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公开(公告)号：CN113792990A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110976082.3
申请日：2021-08-24
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明提供一种考虑前置和后置缓冲区的地面锁站智能动态布置方法，包括根据船型尺寸以及锁站布置要求对地面模块化的可移动的锁站数量及其位置进行确定，根据实际岸桥作业量动态调整锁站数量；对各个锁站的前置缓冲区及后置缓冲区进行布置，根据运输车辆与锁站距离、锁站作业车辆数据及预计到达岸桥时间进行前置缓冲区分配；根据实际作业情况对内集卡进入锁站和前置缓冲区进行调度，当某个锁站前置缓冲区得到释放时，对所有已分配前前缓冲区未到达的车辆自动计算，判断车辆进入当前释放的前前缓冲区是否更快及效率更高，若是则自动调整该车目标位置。本发明相比于固定式锁站布置方式更加灵活，注重高效工作的同时，提高自动化码头装卸及运输设备的利用率。
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公开(公告)号：CN113780760A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110974642.1
申请日：2021-08-24
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明提供一种集装箱码头ART和有人集卡的智能协同组织方法，包括：设置岸桥两轨之间作业区车道区、堆场横向作业车道区、堆场纵向车道区；岸桥两轨之间作业区车道区、堆场作业车道区不同作业区之间车道用围栏分隔；堆场区有人与ART车道横向车道间隔布置、纵向相邻布置；运输过程中，横纵车道交汇处采用基于多优先级规则的全局优化策略进行智能交通管控，利用集卡协同组织方法，提高集卡通行效率，保障作业能力。本发明优化了自动化集装箱码头有人集卡与ART的协作运输流程，提升了集装箱码头整体的管理水平与生产作业效率。
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公开(公告)号：CN113602825A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111168335.0
申请日：2021-10-08
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： B65G63/00
摘要： 本发明涉及港口技术领域，特别是一种顺岸式全自动化集装箱码头装卸系统，包括（1）码头作业泊位：采用满堂式布置，呈一字型在码头岸线布置多个泊位；（2）码头前沿作业区：界于所述集装箱作业泊位与集装箱自动化堆场之间，（3）集装箱自动化堆场区：平行且紧邻码头前沿作业区设置，由若干个平行于码头岸线布置的堆场以及若干平行于堆场方向布置的自动化轨道吊组成；（4）堆场后方设施：在集装箱自动化堆场后方布置码头进出港闸口、场内停车场、辅建区等辅助设施。上述方法有利于提升港区交通组织和生产运营效率，提高港区装卸系统的智能化水平。
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公开(公告)号：CN112965486A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110156106.0
申请日：2021-02-04
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 青岛海西重机有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于双目视觉及雷达的场桥避障系统及方法，包括在场桥行走装置上安装的双目视觉模块和雷达；控制中心依据双目视觉模块获取的图像信息识别场桥行走方向上非地面障碍物的尺寸与距离；控制中心依据雷达的发射数据和返回数据识别场桥行走方向上的障碍物与场桥之间的距离；控制中心融合双目视觉模块和雷达的数据，判断场桥行走方向上的障碍物与场桥之间的距离，发出报警信号实现避障。
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公开(公告)号：CN114935006B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210697346.6
申请日：2022-06-20
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
摘要： 本发明提供一种集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备。方法包括：获取指定车速；自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于指定车速或者当前等级档位为第N等级档位：根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令；以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度；若当前车速大于当前等级档位的切换速度，则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；若否，则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；若是，则切换至下一等级档位。本发明能够缩短集装箱搬运小车加速时间，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN113787930B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110976063.0
申请日：2021-08-24
