公开(公告)号：CN104299261B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201410458109.X

申请日：2014-09-10

申请人： 深圳大学

发明人： 刘晓利 ,  何懂 ,  彭翔 ,  李阿蒙

IPC分类号： G06T17/00

CPC分类号： G06T17/00 ,  G01B11/00 ,  G01B11/2513 ,  G01B21/042 ,  G06T7/521 ,  G06T7/55 ,  G06T7/80 ,  G06T15/04 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30196 ,  G06T2207/30244 ,  H04N13/243

摘要： 本发明适用于三维成像技术领域，提供了一种人体的三维成像方法及系统、多控制基站同时标定方法。其在各分布式传感器的有效视场无空间重叠的条件下，实现了所有传感器结构参数与其全局匹配参数的标定。还利用相移与随机结构光结合的对应点查找方法，减少了单视点深度数据获取的图像采集时间。还利用时间复用的思想，压缩了系统整体的数据采集时间，同时分布计算的设计增强整个系统的计算能力，提高数据获取速度。根据标定各不同传感器的全局匹配参数，实现不同传感器深度数据的自动匹配。该系统调试和扩展方便，自动化程度高，三维扫描过程简易。

公开(公告)号：CN106197309A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610365053.2

申请日：2016-05-27

申请人： 佳能株式会社

发明人： 山崎刚资

IPC分类号： G01B11/24

CPC分类号： B23P19/04 ,  B25J19/023 ,  G01B11/25 ,  G01B11/2513 ,  G06T1/0014 ,  G06T7/521 ,  G01B11/2433

摘要： 本发明涉及测量装置、计算方法、系统和物品的制造方法。本发明提供的用于测量待测物的形状的测量装置，包括被配置为基于通过对其上投影沿第一方向交替包含明部和暗部的图案光的待测物进行成像所获得的图像来获得关于待测物的形状的信息的处理单元，其中，处理单元从图像的与暗部对应的区域获得相互不同且指示在与第一方向相交的第二方向上的光强度分布的多个第一信号。

公开(公告)号：CN105981086A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201480074969.1

申请日：2014-02-24

申请人： 日产自动车株式会社

发明人： 山口一郎 ,  西内秀和

IPC分类号： G08G1/16 ,  G01C21/28

CPC分类号： G06T7/74 ,  G01C21/28 ,  G05D1/0251 ,  G06T7/521 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30252 ,  G06T2207/30256

摘要： 自身位置计算装置包括：投光器(11)，对车辆周围的路面(31)投光图案光(32a)；以及摄像机(12)，拍摄包含被投光了图案光(32a)的区域的车辆周围的路面(31)，获取图像(38)，由图像中的图案光的位置计算车辆(10)对于路面(31)的姿态角，根据由图像检测到的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量。通过对车辆的初始位置以及姿态角不断加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角。在多个特征点的检测状态不满足第1基准的情况下，将此时的车辆的当前位置以及由图案光的位置算出的车辆的姿态角设定为车辆的初始位置以及姿态角，开始姿态变化量的相加。

公开(公告)号：CN105705964A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201480055988.X

申请日：2014-10-06

申请人： 微软技术许可有限责任公司

发明人： J·胡德曼 ,  P·玛萨尔卡

IPC分类号： G01S17/89 ,  G02B27/09 ,  G01B11/25 ,  G01S7/481 ,  G01S7/486

CPC分类号： H04N13/254 ,  A63F13/213 ,  A63F13/49 ,  A63F13/816 ,  A63F13/833 ,  A63F13/87 ,  G01B11/25 ,  G01S7/4815 ,  G01S7/4818 ,  G01S7/4863 ,  G01S17/89 ,  G02B19/0057 ,  G02B27/0922 ,  G02B27/425 ,  G06T7/50 ,  G06T7/521

摘要： 深度相机包括照射模块和图像检测器模块。照射模块输出照射捕捉区域的结构化光。图像检测器模块捕捉从捕捉区域内的对象反射的结构化光的图像。照射模块包括VCSEL阵列和光学元件(诸如投影光学器件)、MLA或DOE、或其组合。投影光学器件接收VCSEL阵列发射的光图案并投影该光图案。在该投影光学器件下游的光学元件可引起结构化光中包括的特征的总数大于投影光学器件投影的光图案中包括的特征的数量。在一实施例中，MLA的节距相对于VCSEL阵列的节距偏移。各种结构可包括对齐元件来帮助照射模块的制造。

公开(公告)号：CN105654464A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201510821654.5

申请日：2015-11-24

申请人： 佳能株式会社

发明人： 宫谷苑子 ,  铃木达矢 ,  藤木真和 ,  小林一彦 ,  铃木雅博 ,  广田祐一郎 ,  小竹大辅

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T5/00

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G06K9/036 ,  G06K9/4609 ,  G06K9/6215 ,  G06T7/521 ,  G06T2207/30164 ,  Y10S901/09 ,  G06T5/00 ,  G06T2207/10004

