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公开(公告)号：CN115140159A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210300363.1
申请日：2022-03-25
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00
Abstract: 转向控制装置(1)包括扭矩命令值计算单元(52)，该扭矩命令值计算单元(52)被配置成计算扭矩命令值，该扭矩命令值是在控制电机的操作使得生成电机扭矩时电机扭矩的目标值。扭矩命令值计算单元(52)包括被配置成计算第一分量的第一分量计算单元、被配置成计算第二分量的第二分量计算单元以及被配置成计算扭矩分量的扭矩分量计算单元。第一分量计算单元被配置成将计算滞后分量添加至第一分量，使得提供相对于特定状态变量的变化的滞后特性。扭矩分量计算单元(52)被配置成执行第一计算情况下的计算和第二计算情况下的计算。
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公开(公告)号：CN109591883B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811100946.X
申请日：2018-09-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 工藤佳夫
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明提供了一种电动转向系统，其包括：转弯装置，该转弯装置构造成使车辆的车轮转弯；以及转向反作用力控制单元，该转向反作用力控制单元配置成控制施加至方向盘的转向反作用力。转向反作用力控制单元配置成计算多种轴力，基于这些轴力计算最终轴力，并且产生与该最终轴力对应的转向反作用力。这些轴力包括基本轴力、在转向不足期间变成比该基本轴力小的不足轴力。转向反作用力控制单元配置成计算反映基本轴力与转向不足期间的不足轴力之间的差的转向不足程度，并且将转向不足期间的最终轴力减小到比基本轴力小了与该转向不足程度对应的量的值。
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公开(公告)号：CN108974000B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810501885.1
申请日：2018-05-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供车辆控制装置，能够减少因对内燃机进行SS控制而导致电动动力转向装置的电动式的转向操纵用马达无法产生所希望的输出的担忧。SS控制装置构成为：在停止条件成立的情况下，当要求电压为第一电压值以下时允许使内燃机停止，而当要求电压大于第一电压值时禁止使内燃机停止。SS控制装置构成为：在再启动条件成立的情况下，当要求电压为小于第一电压值的第二电压值以下时允许使内燃机再启动，而当要求电压大于第二电压值时禁止使内燃机再启动。
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公开(公告)号：CN108454694B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810022354.4
申请日：2018-01-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵后恢复自动转向操纵控制的情况下，适当且平稳地控制车轮的实际转向角接近目标转向角时的变化速度。驾驶辅助装置执行使前轮(12)的实际转向角θa接近目标转向角θ1t的自动转向操纵控制和在自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时使前轮的实际转向角返回中立点的转向角返回控制。驾驶辅助装置构成为：当在角度偏差Δθ1与角度偏差θ2相等的条件下进行比较时，在自动转向操纵控制的执行中进行了驾驶员执行的转向操纵介入后恢复自动转向操纵控制而使前轮的实际转向角接近目标转向角时，以比在转向角返回控制的执行中使前轮的实际转向角返回中立点时低的变化速度使前轮的实际转向角变化。
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公开(公告)号：CN108297936B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810026168.8
申请日：2018-01-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，抑制干扰引起的实际转向角向目标转向角的跟随性降低，抑制在驾驶员介入时自动转向操纵控制的转向转矩的控制量突然变化。在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵介入时，代替线性特性基于非线性特性决定P控制量，代替根据虚线的特性的系数而使用根据实线的特性的系数计算I控制量。基于非线性特性的P控制量被决定为在角度偏差范围R1中，P控制量的绝对值相对于角度偏差的绝对值的增加量的增加量比基于线性特性的P控制量小。根据实线的特性的系数在角度偏差范围R2表示1，在角度偏差范围R1角度偏差的绝对值越大则越接近零。基于该系数乘以角度偏差的本次值计算的累计值计算进行转向操纵介入时的I控制量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109421795A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810959882.2
申请日：2018-08-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。
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公开(公告)号：CN108974000A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810501885.1
申请日：2018-05-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W10/06 , B60W10/20 , B60W30/12 , B62D15/025 , F02D17/04 , F02D29/02 , F02N11/0822 , F02N11/084 , F02N2200/0801 , F02N2200/0808 , F02N2200/104
Abstract: 本发明提供车辆控制装置，能够减少因对内燃机进行SS控制而导致电动动力转向装置的电动式的转向操纵用马达无法产生所希望的输出的担忧。SS控制装置构成为：在停止条件成立的情况下，当要求电压为第一电压值以下时允许使内燃机停止，而当要求电压大于第一电压值时禁止使内燃机停止。SS控制装置构成为：在再启动条件成立的情况下，当要求电压为小于第一电压值的第二电压值以下时允许使内燃机再启动，而当要求电压大于第二电压值时禁止使内燃机再启动。
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公开(公告)号：CN106494497B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610807817.9
申请日：2016-09-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 工藤佳夫
IPC: B62D5/04 , B62D15/00 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种车辆(18)的操舵反力控制装置(10)，所述车辆(18)具备以使转向轮(20FL、20FR)的转向角成为目标转向角的方式经由控制装置(14)控制电动助力转向装置的驾驶辅助装置(16)。控制装置(14)在驾驶辅助装置(16)正在工作时(S20)，基于利用驾驶辅助控制的目标操舵角(θt)修正后的修正后操舵角(θ)来运算目标操舵弹簧转矩(Tp)(S50、60)。在修正后操舵角(θ)的大小小于基准值(θpc)的情况下，目标操舵弹簧转矩(Tp)以在驾驶辅助装置的工作期间与驾驶辅助装置的非工作期间相比大小变大的方式来运算(S60)。
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公开(公告)号：CN104925128B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510124755.7
申请日：2015-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0466 , B62D5/0481 , B62D6/04
Abstract: 本发明涉及转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统。一种转向意向确定装置，包括：计算单元(1)，其基于转向角速度和转向扭矩的乘积，以及所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算值；以及确定单元(1)，其在其中所述值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。
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公开(公告)号：CN106494497A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610807817.9
申请日：2016-09-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 工藤佳夫
IPC: B62D5/04 , B62D15/00 , B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/008 , B62D5/0463 , B62D15/025 , B62D5/04 , B62D6/00
Abstract: 本发明提供一种车辆(18)的操舵反力控制装置(10)，所述车辆(18)具备以使转向轮(20FL、20FR)的转向角成为目标转向角的方式经由控制装置(14)控制电动助力转向装置的驾驶辅助装置(16)。控制装置(14)在驾驶辅助装置(16)正在工作时(S20)，基于利用驾驶辅助控制的目标操舵角(θt)修正后的修正后操舵角(θ)来运算目标操舵弹簧转矩(Tp)(S50、60)。在修正后操舵角(θ)的大小小于基准值(θpc)的情况下，目标操舵弹簧转矩(Tp)以在驾驶辅助装置的工作期间与驾驶辅助装置的非工作期间相比大小变大的方式来运算(S60)。
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