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明提供一种顺岸式自动化码头智能充电系统，利用智能充电桩系统为ART智能充电，智能充电桩系统包括充电车道、自动充电桩及远程调度系统、自动驾驶系统；充电车道分别为超车道、充电作业车道；车辆的整车控制器对车辆的状态进行监测，判断车辆是否处于充电状态，控制车辆进入退出充电模式；在需要充电，且车辆到达指定充电桩后插枪连接，成功连接后电池管理系统发送充电连接状态至整车控制器，车辆开始进行充电操作；充电完成后，整车控制器发送完成充电信息至远程调度系统与自动驾驶系统，自动驾驶系统令车辆进入自动驾驶模式完成充电操作。本发明将充电过程全自动化，无需人工操作即可完成车辆充电。
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公开(公告)号：CN117611066A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311173007.9
申请日：2023-09-12
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津港(集团)有限公司
IPC分类号： G06Q10/10 , G06Q10/063 , G06Q50/40 , G06F30/20
摘要： 本发明公开集装箱港口码头全要素全过程能源管控平台，通过与集控中心进行交互，实现对码头现场作业全过程监管，包括：通过生产计划模块对港口供能、用能计划进行管理；通过设备管理模块对港口设备能耗进行管理；通过能源管理模块对港口微电网进行管理；通过运营流程模块识别港口能源供给和需求的瓶颈，为生产计划模块制定生产任务能源供给和需求的瓶颈点消除的业务规程；通过环境监测模块对港口环境监测，识别并标定污染源；通过评价指标模块对港口绿色评价进行量化评估，为环境监管模块提供指标的实时量化结果；本发明通可高效提供能源供需方案，优化港口微电网调控，动态监管、评价港口环境，有效降低港口整体运营成本、碳排放和污染物排放。
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公开(公告)号：CN113978298B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202110975573.6
申请日：2021-08-24
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明公开了一种考虑无人集卡侧方位充电的智能充电桩动态分配方法，包括：①无人集卡单车电量的计算方法；②充电桩数量校核；③充电桩动态分配策略。依据单车连续作业循环次数、每趟平均公里数、平均公里单耗、冬季单耗系数、冬季电量下降比、可用电量比等信息来计算无人集卡单车电量。充电桩数量校核应当满足使用需求，即每小时耗电量小于每小时充入电量。充电桩动态分配策略，包括充电桩管理策略和充电位进出原则。本发明有效提高了自动化集装箱码头无人集卡充电效率与充电桩利用率。
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公开(公告)号：CN114384914B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210034974.6
申请日：2022-01-13
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , G06Q10/04 , G06Q10/047 , G06Q10/083 , G16Y10/40 , G16Y20/10 , G16Y40/10 , G16Y40/35 , G16Y40/60
摘要： 本发明提供一种自动化码头全局系统与ART自主作业的协同调控方法，包括：ART通过ART车载系统实时获取预定信息反馈给ART管理系统，使ART管理系统实时获取自动化码头全局的道路信息和ART信息；TOS系统根据ART管理系统反馈的集卡信息给ART分配作业任务，ART结合当前位置和任务终点位置自动规划路径，完成任务；ART执行任务中，ART管理系统和岸桥控制系统、解锁站系统及生产作业系统对接，实时预知集卡到达岸桥作业区和解锁站的时间；与管控堆场行车道内外集卡通行次序的智能交通管理系统对接，实时预知集卡到达闸口、堆场作业区时间，使ART管理系统及时调整集卡通行速度。本发明实现ART(56)对比文件CN 113780760 A,2021.12.10IN 201911051405 A,2019.12.27CN 110738851 A,2020.01.31李广儒;杨大奔;任大伟.集卡动态调度路径优化算法.交通运输工程学报.2012,(03),第86-91页.
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公开(公告)号：CN114995343A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210649582.0
申请日：2022-06-10
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 徐州徐工港口机械有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种自动导引平板运输车控制系统及其网络架构，所述系统包括驱动控制系统；液压控制系统，用于完成蓄能器自动补压；人机界面交互管理系统；遥控器操作系统，用于完成遥控器或无人驾驶系统的操作输入，遥控或导航模式的判断及遥控器显示器中相关变量的显示输出；散热控制系统，辅助控制系统，电源管理系统，用于完成BMS监控，电池空调控制，充电控制，高压上下电控制；安全监控管理系统，用于对各个系统的状态和故障的实时采集和记录，实现各个系统的故障处理及急停、防撞开关功能，本发明将无人导引平板车的整车控制划分为若干子系统，并分配给各子系统相关的控制功能，子控制系统又相互联系，最终完成整车的控制。
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