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公开(公告)号：CN107963124A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610910653.2
申请日：2016-10-19
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D12/02 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种提高车辆操纵稳定性的多轴转向控制方法，步骤为：获取第一节车厢前轮转向角δf和车辆横摆角速度r，通过所述车辆前轮转向角δf的正比值与所述车辆横摆角速度r的正比值之后计算后轮转向角δr，控制后轮转向。本发明具有多轴转向特性，保持第一节车辆质心侧偏角为零，既能有效提高车辆的稳定性和加快车辆的侧向响应速度，又能保证低速情况下的轨迹跟随能力的优点。
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公开(公告)号：CN106218719A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610684013.4
申请日：2016-08-18
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
CPC classification number: B62D12/02 , B62D15/0245
Abstract: 本发明公开了一种铰接式列车车轮零偏校正方法，包括如下步骤：S1.控制列车被校正车厢的前级车厢保持直线行驶；S2.监测列车被校正车厢与前级车厢的铰接机构的偏转角度，通过调整被测车厢的车轮转向角度，使得所述铰接机构的偏转角度为0度，并记录此时被测车厢的车轮转向角度值；S3.以所述车轮转向角度值对被测车厢的车轮偏角进行校正。本发明可以在铰接式列车运行中对车轮进行零偏校正，校正速度快，效率高，且完全考虑了车轮在行驶过程中轮胎侧偏角度，校正精度高的优点。
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公开(公告)号：CN119942490A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202311440958.8
申请日：2023-11-01
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G06V20/58 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/42 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V20/64
Abstract: 本申请公开了一种智轨车辆的环境感知方法，涉及智轨车辆控制技术领域，包括：对点云进行数据标注，得到标注信息；所述标注信息包括3D障碍物标签、点云中点的类别；利用所述点云与所述标注信息对模型进行训练；所述模型包括检测算法与分割算法；所述检测算法用于检测3D障碍物，所述分割算法用于分割点云中的点；将激光雷达采集得到的实时点云输入训练好的所述模型中进行推理，输出检测信息与分割信息。该方法的距离检测精度更高，对城区环境适配性更好，并且障碍物检测精度更好。本申请还公开了一种智轨车辆的环境感知装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
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公开(公告)号：CN119647803A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311203282.0
申请日：2023-09-18
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种轨道列车及其运行规划方法、装置、设备和存储介质，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括：获取列车编组的规划信息；获取列车编组中当前列车的跟车情况信息；根据跟车情况信息和规划信息，利用速度规划模型，获取当前列车的局部运行曲线；其中，速度规划模型包括纵向动力学模型、约束条件和目标函数；本发明能够利用构建的轨道列车的纵向动力学模型以及协同规划的目标函数和约束条件，规划生成列车编组中各跟随车各自的运行状态，实现列车编组的分布式规划与控制，能够有效降低单车的计算负荷，同时对列车间通信实时性和安全性的要求也会有所下降，降低轨道列车的成本。
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公开(公告)号：CN119291349A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411535283.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载受电弓的台架试验装置、方法及存储介质，涉及交通运输技术领域，该装置包括：两个支撑架体和两个动作器；其中，每个动作器设置在各自对应的一个支撑架体的上横杆上；每个动作器均包括直线电机模组和设置在直线电机模组的滑块上的两个线缆固定块；直线电机模组包括电机、导轨和滑块，用于通过电机的转动带动滑块沿着导轨进行直线移动；每个线缆固定块用于固定一根接触网线；本发明中两个支撑架体之间的需要进行测试的电气化公路车辆的受电弓在升弓到位后，受电弓接触的两根接触网线能够受动作器的控制进行横向运动，可实现受电弓的横向跟随控制功能的测试，能够提前发现电气化公路车辆的受电弓的缺陷，降低研发成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118795874A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310366721.3