摘要： 本发明提供一种图像处理装置及图像处理方法。获得由摄像装置拍摄的目标物体的拍摄图像；针对所述拍摄图像中的位置，获得指示所述拍摄图像的劣化度的信息；基于所述劣化度从所述拍摄图像提取所述目标物体的特征；根据预定位置及姿态来将目标物体的特征，与当布置三维模型时观察到的三维模型的特征相关联。通过基于关联的结果校正预定位置及姿态，来导出目标物体相对于摄像装置的位置及姿态。

公开(公告)号：CN105578169A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201510925578.2

申请日：2015-09-14

申请人： 株式会社理光

发明人： 关口洋义

IPC分类号： H04N13/00 ,  H04N13/02

CPC分类号： G01B11/24 ,  G06K9/2063 ,  G06K9/6202 ,  G06T7/521 ,  G06T7/593

摘要： 一种信息处理系统，包括图案单元，配置为具有通过表面处理而形成的预定图案，或者具有显示所述图案的功能；成像单元，配置为捕获对象的图像；以及计算单元，配置为通过使用由所述成像单元捕获的包括图案和对象的图像来计算距离信息。

公开(公告)号：CN103415870B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201280011845.X

申请日：2012-03-09

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： A·维拉拉哈瓦恩 ,  M·古普塔 ,  阿米特·阿格拉瓦尔

IPC分类号： G06T7/00

CPC分类号： G06T7/0057 ,  G06T7/521 ,  G06T2207/10152 ,  G06T2207/20221

摘要： 通过将多组图案投影在场景上来测量场景中的深度值，其中，每组图像被利用不同的编码函数以不同的空间频率结构化。获取场景的多组图像，其中，针对每组中的每个图案存在一个图像。确定多组图像中对应位置处的各像素的深度值。分析各像素的深度值并且如果对应位置处的深度值类似则返回该深度值。否则将该深度值标记为具有误差。

公开(公告)号：CN102954770B

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201210291454.X

申请日：2012-08-15

申请人： 佳能株式会社

发明人： 高林志几

IPC分类号： G01B11/25

CPC分类号： G06T7/0018 ,  G01B11/2518 ,  G06T7/521 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/30204

摘要： 本发明涉及一种三维测量设备和三维测量方法。三维测量设备包括：检测单元，用于在摄像单元所拍摄的图像中，检测被投影到测量空间内的同一平面上预先设置的多个图案检测区域的图案在摄像像素面上的位置信息；以及对应关系计算单元，用于使用所述位置信息，来计算测量之前预先检测到的投影单元的投影像素面上的所述图案与测量时所述投影单元的投影像素面上的所述图案之间的对应关系。

公开(公告)号：CN105313126A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510445742.X

申请日：2015-07-27

申请人： 精工爱普生株式会社

发明人： 原田智纪 ,  桥本浩一 ,  荒井翔悟

IPC分类号： B25J13/06

CPC分类号： G06K9/00201 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/35315 ,  G06K9/00664 ,  G06K9/50 ,  G06T7/521 ,  G06T7/593 ,  Y10S901/47

摘要： 本发明涉及控制系统、机器人系统、以及控制方法。上述控制系统包括：投影部，其将规定的图案光投影到对象物；第一拍摄部，其拍摄由投影部投影了规定的图案光的对象物；第二拍摄部，其配置在与第一拍摄部不同的位置，并拍摄由投影部投影了规定的图案光的对象物；以及计算部，其根据第一拍摄部拍摄到的第一拍摄图像上的第一点、和第二拍摄部拍摄到的第二拍摄图像上的第二点，计算对象物的三维形状。

公开(公告)号：CN105258655A

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201510378272.X

申请日：2015-07-01

申请人： 先进科技新加坡有限公司

发明人： 邓江汶 ,  施会丰 ,  郎琪

IPC分类号： G01B11/25

CPC分类号： H04N5/2354 ,  G01B11/25 ,  G06T7/521

摘要： 本发明公开一种用于重构对象的目标表面的三维轮廓的装置，该装置包含有：i）发光装置，具有至少两种照射方式以照射目标表面，其中，第一照射方式在目标表面上产生图案，而第二照射方式照射目标表面的每一部分；ii）成像设备，用于捕获一旦顺序激活第一照射方式和第二照射方式而通过发光装置照射目标表面时目标表面的各个图像；以及iii）处理器，用于根据由成像设备所捕获的目标表面的图像而重构目标表面的三维轮廓。本发明还公开一种用于重构对象的目标表面的三维轮廓的方法。