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公开(公告)号：CN114565191A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210356398.7
申请日：2022-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种基于长短记忆网络的双向交互车辆的轨迹预测方法，包括：S1、确定被预测车辆与其周围车辆的历史轨迹信息；S2、将被预测车辆与其周围车辆的历史轨迹信息分别送入以长短记忆网络为基本单位的多个编码器中，经过编码得到各车辆的上下文向量；S3、给上下文向量做位置编码，得到含有位置信息的向量；S4、把S3得到的向量送入自注意力网络中得到S5、把作为自注意力子网络的输入，得到被预测车辆与周围车辆之间的交互权重，然后加权得到被预测车辆最终的编码向量；S6、将最终的编码向量解码得到被预测车辆未来轨迹的预测值。本发明解决了现有的方法没能考虑真实的交通场景，准确率较低的问题。
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公开(公告)号：CN109000937A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201811105286.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明创造属于汽车智能辅助驾驶领域的一种检测装置，具体的说是一种用于检测汽车智能驾驶性能的行人自主移动避撞试验测试平台。该测试平台包括自主移动平台、行人模块和支撑模块；其中所述的行人模块为外骨骼行人下肢模型；所述的支撑模块的上端固定在行人模块上；所述的支撑模块的下端固定在自主移动平台上。所述的自主移动平台包括上层板模块和下层板模块。本发明专利是一种用于检测汽车智能驾驶性能的行人自主移动避撞试验测试平台，解决了现有行人移动平台仅能模拟行人沿直线行走的简单场景、行人模型不能准确模拟行人腿部运动姿势、移动平台滑板损坏道路交通标识线降低使用寿命的问题。
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公开(公告)号：CN106080754A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610532548.X
申请日：2016-07-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了针对单侧电机故障的线控独立转向操纵装置及其操纵方法，该装置包括转向电机、离合器、行星齿轮、变速齿轮、联动拨叉和齿轮齿条传动机构，其中离合器的两端分别连接转向电机的电机轴和行星齿轮太阳轮的齿轮轴上；联动拨叉连接在第一结合套、第二结合套和第三结合套上，第一结合套和第三结合套套接在固定轴上，第二结合套套接在第三齿轮的齿轮轴上；第一齿轮和第二齿轮空套在第三齿轮的齿轮轴上，第一齿轮和行星架齿轮啮合，第二齿轮和行星齿轮的齿圈啮合。本发明通过改变传动比，使得后备功率一定的转向电机在故障情况下能够为两个转向机构提供足够的转向力，从而保障单侧转向电机故障的车辆具有足够的转向行驶自救能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1869630A
公开(公告)日：2006-11-29
申请号：CN200610016777.2
申请日：2006-04-19
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007 , G01C23/00 , G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种用于汽车运动安全性能评价场地试验的汽车运动状态测量系统。其目的在于提供一种基于RTKDGPS和高精度IMU的汽车性能场地试验测试的完备汽车运动状态测量系统。该系统由高精度GPS接收机、高精度惯性测量单元IMU、嵌入式专用处理系统以及相应接口组成，高精度GPS接收机和高精度惯性测量单元IMU采集的原始数据经各自接口一起送入嵌入式专用处理系统，在其上运行全球定位系统GPS数据坐标变换、预处理模块、惯性导航系统INS算法模块、改进卡尔曼滤波融合算法软件，实时记录显示及通过接口向上位计算机提供加速度、角速率、车体速度、位移、姿态高精度的汽车运动状态。
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公开(公告)号：CN117382595A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311286711.5
申请日：2023-10-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于汽车制动技术领域，提供了一种用于自动驾驶汽车的冗余制动系统，包括：主制动模块和辅助制动模块，主制动模块包括PBM电子控制单元、PBM液压回路和至少一个传感器；辅助制动模块包括SBM电子控制单元、SBM液压回路和至少一个传感器；车辆控制器；制动装置，所述制动装置与汽车的各个车轮相关联，用于向车轮提供制动扭矩；液压回路，所述液压回路连接在PBM和制动装置之间，并且也连接在SBM和制动装置之间；通信总线，所述通信总线用于进行模块之间的通信。该系统能够在其中一个制动模块出现通信故障时，执行改进的制动操作，且不需要改变现有通信总线和液压回路核心硬件，为自动驾驶汽车的制动设计提供了新的方法。
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公开(公告)号：CN116595478A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310490250.7
申请日：2023-05-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F18/10 , G06N3/0455 , G06N3/047 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于GRU‑GCN的交互式车辆多模态轨迹预测方法，包括以下步骤：获得数据集，进行数据预处理；利用基于GRU的编码器对目标车辆及周围车辆的历史轨迹信息进行编码，输出各车辆对应的车辆动力学编码特征；利用交互模块提取车辆间的时空交互特征；行为识别模块识别目标车辆的行为；基于行为识别结果m利用GRU解码生成未来多模态预测轨迹。本发明解决了现有预测方法对车辆多模态轨迹的预测精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN109239687B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201811267003.6
申请日：2018-10-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种车载毫米波雷达硬件在环测试试验平台，包括有试验台架、雷达转台、毫米波雷达、毫米波吸波暗箱、收发天线与收发变频器集成设备、数据处理系统和电机驱动器，雷达转台、毫米波吸波暗箱、收发天线与收发变频器集成设备、数据处理系统和电机驱动器均装配在试验台架上，其中收发天线与收发变频器集成设备固定在试验台架的顶端对应毫米波吸波暗箱的位置处，收发天线与收发变频器集成设备中的收发天线通过毫米波吸波暗箱侧面的两个通孔伸入到毫米波吸波暗箱中，有益效果：操作简单，节省大量人力、物力、财力，工作安全可靠，具有较强的可推广性。
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