状布设，支撑杆位于翼的外展面和内展面之间，数根液压管和支撑杆的头端与中心连接球固定在一起，数根液压管并与中心连接球连通，翼膜覆设在数根液压管和支撑杆的表面；所述外展面处和内展面处的液压管结构是由相对的二根刚性液压管可折叠软管和拉力弹簧构成。本发明具有最佳的气动力特性，并可以折叠收藏。
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公开(公告)号：CN103407320B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310388774.1
申请日：2013-08-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动有框画组装生产线，是由上胶装置、画板定位装置和画框组合装置组成，所述的上胶装置、画板定位装置和画框组合装置均设置在机架上，本发明是将画面上胶，画板定位和画框组合工序有机的结合在一起，开放式的设计，便于人员无误差操作，画面与木板传送和组合速度稳定，大大减少成品的废品率，组装的精度高，效率高，质量高，成品美观，人员操作安全无需长时间接触胶水，组装一张有框画的时间是10秒钟，与一名熟练工人相比是人工组装时间的十分之一。
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公开(公告)号：CN104013208A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410294085.9
申请日：2014-06-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于交互课堂的多姿态交互式课桌，其多个升降杆底部固定在地板上，每个桌椅通过桌椅连接套筒套接在各自的升降杆上，使桌椅可以绕升降杆旋转，桌椅的腿部安装有飞碟式牛眼轮，方便桌椅绕升降杆旋转；椅垫放置在桌椅上部的凹槽中，椅背与桌椅铰接在一起，每两个课桌为一组，每组课桌的课桌连接套筒活动套设在转接筒上，课桌连接套筒套设固定在升降杆上，USB插孔口设置在转接筒顶面上；师生交互系统是由教师端和多个学生端组成；课桌与桌椅的多种空间位置变化方便交互式课堂同学之间的交流；师生交互系统方便交互式课堂师生之间的交流。
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公开(公告)号：CN102441999A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110294723.3
申请日：2011-10-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生薄固体膜的加工方法，该方法的工艺步骤是：(1)选取标定厚度的聚乙烯或聚氯乙烯薄膜作为基膜备用；(2)将碳纤维按照优化仿生结构固定在单层基膜上，碳纤维与基膜的面积比为15～25∶100；(3)对固定好结构的碳纤维的基膜进行加热，加热温度为200℃～300℃，然后再在其上附上一层聚乙烯或聚氯乙烯薄膜，使用热压机对材料进行热压成型；(4)加工成型的仿生薄固体膜随空气冷却，缠绕成卷；本发明能方便、高质量地制作出仿生薄固体膜。
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公开(公告)号：CN119093771A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410947557.X
申请日：2024-07-08
Applicant: 吉林大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明公开了一种介电弹性体爬杆机器人。本发明提供的介电弹性体爬杆机器人包括介电弹性体上抓手、介电弹性体伸缩变形部，介电弹性体下抓手。所述介电弹性体上抓手、介电弹性体伸缩变形部与所述介电弹性体下抓手均包含介电弹性体薄膜、柔性电极、底层柔性框架，所述介电弹性体上抓手、介电弹性体伸缩变形部与所述介电弹性体下抓手共用一个顶层柔性框架。所述的介电弹性体爬杆机器人可以适应不同环境和杆形状材质、实现不同性能的爬杆功能，弥补了刚性爬杆机器人在通过性和适应性方面的不足，提高了软体爬杆机器人的攀爬效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113108029B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110369666.4
申请日：2021-03-26
Applicant: 吉林大学
IPC: F16H3/093 , F16H57/02 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种12速动力高低挡及动力换向变速箱，该变速箱包括动力高低挡传动装置、动力换向传动装置、手动换挡传动装置三部分，动力高低挡传动装置与拖拉机发动机输出端相连接，手动换挡传动装置与中央传动机构相连接，动力高低挡传动装置内可实现三个动力高低挡挡位，动力换向传动装置内可实现一个前进挡挡位和一个后退挡挡位，手动换挡传动装置内可实现四个手动换挡挡位，该变速箱可实现12个前进挡挡位和12个后退挡挡位共计24个挡位，为部分动力换挡。本发明结构简单清晰紧凑，传动路线明确，节省了整体空间，能实现较多的挡位，可在不切断发动机动力的情况下实现换挡和换向操作，提高作业效率，降低了操作人员的作业强度。