申请日：2023-04-07
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，更具体的说，涉及一种基于相对定位信息的局部轨迹规划方法。本发明提出的基于相对定位信息的局部轨迹规划方法，包括以下步骤：识别车道线获取参考线的相对定位信息；基于相对定位信息进行轨迹规划；其中，所述轨迹规划包括路径规划和速度规划；所述路径规划，采用车辆曲线坐标系，获得无碰撞最优路径，所述车辆曲线坐标系，是描述规划路径点与参考线相对位置的坐标系；所述速度规划，采用自适应最大规划速度的梯形速度规划算法，获得规划速度曲线。本发明能够在具有弯道的局部相对定位场景下平稳纠偏、避障和跟车行驶，增加算法的适用场景，提升驾驶的舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN118776572A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310375387.8
申请日：2023-04-10
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01C21/32 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06T7/33 , H04J3/06 , G01C21/00 , G01S17/86 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及多传感器融合技术领域，更具体的说，涉及一种全局语义地图构建及更新方法。本方法包括以下步骤：步骤S1、获取摄像头和激光雷达的数据，对摄像头和激光雷达传感器进行位姿标定和时间同步；步骤S2、对摄像头数据进行图像语义分割，对激光雷达数据进行深度投影并稠密化图像深度；步骤S3、建立基于全局坐标的栅格地图，将稠密语义图像投影到鸟瞰图视角，基于车辆的全局定位信息将局部语义图像转换到全局坐标上，更新区域栅格地图属性。本发明可以有效解决现有离线地图精度低的问题，可以有效应对露天矿区道路变化、装卸载区可达空间逐步增加的场景，提升矿区车辆对道路边界等感知和实时规划的准确性，提高大集群车辆的协同调度能力。
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公开(公告)号：CN118722780A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310313673.1
申请日：2023-03-28
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，更具体的说，涉及一种面向虚拟联挂的电子导向胶轮列车静态编组运行速度的安全防护方法。本发明提供的电子导向胶轮列车静态编组运行速度的安全防护方法，包括以下步骤：步骤S1、建立列车安全制动模型，所述列车安全制动模型为安全制动曲线；步骤S2、基于列车安全制动模型，分别计算电子导向胶轮列车静态编组中领航车和跟随车的紧急制动介入/触发速度；步骤S3、调整电子导向胶轮列车静态编组中前后车的行驶速度，满足对应的紧急制动介入/触发速度要求。本发明通过领航车与跟随车的紧急制动介入/触发速度的安全防护，使电子导向胶轮列车前后车的行驶速度维持在安全速度内，避免车辆发生碰撞，保证行车的安全性。
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公开(公告)号：CN118683512A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310293552.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W10/04 , B60W10/18
Abstract: 本发明公开了一种停车控制方法及相关组件，应用于自动控制领域，包括构建车辆在当前位置以匀减速停车的参考模型，参考模型包括参考行驶速度及参考行驶距离；确定车辆当前的行驶数据及到达终点的目标行驶数据，行驶数据包括速度及加速度；根据行驶数据、目标行驶数据及参考模型构建目标函数，行驶距离与对应时刻的参考行驶距离的差、行驶速度与对应时刻的参考行驶速度的差及车辆的加速度变化率与目标函数的值呈正相关；当目标函数达到最小值时，当前行驶数据最接近以匀减速停车的参考模型，所以将此时求解到的制动和驱动执行器的应产生加速度发送至制动和驱动执行器，以便控制车辆接近匀减速停车，加速度的变化率较小，使用体验更佳。
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公开(公告)号：CN117922681A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211258259.7
申请日：2022-10-13
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性响应模型的转向控制器标定方法，利用车辆转向区间内的转向数据建立用于实现转向控制器指令响应的非线性响应模型，然后依据非线性响应模型构建对应的逆模型，通过非线性响应模型的逆模型对下发的转角指令进行补偿，从而消除转向控制器的响应偏差。包括以下步骤：获取车辆转角指令，根据车辆转角指令计算得到期望车轮转角指令；对期望车轮转角指令进行非线性补偿，获取补偿车轮转角指令；下发补偿车轮转角指令，转向控制器通过非线性响应模型对补偿车轮转指令进行响应，输出转向控制器反馈状态值；对转向控制器反馈状态值进行非线性补偿，完成转向控制器标定。
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