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公开(公告)号：CN116652961A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310826177.6
申请日：2023-07-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双臂协作机器人的设计及控制方法，具体按照以下步骤实施：设计了一种轻量型双臂协作机器人，该机器人左右臂通过基座连接，分别由肩关节、上臂关节、肘关节1、肘关节2、小臂关节、腕关节及末端夹爪组成，共14个自由度，其中左右臂各六个自由度控制关节位姿，其余两个自由度控制夹爪开合，协调性好、可平滑运动到目标位置；提出一种双臂控制方法验证模型的合理性，导出URDF文件到ROS中进行模型验证，采用Simulink与Gazebo联合仿真对模型轨迹进行误差补偿，采用GGCNN网络训练模型，识别双臂末端要抓取物体的位姿，采用广义逆运动学对双臂末端关节施加位姿约束，初步验证闭链协调控制的合理性，采用GRAMPC模型预测控制框架施加末端位姿约束及避障约束规划路径，采用带约束S型加减速曲线的空间插补致使加速度曲线连续、关节运动平滑。验证了模型设计的合理性及控制方法的可靠性，有利于解决现有双臂机器人开发调试成本高、多机协调困难的问题。
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公开(公告)号：CN109850144B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201910302505.6
申请日：2019-04-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种太阳能扑翼仿生飞行器属飞行器技术领域，本发明中扑翼飞行器采用微型直流电机与二级齿轮减速器的连接来驱动扑翼结构；仿生扑翼太阳能薄膜翼板提供了铺放柔性薄膜太阳能电池板的空间；扑翼飞行器尾翼由两个舵机分别驱动曲柄转动，带动连杆摆动以实现尾翼的上下、左右四个方向的转动。本发明能实现扑翼飞行器的节能、高效、可持续，同时鸟类翅膀、尾翼的结构及运动方式，在本发明的仿生扑翼飞行运动得以体现，具有结构新颖、传动机构简单可靠、能源可再生的优点。
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公开(公告)号：CN113002772B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110369668.3
申请日：2021-03-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种扑折一体化的仿蝙蝠扑翼飞行器属仿生扑翼飞行器结构设计领域，本发明以直流无刷电机组为驱动机构，通过二级圆柱齿轮减速器降低转速并增大扭矩；双曲柄扑动机构将电机的旋转运动转化为飞行器的往复扑翼运动；单级圆锥齿轮改变旋转运动方向，再通过曲柄滑块机构将旋转运动转化为飞行器翅膀的折叠运动，所有机构都安装在机身机架上。本飞行器下冲程过程中翅膀逐渐展开，并在下扑极限处完全展开；上冲程过程中翅膀逐渐收缩，并在上扑极限处翅膀完全折叠。本发明更加贴近了蝙蝠的飞行机理，有利于提升仿生飞行器的升力，并为飞行器的保护和储存提供了便利。
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公开(公告)号：CN114932973A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210617767.3
申请日：2022-06-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器可变沟槽装置，涉及一种应用于水下航行器减阻、降噪的微沟槽尺寸可变的装置；航行器航速变化时电机带动皮带从而驱动带微沟槽的柔性蒙皮转动使不同尺寸的微沟槽蒙皮段依次进入工作段，工作段在不同航速时对应该速度下最佳的微沟槽尺寸蒙皮段；可变微沟槽机构配合表面仿生凹坑结构可使航行器处于最佳的减阻、降噪状态。本发明可用于不同尺寸环形航行器，及航行器不同环形部位；可根据航行器实际情况以22.5°的可变沟槽装置为步长，布置22.5°、45°、67.5°、90°直至360°等16种不同角度、连续的、相同结构的可变沟槽装置。本发明结构简单，可适应不同航行速度，从而能够减小航行器航行阻力、降低噪声。
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